git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2129_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 \r
  44 /*\r
  45         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  46         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  47         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  48         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  49         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 \r
  53 /*\r
  54  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  55  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  56  *\r
  57  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  58  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  59  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  60  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  61  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  62  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  63  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  64  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  65  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  66  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
  67  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  68  *\r
  69  */\r
  70 \r
  71 /* Standard includes. */\r
  72 #include <stdlib.h>\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 /* Demo application includes. */\r
  79 #include "flash.h"\r
  80 #include "integer.h"\r
  81 #include "PollQ.h"\r
  82 #include "BlockQ.h"\r
  83 #include "semtest.h"\r
  84 #include "dynamic.h"\r
  85 #include "partest.h"\r
  86 #include "comtest2.h"\r
  87 \r
  88 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  89 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  90 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  91 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
  92 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  93 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  94 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  95 \r
  96 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
  97 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
  98 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
  99 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 7 )\r
 100 \r
 101 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 102 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 103 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 )\r
 104 #define mainTX_ENABLE                           ( ( unsigned portLONG ) 0x0001 )\r
 105 #define mainRX_ENABLE                           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
 106 \r
 107 /* Constants to setup the PLL. */\r
 108 #define mainPLL_MUL_4                           ( ( unsigned portCHAR ) 0x0003 )\r
 109 #define mainPLL_DIV_1                           ( ( unsigned portCHAR ) 0x0000 )\r
 110 #define mainPLL_ENABLE                          ( ( unsigned portCHAR ) 0x0001 )\r
 111 #define mainPLL_CONNECT                         ( ( unsigned portCHAR ) 0x0003 )\r
 112 #define mainPLL_FEED_BYTE1                      ( ( unsigned portCHAR ) 0xaa )\r
 113 #define mainPLL_FEED_BYTE2                      ( ( unsigned portCHAR ) 0x55 )\r
 114 #define mainPLL_LOCK                            ( ( unsigned portLONG ) 0x0400 )\r
 115 \r
 116 /* Constants to setup the MAM. */\r
 117 #define mainMAM_TIM_3                           ( ( unsigned portCHAR ) 0x03 )\r
 118 #define mainMAM_MODE_FULL                       ( ( unsigned portCHAR ) 0x02 )\r
 119 \r
 120 /* Constants to setup the peripheral bus. */\r
 121 #define mainBUS_CLK_FULL                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 122 \r
 123 /* And finally, constant to setup the port for the LED's. */\r
 124 #define mainLED_TO_OUTPUT                       ( ( unsigned portLONG ) 0xff0000 )\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 128  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 129  * of the file.\r
 130  */\r
 131 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * Configures the processor for use with this demo.\r
 135  */\r
 136 static void prvSetupHardware( void );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 140  * - as described at the top of the file.\r
 141  */\r
 142 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 143 \r
 144 \r
 145 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 146 \r
 147 /*\r
 148  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 149  */\r
 150 void main( void )\r
 151 {\r
 152         /* Setup the processor. */\r
 153         prvSetupHardware();\r
 154 \r
 155         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 156         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 157         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 158         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 159         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 160         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 161         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 162         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 163                 \r
 164         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 165         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 166 \r
 167         /* Start the scheduler.\r
 168 \r
 169         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 170         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 171         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 172         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 173         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here.\r
 174         */\r
 175         vTaskStartScheduler();\r
 176 \r
 177         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 178         return;\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 static void prvSetupHardware( void )\r
 183 {\r
 184         /* Setup the PLL to multiply the XTAL input by 4. */\r
 185         PLLCFG = ( mainPLL_MUL_4 | mainPLL_DIV_1 );\r
 186 \r
 187         /* Activate the PLL by turning it on then feeding the correct sequence of\r
 188         bytes. */\r
 189         PLLCON = mainPLL_ENABLE;\r
 190         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 191         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 192 \r
 193         /* Wait for the PLL to lock... */\r
 194         while( !( PLLSTAT & mainPLL_LOCK ) );\r
 195 \r
 196         /* ...before connecting it using the feed sequence again. */\r
 197         PLLCON = mainPLL_CONNECT;\r
 198         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 199         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 200 \r
 201         /* Setup and turn on the MAM.  Three cycle access is used due to the fast\r
 202         PLL used.  It is possible faster overall performance could be obtained by\r
 203         tuning the MAM and PLL settings. */\r
 204         MAMTIM = mainMAM_TIM_3;\r
 205         MAMCR = mainMAM_MODE_FULL;\r
 206 \r
 207         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 208         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 209         \r
 210         /* Configure the RS2332 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 211         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 212         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 213 \r
 214         /* LED pins need to be output. */\r
 215         IO1DIR = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 216 \r
 217         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 218         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 223 {\r
 224 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 225 \r
 226         /* The parameters are not used in this task. */\r
 227         ( void ) pvParameters;\r
 228 \r
 229         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 230         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 231         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 232         the on board LED flash rate will increase. */\r
 233 \r
 234         for( ;; )\r
 235         {\r
 236                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 237                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 238         \r
 239                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 240                 error. */\r
 241                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 242                 {\r
 243                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 244                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 245                 }\r
 246                 \r
 247                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 248         }\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 253 {\r
 254 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 255 \r
 256         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 257         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 258         an error. */\r
 259 \r
 260         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 261         {\r
 262                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 263         }\r
 264 \r
 265         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 266         {\r
 267                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 268         }\r
 269 \r
 270         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 271         {\r
 272                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 273         }\r
 274 \r
 275         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 276         {\r
 277                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 278         }\r
 279 \r
 280         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 281         {\r
 282                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 283         }\r
 284 \r
 285         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 286         {\r
 287                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 288         }\r
 289 \r
 290         return lReturn;\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 \r