git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com a version that has been certified for use\r
  32         in safety critical systems, plus commercial licensing, development and\r
  33         support options.\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 */\r
  36 \r
  37 /*\r
  38  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  39  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  40  *\r
  41  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  \r
  42  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application \r
  43  * tasks.\r
  44  * \r
  45  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few \r
  46  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  47  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  48  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  49  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  50  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects \r
  51  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  52  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  53  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  54  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time \r
  55  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  56  *\r
  57  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  58  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  59  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  60  * status information which is also displayed on the terminal IO window. \r
  61  *\r
  62  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the \r
  63  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  64  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but \r
  65  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  66  */\r
  67 \r
  68 /* Standard includes. */\r
  69 #include <__cross_studio_io.h>\r
  70 \r
  71 /* Scheduler includes. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "Task.h"\r
  74 #include "queue.h"\r
  75 #include "semphr.h"\r
  76 \r
  77 /* Demo app includes. */\r
  78 #include "BlockQ.h"\r
  79 #include "death.h"\r
  80 #include "dynamic.h"\r
  81 #include "integer.h"\r
  82 #include "PollQ.h"\r
  83 #include "blocktim.h"\r
  84 #include "recmutex.h"\r
  85 \r
  86 /* Hardware configuration definitions. */\r
  87 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  88 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
  89 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
  90 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
  91 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
  92 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
  93 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
  94 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
  95 \r
  96 /* Demo application definitions. */\r
  97 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
  98 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
  99 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 100 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 101 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 102 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 103 \r
 104 /* Task priorities. */\r
 105 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 106 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 107 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 108 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 109 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 110 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 111 \r
 112 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 113 \r
 114 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 115 handler. */\r
 116 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 117 \r
 118 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the \r
 119 terminal output window. */\r
 120 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 121 \r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 126  */\r
 127 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 131  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 132  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 133  * be latched.\r
 134  *\r
 135  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 136  * via a queue.\r
 137  */\r
 138 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 142  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 143  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 144  */\r
 145 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 146 \r
 147 /*\r
 148  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 149  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 150  * terminal output window within CrossStudio.\r
 151  */\r
 152 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 153 \r
 154 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 155 \r
 156 int main( void )\r
 157 {\r
 158         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 159         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 160 \r
 161         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 162         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 163 \r
 164         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 165         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 166         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 167 \r
 168         /* Start the standard demo tasks. */\r
 169         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 170         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 171         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 172         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 173         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 174     vCreateBlockTimeTasks();\r
 175     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 176 \r
 177         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 178         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 179     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 180     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 181     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 182 \r
 183         /* Start the scheduler. */\r
 184         vTaskStartScheduler();\r
 185 \r
 186         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 187         ran out of heap space. */\r
 188 \r
 189         return 0;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 194 {\r
 195         /* Configure IO. */\r
 196         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 197         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 198 \r
 199         for( ;; )\r
 200         {\r
 201                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 202                 vTaskDelay( mainLED_DELAY );\r
 203 \r
 204                 /* ...set the IO ... */\r
 205         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 206 \r
 207                 /* ...delay again... */\r
 208                 vTaskDelay( mainLED_DELAY );\r
 209 \r
 210                 /* ...then clear the IO. */\r
 211                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 212         }\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 217 {\r
 218 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 219 portTickType xLastExecutionTime;\r
 220 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 221 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 222 \r
 223         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 224         works correctly. */\r
 225         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 226 \r
 227         for( ;; )\r
 228         {\r
 229                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 230                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 231 \r
 232                 /* Has an error been found in any task? */\r
 233 \r
 234                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 235                 {\r
 236                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 237                 }\r
 238         \r
 239                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 240                 {\r
 241                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 242                 }\r
 243         \r
 244                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 245                 {\r
 246                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 247                 }\r
 248         \r
 249                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 250                 {\r
 251                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 252                 }\r
 253         \r
 254                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 255                 {\r
 256                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 257                 }\r
 258 \r
 259                 if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 260                 {\r
 261                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 262                 }\r
 263 \r
 264                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 265                 {\r
 266                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 267                 }\r
 268 \r
 269                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 270                 never cleared again. */\r
 271                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 272                 {\r
 273                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 274                 }\r
 275                 else\r
 276                 {\r
 277                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 278                 }\r
 279         }\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 284 {\r
 285 portCHAR *pcMessage;\r
 286 \r
 287         for( ;; )\r
 288         {\r
 289                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 290                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 291 \r
 292                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 293                 debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 294         }\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 299 {\r
 300 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 301 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 302 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 303 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 304 \r
 305         /* Configure the interrupt. */\r
 306         portENTER_CRITICAL();   \r
 307         {\r
 308                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 309                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1; \r
 310                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 311                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 312 \r
 313                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 314                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 315                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 316                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 317                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 318         }\r
 319         portEXIT_CRITICAL();\r
 320 \r
 321         for( ;; )\r
 322         {\r
 323                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 324                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 325                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 326 \r
 327                 /* Wait for an interrupt. */\r
 328                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 329 \r
 330                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 331                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 332 \r
 333                 /* Create the list of task states. */\r
 334                 vTaskList( cListBuffer );\r
 335 \r
 336                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 337                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 338         }\r
 339 }\r
 340 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 341 \r
 342 \r
 343 \r
 344 \r
 345 \r
 346 \r
 347 \r