git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.5.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /*\r
  37  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  38  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  39  *\r
  40  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  \r
  41  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application \r
  42  * tasks.\r
  43  * \r
  44  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few \r
  45  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  46  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  47  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  48  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  49  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects \r
  50  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  51  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  52  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  53  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time \r
  54  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  55  *\r
  56  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  57  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  58  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  59  * status information which is also displayed on the terminal IO window. \r
  60  *\r
  61  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the \r
  62  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  63  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but \r
  64  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  65  */\r
  66 \r
  67 /* Standard includes. */\r
  68 #include <__cross_studio_io.h>\r
  69 \r
  70 /* Scheduler includes. */\r
  71 #include "FreeRTOS.h"\r
  72 #include "Task.h"\r
  73 #include "queue.h"\r
  74 #include "semphr.h"\r
  75 \r
  76 /* Demo app includes. */\r
  77 #include "BlockQ.h"\r
  78 #include "death.h"\r
  79 #include "dynamic.h"\r
  80 #include "integer.h"\r
  81 #include "PollQ.h"\r
  82 #include "blocktim.h"\r
  83 \r
  84 /* Hardware configuration definitions. */\r
  85 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  86 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
  87 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
  88 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
  89 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
  90 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
  91 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
  92 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
  93 \r
  94 /* Demo application definitions. */\r
  95 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
  96 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
  97 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
  98 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
  99 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 100 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 101 \r
 102 /* Task priorities. */\r
 103 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 104 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 105 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 106 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 107 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 108 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 113 handler. */\r
 114 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 115 \r
 116 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the \r
 117 terminal output window. */\r
 118 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 124  */\r
 125 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 129  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 130  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 131  * be latched.\r
 132  *\r
 133  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 134  * via a queue.\r
 135  */\r
 136 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 140  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 141  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 142  */\r
 143 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 147  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 148  * terminal output window within CrossStudio.\r
 149  */\r
 150 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 151 \r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 int main( void )\r
 155 {\r
 156         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 157         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 158 \r
 159         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 160         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 161 \r
 162         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 163         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 164         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 165 \r
 166         /* Start the standard demo tasks. */\r
 167         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 168         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 169         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 170         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 171         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 172     vCreateBlockTimeTasks();\r
 173 \r
 174         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 175         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 176     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 177     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 178     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 179 \r
 180         /* Start the scheduler. */\r
 181         vTaskStartScheduler();\r
 182 \r
 183         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 184         ran out of heap space. */\r
 185 \r
 186         return 0;\r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 191 {\r
 192         /* Configure IO. */\r
 193         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 194         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 195 \r
 196         for( ;; )\r
 197         {\r
 198                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 199                 vTaskDelay( mainLED_DELAY );\r
 200 \r
 201                 /* ...set the IO ... */\r
 202         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 203 \r
 204                 /* ...delay again... */\r
 205                 vTaskDelay( mainLED_DELAY );\r
 206 \r
 207                 /* ...then clear the IO. */\r
 208                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 209         }\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 214 {\r
 215 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 216 portTickType xLastExecutionTime;\r
 217 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 218 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 219 \r
 220         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 221         works correctly. */\r
 222         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 223 \r
 224         for( ;; )\r
 225         {\r
 226                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 227                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 228 \r
 229                 /* Has an error been found in any task? */\r
 230 \r
 231                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 232                 {\r
 233                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 234                 }\r
 235         \r
 236                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 237                 {\r
 238                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 239                 }\r
 240         \r
 241                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 242                 {\r
 243                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 244                 }\r
 245         \r
 246                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 247                 {\r
 248                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 249                 }\r
 250         \r
 251                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 252                 {\r
 253                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 254                 }\r
 255 \r
 256                 if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 257                 {\r
 258                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 259                 }\r
 260 \r
 261                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 262                 never cleared again. */\r
 263                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 264                 {\r
 265                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 266                 }\r
 267                 else\r
 268                 {\r
 269                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 270                 }\r
 271         }\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 276 {\r
 277 portCHAR *pcMessage;\r
 278 \r
 279         for( ;; )\r
 280         {\r
 281                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 282                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 283 \r
 284                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 285                 debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 286         }\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 291 {\r
 292 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 293 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 294 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 295 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 296 \r
 297         /* Configure the interrupt. */\r
 298         portENTER_CRITICAL();   \r
 299         {\r
 300                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 301                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1; \r
 302                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 303                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 304 \r
 305                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 306                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 307                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 308                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 309                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 310         }\r
 311         portEXIT_CRITICAL();\r
 312 \r
 313         for( ;; )\r
 314         {\r
 315                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 316                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 317                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 318 \r
 319                 /* Wait for an interrupt. */\r
 320                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 321 \r
 322                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 323                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 324 \r
 325                 /* Create the list of task states. */\r
 326                 vTaskList( cListBuffer );\r
 327 \r
 328                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 329                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 330         }\r
 331 }\r
 332 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 333 \r
 334 \r
 335 \r
 336 \r
 337 \r
 338 \r
 339 \r