git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_AT91SAM7S64_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /* \r
  54         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  55         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  56         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  57         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  58         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  59 */\r
  60 \r
  61 /*\r
  62  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  63  * documentation provides more details of the demo application tasks.  The SAM7\r
  64  * includes a sample USB that emulates a Joystick input to a USB host.\r
  65  * \r
  66  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  67  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  68  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  69  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  70  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  71  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  72  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  73  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  74  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  75  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  76  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  77  *\r
  78  */\r
  79 \r
  80 /* Standard includes. */\r
  81 #include <stdlib.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 \r
  87 /* Demo application includes. */\r
  88 #include "flash.h"\r
  89 #include "integer.h"\r
  90 #include "PollQ.h"\r
  91 #include "BlockQ.h"\r
  92 #include "semtest.h"\r
  93 #include "dynamic.h"\r
  94 #include "partest.h"\r
  95 #include "comtest2.h"\r
  96 #include "USB/USBSample.h"\r
  97 \r
  98 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  99 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 100 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 101 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 102 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 103 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 104 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 105 #define mainUSB_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 106 \r
 107 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 108 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 109 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 110 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 3 )\r
 111 \r
 112 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 113 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 114 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 ) /* Off the board. */\r
 115 \r
 116 /*\r
 117  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 118  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 119  * of the file.\r
 120  */\r
 121 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 122 \r
 123 /*\r
 124  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  Setup is minimal\r
 125  * as the low level init function (called from the startup asm file) takes care\r
 126  * of most things.\r
 127  */\r
 128 static void prvSetupHardware( void );\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 132  * - as described at the top of the file.\r
 133  */\r
 134 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 135 \r
 136 \r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 141  */\r
 142 void main( void )\r
 143 {\r
 144         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 145         level init routines. */\r
 146         prvSetupHardware();\r
 147 \r
 148         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 149         vParTestInitialise();\r
 150 \r
 151         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 152         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 153         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 154         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 155         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 156         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 157         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 158         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 159         \r
 160         /* Also start the USB demo which is just for the SAM7. */\r
 161         xTaskCreate( vUSBDemoTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainUSB_PRIORITY, NULL );\r
 162         \r
 163         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 164         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 165 \r
 166         /* Start the scheduler.\r
 167 \r
 168         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 169         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 170         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 171         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 172         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 173 \r
 174         vTaskStartScheduler();\r
 175 \r
 176         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 177         return;\r
 178 }\r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 static void prvSetupHardware( void )\r
 182 {\r
 183         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 184         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 185         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 186         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 187         \r
 188         /* Most setup is performed by the low level init function called from the \r
 189         startup asm file. */\r
 190 \r
 191         /* Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as \r
 192         well as the UART Tx line. */\r
 193         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOA, LED_MASK );\r
 194         \r
 195         /* Enable the peripheral clock. */\r
 196         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 201 {\r
 202 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 203 \r
 204         /* The parameters are not used in this task. */\r
 205         ( void ) pvParameters;\r
 206 \r
 207         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 208         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 209         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 210         the on board LED flash rate will increase. */\r
 211 \r
 212         for( ;; )\r
 213         {\r
 214                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 215                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 216         \r
 217                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 218                 error. */\r
 219                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 220                 {\r
 221                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 222                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 223                 }\r
 224                 \r
 225                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 226         }\r
 227 }\r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 231 {\r
 232 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 233 \r
 234         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 235         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 236         an error. */\r
 237 \r
 238         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 239         {\r
 240                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 241         }\r
 242 \r
 243         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 244         {\r
 245                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 246         }\r
 247 \r
 248         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 249         {\r
 250                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 251         }\r
 252 \r
 253         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 254         {\r
 255                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 256         }\r
 257 \r
 258         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 259         {\r
 260                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 261         }\r
 262 \r
 263         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 264         {\r
 265                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 266         }\r
 267 \r
 268         return lReturn;\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 \r