git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_AT91FR40008_GCC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /* \r
  50         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  51         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  52         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  53         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  54         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  55 */\r
  56 \r
  57 \r
  58 /*\r
  59  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  60  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  61  * \r
  62  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  63  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  64  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  65  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  66  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  67  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  68  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  69  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  70  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  71  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  72  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  73  *\r
  74  * To check the operation of the memory allocator the check task also \r
  75  * dynamically creates a task before delaying, and deletes it again when it \r
  76  * wakes.  If memory cannot be allocated for the new task the call to xTaskCreate\r
  77  * will fail and an error is signalled.  The dynamically created task itself\r
  78  * allocates and frees memory just to give the allocator a bit more exercise.\r
  79  *\r
  80  */\r
  81 \r
  82 /* Standard includes. */\r
  83 #include <stdlib.h>\r
  84 #include <string.h>\r
  85 \r
  86 /* Scheduler includes. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 \r
  90 /* Demo application includes. */\r
  91 #include "partest.h"\r
  92 #include "flash.h"\r
  93 #include "integer.h"\r
  94 #include "PollQ.h"\r
  95 #include "comtest2.h"\r
  96 #include "semtest.h"\r
  97 #include "flop.h"\r
  98 #include "dynamic.h"\r
  99 #include "BlockQ.h"\r
 100 #include "serial.h"\r
 101 \r
 102 /* Hardware specific definitions. */\r
 103 #include "aic.h"\r
 104 #include "ebi.h"\r
 105 \r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 109 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 110 #define mainCOM_TEST_LED                ( 5 )\r
 111 \r
 112 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 113 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 114 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 115 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 116 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 117 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 118 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 \r
 120 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an \r
 121 error. */\r
 122 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 123 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 124 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned portLONG ) 7 )\r
 125 \r
 126 /* Constants used by the vMemCheckTask() task. */\r
 127 #define mainCOUNT_INITIAL_VALUE         ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
 128 #define mainNO_TASK                                     ( 0 )\r
 129 \r
 130 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */\r
 131 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )\r
 132 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )\r
 133 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )\r
 134 \r
 135 #define MAX_WAIT_STATES  8\r
 136 static const unsigned portLONG ululCSRWaitValues[ MAX_WAIT_STATES + 1 ] =\r
 137 {\r
 138         WaitState1,/* There is no "zero wait state" value, so use one wait state */\r
 139         WaitState1,\r
 140         WaitState2,\r
 141         WaitState3,\r
 142         WaitState4,\r
 143         WaitState5,\r
 144         WaitState6,\r
 145         WaitState7,\r
 146         WaitState8\r
 147 };\r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 152  * - as described at the top of the file.\r
 153  */\r
 154 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned portLONG ulMemCheckTaskCount );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 158  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 159  * of the file.\r
 160  */\r
 161 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Dynamically created and deleted during each cycle of the vErrorChecks()\r
 165  * task.  This is done to check the operation of the memory allocator.\r
 166  * See the top of vErrorChecks for more details.\r
 167  */\r
 168 static void vMemCheckTask( void *pvParameters );\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 172  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 173  */\r
 174 static void prvSetupHardware( void );\r
 175 \r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 180  */\r
 181 int main( void )\r
 182 {\r
 183         /* Setup the hardware for use with the Olimex demo board. */\r
 184         prvSetupHardware();\r
 185 \r
 186         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 187         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 188         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 189         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 190         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 191         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 192         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 193         vStartDynamicPriorityTasks();   \r
 194         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 195 \r
 196         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 197         xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed portCHAR * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 198 \r
 199         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 200 \r
 201         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 202         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 203         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 204         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 205         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 206         vTaskStartScheduler();\r
 207 \r
 208         /* Should never reach here! */\r
 209         return 0;\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 214 {\r
