git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*\r
  51  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  52  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  53  *\r
  54  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  \r
  55  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application \r
  56  * tasks.\r
  57  * \r
  58  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few \r
  59  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  60  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  61  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  62  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  63  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects \r
  64  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  65  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  66  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  67  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time \r
  68  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  69  *\r
  70  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  71  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  72  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  73  * status information which is also displayed on the terminal IO window. \r
  74  *\r
  75  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the \r
  76  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  77  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but \r
  78  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  79  */\r
  80 \r
  81 /* Standard includes. */\r
  82 #include <__cross_studio_io.h>\r
  83 \r
  84 /* Scheduler includes. */\r
  85 #include "FreeRTOS.h"\r
  86 #include "task.h"\r
  87 #include "queue.h"\r
  88 #include "semphr.h"\r
  89 \r
  90 /* Demo app includes. */\r
  91 #include "BlockQ.h"\r
  92 #include "death.h"\r
  93 #include "dynamic.h"\r
  94 #include "integer.h"\r
  95 #include "PollQ.h"\r
  96 #include "blocktim.h"\r
  97 #include "recmutex.h"\r
  98 \r
  99 /* Hardware configuration definitions. */\r
 100 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 101 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
 102 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
 103 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
 104 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
 105 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
 106 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 107 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 108 \r
 109 /* Demo application definitions. */\r
 110 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 111 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 112 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 113 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 114 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 115 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 116 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 117 \r
 118 /* Task priorities. */\r
 119 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 122 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 123 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 124 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 129 handler. */\r
 130 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 131 \r
 132 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the \r
 133 terminal output window. */\r
 134 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 135 \r
 136 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 137 error is detected in any task. */\r
 138 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 143  */\r
 144 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 148  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 149  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 150  * be latched.\r
 151  *\r
 152  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 153  * via a queue.\r
 154  */\r
 155 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 159  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 160  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 161  */\r
 162 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 166  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 167  * terminal output window within CrossStudio.\r
 168  */\r
 169 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 170 \r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 int main( void )\r
 174 {\r
 175         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 176         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 177 \r
 178         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 179         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 180 \r
 181         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 182         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 183         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 184 \r
 185         /* Start the standard demo tasks. */\r
 186         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 187         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 188         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 189         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 190         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 191 \r
 192         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 193         {\r
 194                 /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 195                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 196                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 197         }\r
 198         #endif\r
 199 \r
 200     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 201 \r
 202         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 203         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 204     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 205     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 206     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 207 \r
 208         /* Start the scheduler. */\r
 209         vTaskStartScheduler();\r
 210 \r
 211         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 212         ran out of heap space. */\r
 213 \r
 214         return 0;\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 219 {\r
 220         /* Configure IO. */\r
 221         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 222         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 223 \r
 224         for( ;; )\r
 225         {\r
 226                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 227                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 228 \r
 229                 /* ...set the IO ... */\r
 230         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 231 \r
 232                 /* ...delay again... */\r
 233                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 234 \r
 235                 /* ...then clear the IO. */\r
 236                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 237         }\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 242 {\r
 243 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 244 portTickType xLastExecutionTime;\r
 245 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 246 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 247 \r
 248         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 249         works correctly. */\r
 250         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 251 \r
 252         for( ;; )\r
 253         {\r
 254                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 255                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 256 \r
 257                 /* Has an error been found in any task? */\r
 258 \r
 259                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 260                 {\r
 261                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 262                 }\r
 263         \r
 264                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 265                 {\r
 266                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 267                 }\r
 268         \r
 269                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 270                 {\r
 271                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 272                 }\r
 273         \r
 274                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 275                 {\r
 276                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 277                 }\r
 278         \r
 279                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 280                 {\r
 281                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 282                 }\r
 283 \r
 284                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 285                 {\r
 286                         /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 287                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 288                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 289                         {\r
 290                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 291                         }\r
 292                 }\r
 293                 #endif\r
 294 \r
 295                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 296                 {\r
 297                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 298                 }\r
 299 \r
 300                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 301                 never cleared again. */\r
 302                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 303                 {\r
 304                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 305                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 306                 }\r
 307                 else\r
 308                 {\r
 309                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 310                 }\r
 311         }\r
 312 }\r
 313 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 314 \r
 315 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 316 {\r
 317 portCHAR *pcMessage;\r
 318 \r
 319         for( ;; )\r
 320         {\r
 321                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 322                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 323 \r
 324                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 325                 #ifndef NDEBUG\r
 326                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 327                 #endif\r
 328         }\r
 329 }\r
 330 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 331 \r
 332 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 333 {\r
 334 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 335 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 336 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 337 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 338 \r
 339         /* Configure the interrupt. */\r
 340         portENTER_CRITICAL();   \r
 341         {\r
 342                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 343                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1; \r
 344                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 345                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 346 \r
 347                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 348                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 349                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 350                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 351                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 352         }\r
 353         portEXIT_CRITICAL();\r
 354 \r
 355         for( ;; )\r
 356         {\r
 357                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 358                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 359                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 360 \r
 361                 /* Wait for an interrupt. */\r
 362                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 363 \r
 364                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 365                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 366 \r
 367                 /* Create the list of task states. */\r
 368                 vTaskList( cListBuffer );\r
 369 \r
 370                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 371                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 372         }\r
 373 }\r
 374 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 375 \r
 376 \r
 377 \r
 378 \r
 379 \r
 380 \r
 381 \r