git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.3.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the \r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  54  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  55  *\r
  56  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  \r
  57  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application \r
  58  * tasks.\r
  59  * \r
  60  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few \r
  61  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  62  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  63  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  64  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  65  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects \r
  66  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  67  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  68  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  69  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time \r
  70  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  71  *\r
  72  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  73  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  74  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  75  * status information which is also displayed on the terminal IO window. \r
  76  *\r
  77  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the \r
  78  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  79  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but \r
  80  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 /* Standard includes. */\r
  84 #include <__cross_studio_io.h>\r
  85 \r
  86 /* Scheduler includes. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 #include "queue.h"\r
  90 #include "semphr.h"\r
  91 \r
  92 /* Demo app includes. */\r
  93 #include "BlockQ.h"\r
  94 #include "death.h"\r
  95 #include "dynamic.h"\r
  96 #include "integer.h"\r
  97 #include "PollQ.h"\r
  98 #include "blocktim.h"\r
  99 #include "recmutex.h"\r
 100 \r
 101 /* Hardware configuration definitions. */\r
 102 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 103 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
 104 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
 105 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
 106 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
 107 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
 108 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 109 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 110 \r
 111 /* Demo application definitions. */\r
 112 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 113 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 114 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 115 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 116 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 117 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 118 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 119 \r
 120 /* Task priorities. */\r
 121 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 122 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 124 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 125 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 127 \r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 131 handler. */\r
 132 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 133 \r
 134 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the \r
 135 terminal output window. */\r
 136 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 137 \r
 138 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 139 error is detected in any task. */\r
 140 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 145  */\r
 146 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 150  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 151  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 152  * be latched.\r
 153  *\r
 154  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 155  * via a queue.\r
 156  */\r
 157 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 161  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 162  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 163  */\r
 164 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 168  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 169  * terminal output window within CrossStudio.\r
 170  */\r
 171 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 172 \r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 int main( void )\r
 176 {\r
 177         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 178         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 179 \r
 180         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 181         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 182 \r
 183         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 184         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 185         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 186 \r
 187         /* Start the standard demo tasks. */\r
 188         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 189         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 190         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 191         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 192         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 193 \r
 194         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 195         {\r
 196                 /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 197                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 198                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 199         }\r
 200         #endif\r
 201 \r
 202     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 203 \r
 204         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 205         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 206     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 207     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 208     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 209 \r
 210         /* Start the scheduler. */\r
 211         vTaskStartScheduler();\r
 212 \r
 213         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 214         ran out of heap space. */\r
 215 \r
 216         return 0;\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 221 {\r
 222         /* Configure IO. */\r
 223         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 224         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 225 \r
 226         for( ;; )\r
 227         {\r
 228                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 229                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 230 \r
 231                 /* ...set the IO ... */\r
 232         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 233 \r
 234                 /* ...delay again... */\r
 235                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 236 \r
 237                 /* ...then clear the IO. */\r
 238                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 239         }\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 244 {\r
 245 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 246 portTickType xLastExecutionTime;\r
 247 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 248 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 249 \r
 250         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 251         works correctly. */\r
 252         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 253 \r
 254         for( ;; )\r
 255         {\r
 256                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 257                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 258 \r
 259                 /* Has an error been found in any task? */\r
 260 \r
 261                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 262                 {\r
 263                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 264                 }\r
 265         \r
 266                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 267                 {\r
 268                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 269                 }\r
 270         \r
 271                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 272                 {\r
 273                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 274                 }\r
 275         \r
 276                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 277                 {\r
 278                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 279                 }\r
 280         \r
 281                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 282                 {\r
 283                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 284                 }\r
 285 \r
 286                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 287                 {\r
 288                         /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 289                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 290                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 291                         {\r
 292                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 293                         }\r
 294                 }\r
 295                 #endif\r
 296 \r
 297                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 298                 {\r
 299                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 300                 }\r
 301 \r
 302                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 303                 never cleared again. */\r
 304                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 305                 {\r
 306                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 307                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 308                 }\r
 309                 else\r
 310                 {\r
 311                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 312                 }\r
 313         }\r
 314 }\r
 315 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 316 \r
 317 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 318 {\r
 319 portCHAR *pcMessage;\r
 320 \r
 321         for( ;; )\r
 322         {\r
 323                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 324                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 325 \r
 326                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 327                 #ifndef NDEBUG\r
 328                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 329                 #endif\r
 330         }\r
 331 }\r
 332 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 333 \r
 334 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 335 {\r
 336 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 337 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 338 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 339 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 340 \r
 341         /* Configure the interrupt. */\r
 342         portENTER_CRITICAL();   \r
 343         {\r
 344                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 345                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1; \r
 346                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 347                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 348 \r
 349                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 350                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 351                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 352                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 353                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 354         }\r
 355         portEXIT_CRITICAL();\r
 356 \r
 357         for( ;; )\r
 358         {\r
 359                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 360                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 361                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 362 \r
 363                 /* Wait for an interrupt. */\r
 364                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 365 \r
 366                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 367                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 368 \r
 369                 /* Create the list of task states. */\r
 370                 vTaskList( cListBuffer );\r
 371 \r
 372                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 373                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 374         }\r
 375 }\r
 376 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 377 \r
 378 \r
 379 \r
 380 \r
 381 \r
 382 \r
 383 \r