 215 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 216 unsigned portLONG ulMemCheckTaskRunningCount;\r
 217 xTaskHandle xCreatedTask;\r
 218 \r
 219         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 220         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 221         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 222         the on board LED flash rate will increase. \r
 223         \r
 224         In addition to the standard tests the memory allocator is tested through\r
 225         the dynamic creation and deletion of a task each cycle.  Each time the \r
 226         task is created memory must be allocated for its stack.  When the task is\r
 227         deleted this memory is returned to the heap.  If the task cannot be created \r
 228         then it is likely that the memory allocation failed. */\r
 229 \r
 230         for( ;; )\r
 231         {\r
 232                 /* Reset xCreatedTask.  This is modified by the task about to be \r
 233                 created so we can tell if it is executing correctly or not. */\r
 234                 xCreatedTask = mainNO_TASK;\r
 235 \r
 236                 /* Dynamically create a task - passing ulMemCheckTaskRunningCount as a \r
 237                 parameter. */\r
 238                 ulMemCheckTaskRunningCount = mainCOUNT_INITIAL_VALUE;           \r
 239                 if( xTaskCreate( vMemCheckTask, ( signed portCHAR * ) "MEM_CHECK", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &ulMemCheckTaskRunningCount, tskIDLE_PRIORITY, &xCreatedTask ) != pdPASS )\r
 240                 {\r
 241                         /* Could not create the task - we have probably run out of heap. */\r
 242                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 243                 }\r
 244 \r
 245                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 246                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 247 \r
 248                 /* Delete the dynamically created task. */\r
 249                 if( xCreatedTask != mainNO_TASK )\r
 250                 {\r
 251                         vTaskDelete( xCreatedTask );\r
 252                 }\r
 253 \r
 254                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 255                 error.  ulMemCheckTaskRunningCount is checked to ensure it was\r
 256                 modified by the task just deleted. */\r
 257                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning( ulMemCheckTaskRunningCount ) != pdPASS )\r
 258                 {\r
 259                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 260                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 261                 }\r
 262 \r
 263                 /* The toggle rate of the LED depends on how long this task delays for.\r
 264                 An error reduces the delay period and so increases the toggle rate. */\r
 265                 vParTestToggleLED( mainON_BOARD_LED_BIT );\r
 266         }\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 static void prvSetupHardware( void )\r
 271 {\r
 272 portLONG lCount;\r
 273 \r
 274         #ifdef RUN_FROM_ROM\r
 275         {\r
 276         portFLOAT nsecsPerClockTick;\r
 277         portLONG lNumWaitStates;\r
 278         unsigned portLONG ulCSRWaitValue;\r
 279 \r
 280                 /* We are compiling to run from ROM (either on-chip or off-chip flash).\r
 281                 Leave the RAM/flash mapped the way they are on reset\r
 282                 (flash @ 0x00000000, RAM @ 0x00300000), and set up the\r
 283                 proper flash wait states (starts out at the maximum number\r
 284                 of wait states on reset, so we should be able to reduce it).\r
 285                 Most of this code will probably get removed by the compiler\r
 286                 if optimization is enabled, since these calculations are\r
 287                 based on constants.  But the compiler should still produce\r
 288                 a correct wait state register value. */\r
 289                 nsecsPerClockTick = ( portFLOAT ) 1000000000 / configCPU_CLOCK_HZ;\r
 290                 lNumWaitStates = ( portLONG )( ( configFLASH_SPEED_NSEC / nsecsPerClockTick ) + 0.5 ) - 1;\r
 291 \r
 292                 if( lNumWaitStates < 0 )\r
 293                 {\r
 294                         lNumWaitStates = 0;\r
 295                 }\r
 296 \r
 297                 if( lNumWaitStates > MAX_WAIT_STATES )\r
 298                 {\r
 299                         lNumWaitStates = MAX_WAIT_STATES;\r
 300                 }\r
 301 \r
 302                 ulCSRWaitValue = ululCSRWaitValues[ lNumWaitStates ];\r
 303                 ulCSRWaitValue = WaitState5;\r
 304 \r
 305                 AT91C_BASE_EBI->EBI_CSR[ 0 ] = ulCSRWaitValue | DataBus16 | WaitStateEnable\r
 306                                                                            | PageSize1M | tDF_0cycle \r
 307                                                                            | ByteWriteAccessType | CSEnable\r
 308                                                                            | 0x00000000 /* Base Address */;\r
 309         }\r
 310         #else  /* else we are compiling to run from on-chip RAM */\r
 311         {\r
 312                 /* If compiling to run from RAM, we expect the on-chip RAM to already\r
 313                 be mapped at 0x00000000.  This is typically done with an initialization\r
 314                 script for the JTAG emulator you are using to download and run the\r
 315                 demo application. So there is nothing to do here in this case. */\r
 316         }\r
 317         #endif\r
 318 \r
 319         /* Disable all interrupts at the AIC level initially... */\r
 320         AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF;\r
 321 \r
 322         /* Set all SVR and SMR entries to default values (start with a clean slate)... */\r
 323         for( lCount = 0; lCount < 32; lCount++ )\r
 324         {\r
 325                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[ lCount ] = (unsigned long) 0;\r
 326                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[ lCount ] = AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED;\r
 327         }\r
 328 \r
 329         /* Disable clocks to all peripherals initially... */\r
 330         AT91C_BASE_PS->PS_PCDR = 0xFFFFFFFF;\r
 331 \r
 332         /* Clear all interrupts at the AIC level initially... */\r
 333         AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 0xFFFFFFFF;\r
 334 \r
