git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2129_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com a version that has been certified for use\r
  32         in safety critical systems, plus commercial licensing, development and\r
  33         support options.\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 */\r
  36 \r
  37 \r
  38 /*\r
  39         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  40         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  41         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  42         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  43         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  44 */\r
  45 \r
  46 \r
  47 /*\r
  48  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  49  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  50  *\r
  51  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  52  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  53  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  54  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  55  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  56  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  57  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  58  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  59  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  60  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
  61  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  62  *\r
  63  */\r
  64 \r
  65 /* Standard includes. */\r
  66 #include <stdlib.h>\r
  67 \r
  68 /* Scheduler includes. */\r
  69 #include "FreeRTOS.h"\r
  70 #include "task.h"\r
  71 \r
  72 /* Demo application includes. */\r
  73 #include "flash.h"\r
  74 #include "integer.h"\r
  75 #include "PollQ.h"\r
  76 #include "BlockQ.h"\r
  77 #include "semtest.h"\r
  78 #include "dynamic.h"\r
  79 #include "partest.h"\r
  80 #include "comtest2.h"\r
  81 \r
  82 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  83 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  84 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  85 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
  86 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  87 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  88 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  89 \r
  90 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
  91 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
  92 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
  93 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 7 )\r
  94 \r
  95 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
  96 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
  97 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 )\r
  98 #define mainTX_ENABLE                           ( ( unsigned portLONG ) 0x0001 )\r
  99 #define mainRX_ENABLE                           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
 100 \r
 101 /* Constants to setup the PLL. */\r
 102 #define mainPLL_MUL_4                           ( ( unsigned portCHAR ) 0x0003 )\r
 103 #define mainPLL_DIV_1                           ( ( unsigned portCHAR ) 0x0000 )\r
 104 #define mainPLL_ENABLE                          ( ( unsigned portCHAR ) 0x0001 )\r
 105 #define mainPLL_CONNECT                         ( ( unsigned portCHAR ) 0x0003 )\r
 106 #define mainPLL_FEED_BYTE1                      ( ( unsigned portCHAR ) 0xaa )\r
 107 #define mainPLL_FEED_BYTE2                      ( ( unsigned portCHAR ) 0x55 )\r
 108 #define mainPLL_LOCK                            ( ( unsigned portLONG ) 0x0400 )\r
 109 \r
 110 /* Constants to setup the MAM. */\r
 111 #define mainMAM_TIM_3                           ( ( unsigned portCHAR ) 0x03 )\r
 112 #define mainMAM_MODE_FULL                       ( ( unsigned portCHAR ) 0x02 )\r
 113 \r
 114 /* Constants to setup the peripheral bus. */\r
 115 #define mainBUS_CLK_FULL                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 116 \r
 117 /* And finally, constant to setup the port for the LED's. */\r
 118 #define mainLED_TO_OUTPUT                       ( ( unsigned portLONG ) 0xff0000 )\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 122  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 123  * of the file.\r
 124  */\r
 125 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * Configures the processor for use with this demo.\r
 129  */\r
 130 static void prvSetupHardware( void );\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 134  * - as described at the top of the file.\r
 135  */\r
 136 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 137 \r
 138 \r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 143  */\r
 144 void main( void )\r
 145 {\r
 146         /* Setup the processor. */\r
 147         prvSetupHardware();\r
 148 \r
 149         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 150         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 151         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 152         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 153         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 154         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 155         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 156         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 157                 \r
 158         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 159         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 160 \r
 161         /* Start the scheduler.\r
 162 \r
 163         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 164         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 165         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 166         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 167         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here.\r
 168         */\r
 169         vTaskStartScheduler();\r
 170 \r
 171         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 172         return;\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 static void prvSetupHardware( void )\r
 177 {\r
 178         /* Setup the PLL to multiply the XTAL input by 4. */\r
 179         PLLCFG = ( mainPLL_MUL_4 | mainPLL_DIV_1 );\r
 180 \r
 181         /* Activate the PLL by turning it on then feeding the correct sequence of\r
 182         bytes. */\r
 183         PLLCON = mainPLL_ENABLE;\r
 184         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 185         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 186 \r
 187         /* Wait for the PLL to lock... */\r
 188         while( !( PLLSTAT & mainPLL_LOCK ) );\r
 189 \r
 190         /* ...before connecting it using the feed sequence again. */\r
 191         PLLCON = mainPLL_CONNECT;\r
 192         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 193         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 194 \r
 195         /* Setup and turn on the MAM.  Three cycle access is used due to the fast\r
 196         PLL used.  It is possible faster overall performance could be obtained by\r
 197         tuning the MAM and PLL settings. */\r
 198         MAMTIM = mainMAM_TIM_3;\r
 199         MAMCR = mainMAM_MODE_FULL;\r
 200 \r
 201         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 202         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 203         \r
 204         /* Configure the RS2332 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 205         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 206         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 207 \r
 208         /* LED pins need to be output. */\r
 209         IO1DIR = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 210 \r
 211         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 212         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 217 {\r
 218 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 219 \r
 220         /* The parameters are not used in this task. */\r
 221         ( void ) pvParameters;\r
 222 \r
 223         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 224         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 225         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 226         the on board LED flash rate will increase. */\r
 227 \r
 228         for( ;; )\r
 229         {\r
 230                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 231                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 232         \r
 233                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 234                 error. */\r
 235                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 236                 {\r
 237                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 238                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 239                 }\r
 240                 \r
 241                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 242         }\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 247 {\r
 248 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 249 \r
 250         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 251         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 252         an error. */\r
 253 \r
 254         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 255         {\r
 256                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 257         }\r
 258 \r
 259         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 260         {\r
 261                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 262         }\r
 263 \r
 264         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 265         {\r
 266                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 267         }\r
 268 \r
 269         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 270         {\r
 271                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 272         }\r
 273 \r
 274         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 275         {\r
 276                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 277         }\r
 278 \r
 279         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 280         {\r
 281                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 282         }\r
 283 \r
 284         return lReturn;\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 \r