git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2129_Keil_RVDS/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /* \r
  54         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  55         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  56         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  57         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  58         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  59 */\r
  60 \r
  61 \r
  62 /*\r
  63  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  64  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  65  * \r
  66  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  67  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  68  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  69  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  70  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  71  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  72  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  73  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  74  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  75  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  76  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  77  *\r
  78  */\r
  79 \r
  80 /* Standard includes. */\r
  81 #include <stdlib.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 \r
  87 /* Demo application includes. */\r
  88 #include "partest.h"\r
  89 #include "flash.h"\r
  90 #include "integer.h"\r
  91 #include "comtest2.h"\r
  92 #include "serial.h"\r
  93 #include "PollQ.h"\r
  94 #include "BlockQ.h"\r
  95 #include "semtest.h"\r
  96 #include "dynamic.h"\r
  97 \r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 /* Constants to setup I/O and processor. */\r
 101 #define mainTX_ENABLE           ( ( unsigned portLONG ) 0x00010000 )    /* UART1. */\r
 102 #define mainRX_ENABLE           ( ( unsigned portLONG ) 0x00040000 )    /* UART1. */\r
 103 #define mainBUS_CLK_FULL        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 104 #define mainLED_TO_OUTPUT       ( ( unsigned portLONG ) 0xff0000 )\r
 105 \r
 106 /* Constants for the ComTest demo application tasks. */\r
 107 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 108 #define mainCOM_TEST_LED                ( 3 )\r
 109 \r
 110 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 111 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 112 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 113 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 115 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 116 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 117 \r
 118 /* Constants used by the "check" task.  As described at the head of this file\r
 119 the check task toggles an LED.  The rate at which the LED flashes is used to\r
 120 indicate whether an error has been detected or not.  If the LED toggles every\r
 121 3 seconds then no errors have been detected.  If the rate increases to 500ms\r
 122 then an error has been detected in at least one of the demo application tasks. */\r
 123 #define mainCHECK_LED                           ( 7 )\r
 124 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 125 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 126 \r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 131  * - as described at the top of the file.\r
 132  */\r
 133 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 137  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 138  * of the file.\r
 139  */\r
 140 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Configure the processor for use with the Keil demo board.  This is very\r
 144  * minimal as most of the setup is managed by the settings in the project\r
 145  * file.\r
 146  */\r
 147 static void prvSetupHardware( void );\r
 148 \r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 \r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * Application entry point:\r
 155  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 156  */\r
 157 int main( void )\r
 158 {\r
 159         /* Setup the hardware for use with the Keil demo board. */\r
 160         prvSetupHardware();\r
 161 \r
 162         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 163         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 164         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 165         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 166         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 167         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 168         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 169         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 170 \r
 171         /* Start the check task - which is defined in this file.  This is the task\r
 172         that periodically checks to see that all the other tasks are executing \r
 173         without error. */\r
 174         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 175 \r
 176         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 177 \r
 178         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 179         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 180         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 181         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 182         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 183         vTaskStartScheduler();\r
 184 \r
 185         /* Should never reach here!  If you do then there was not enough heap\r
 186         available for the idle task to be created. */\r
 187         for( ;; );\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 192 {\r
 193 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 194 \r
 195         /* Parameters are not used. */\r
 196         ( void ) pvParameters;\r
 197 \r
 198         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 199         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 200         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 201         the on board LED flash rate will increase.\r
 202 \r
 203         This task runs at the highest priority. */\r
 204 \r
 205         for( ;; )\r
 206         {\r
 207                 /* The period of the delay depends on whether an error has been \r
 208                 detected or not.  If an error has been detected then the period\r
 209                 is reduced to increase the LED flash rate. */\r
 210                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 211 \r
 212                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 213                 {\r
 214                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 215                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 216                 }\r
 217 \r
 218                 /* Toggle the LED before going back to wait for the next cycle. */\r
 219                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 220         }\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 static void prvSetupHardware( void )\r
 225 {\r
 226         /* Perform the hardware setup required.  This is minimal as most of the\r
 227         setup is managed by the settings in the project file. */\r
 228 \r
 229         /* Configure the UART1 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 230         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 231         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 232 \r
 233         /* LED pins need to be output. */\r
 234         IODIR1 = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 235 \r
 236         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 237         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 242 {\r
 243 portLONG lReturn = pdPASS;\r
 244 \r
 245         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 246         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 247         an error. */\r
 248         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 249         {\r
 250                 lReturn = pdFAIL;\r
 251         }\r
 252 \r
 253         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 254         {\r
 255                 lReturn = pdFAIL;\r
 256         }\r
 257 \r
 258         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 259         {\r
 260                 lReturn = pdFAIL;\r
 261         }\r
 262 \r
 263         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 264         {\r
 265                 lReturn = pdFAIL;\r
 266         }\r
 267 \r
 268         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 269         {\r
 270                 lReturn = pdFAIL;\r
 271         }\r
 272 \r
 273         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 274         {\r
 275                 lReturn = pdFAIL;\r
 276         }\r
 277 \r
 278         return lReturn;\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 \r