 335         /* Perform 8 "End Of Interrupt" cmds to make sure AIC will not Lock out \r
 336         nIRQ */\r
 337         for( lCount = 0; lCount < 8; lCount++ )\r
 338         {\r
 339                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 340         }\r
 341 \r
 342         /* Initialise LED outputs. */\r
 343         vParTestInitialise();\r
 344 }\r
 345 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 346 \r
 347 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned portLONG ulMemCheckTaskCount )\r
 348 {\r
 349 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 350 \r
 351         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 352         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 353         an error. */\r
 354 \r
 355         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 356         {\r
 357                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 358         }\r
 359 \r
 360         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 361         {\r
 362                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 363         }\r
 364 \r
 365         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 366         {\r
 367                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 368         }\r
 369 \r
 370         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 371         {\r
 372                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 373         }\r
 374 \r
 375         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 376         {\r
 377                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 378         }\r
 379 \r
 380         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 381         {\r
 382                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 383         }\r
 384 \r
 385         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 386         {\r
 387                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 388         }\r
 389 \r
 390         if( ulMemCheckTaskCount == mainCOUNT_INITIAL_VALUE )\r
 391         {\r
 392                 /* The vMemCheckTask did not increment the counter - it must\r
 393                 have failed. */\r
 394                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 395         }\r
 396 \r
 397         return lReturn;\r
 398 }\r
 399 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 400 \r
 401 static void vMemCheckTask( void *pvParameters )\r
 402 {\r
 403 unsigned portLONG *pulMemCheckTaskRunningCounter;\r
 404 void *pvMem1, *pvMem2, *pvMem3;\r
 405 static portLONG lErrorOccurred = pdFALSE;\r
 406 \r
 407         /* This task is dynamically created then deleted during each cycle of the\r
 408         vErrorChecks task to check the operation of the memory allocator.  Each time\r
 409         the task is created memory is allocated for the stack and TCB.  Each time\r
 410         the task is deleted this memory is returned to the heap.  This task itself\r
 411         exercises the allocator by allocating and freeing blocks. \r
 412         \r
 413         The task executes at the idle priority so does not require a delay. \r
 414         \r
 415         pulMemCheckTaskRunningCounter is incremented each cycle to indicate to the\r
 416         vErrorChecks() task that this task is still executing without error. */\r
 417 \r
 418         pulMemCheckTaskRunningCounter = ( unsigned portLONG * ) pvParameters;\r
 419 \r
 420         for( ;; )\r
 421         {\r
 422                 if( lErrorOccurred == pdFALSE )\r
 423                 {\r
 424                         /* We have never seen an error so increment the counter. */\r
 425                         ( *pulMemCheckTaskRunningCounter )++;\r
 426                 }\r
 427                 else\r
 428                 {\r
 429                         /* There has been an error so reset the counter so the check task \r
 430                         can tell that an error occurred. */\r
 431                         *pulMemCheckTaskRunningCounter = mainCOUNT_INITIAL_VALUE;\r
 432                 }\r
 433 \r
 434                 /* Allocate some memory - just to give the allocator some extra \r
 435                 exercise.  This has to be in a critical section to ensure the\r
 436                 task does not get deleted while it has memory allocated. */\r
 437                 vTaskSuspendAll();\r
 438                 {\r
 439                         pvMem1 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 440                         if( pvMem1 == NULL )\r
 441                         {\r
 442                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 443                         }\r
 444                         else\r
 445                         {\r
 446                                 memset( pvMem1, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 447                                 vPortFree( pvMem1 );\r
 448                         }\r
 449                 }\r
 450                 xTaskResumeAll();\r
 451 \r
 452                 /* Again - with a different size block. */\r
 453                 vTaskSuspendAll();\r
 454                 {\r
 455                         pvMem2 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 456                         if( pvMem2 == NULL )\r
 457                         {\r
 458                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 459                         }\r
 460                         else\r
 461                         {\r
 462                                 memset( pvMem2, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 463                                 vPortFree( pvMem2 );\r
 464                         }\r
 465                 }\r
 466                 xTaskResumeAll();\r
 467 \r
 468                 /* Again - with a different size block. */\r
 469                 vTaskSuspendAll();\r
 470                 {\r
 471                         pvMem3 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 472                         if( pvMem3 == NULL )\r
 473                         {\r
 474                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 475                         }\r
 476                         else\r
 477                         {\r
 478                                 memset( pvMem3, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 479                                 vPortFree( pvMem3 );\r
 480                         }\r
 481                 }\r
 482                 xTaskResumeAll();\r
 483         }\r
 484 }\r
 485 \r