git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*\r
  50  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  51  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  52  *\r
  53  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  54  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application\r
  55  * tasks.\r
  56  *\r
  57  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few\r
  58  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.\r
  59  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  60  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each\r
  61  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur\r
  62  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects\r
  63  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the\r
  64  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks\r
  65  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  66  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time\r
  67  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  68  *\r
  69  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  70  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  71  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  72  * status information which is also displayed on the terminal IO window.\r
  73  *\r
  74  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the\r
  75  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  76  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but\r
  77  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  78  */\r
  79 \r
  80 /* Standard includes. */\r
  81 #include <__cross_studio_io.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 #include "queue.h"\r
  87 #include "semphr.h"\r
  88 \r
  89 /* Demo app includes. */\r
  90 #include "BlockQ.h"\r
  91 #include "death.h"\r
  92 #include "dynamic.h"\r
  93 #include "integer.h"\r
  94 #include "PollQ.h"\r
  95 #include "blocktim.h"\r
  96 #include "recmutex.h"\r
  97 #include "semtest.h"\r
  98 \r
  99 /* Hardware configuration definitions. */\r
 100 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 101 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
 102 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
 103 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
 104 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
 105 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
 106 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 107 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 108 \r
 109 /* Demo application definitions. */\r
 110 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 111 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 112 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 113 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 114 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 115 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 116 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 117 \r
 118 /* Task priorities. */\r
 119 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 122 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 123 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 124 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 129 handler. */\r
 130 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 131 \r
 132 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the\r
 133 terminal output window. */\r
 134 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 135 \r
 136 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 137 error is detected in any task. */\r
 138 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 143  */\r
 144 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 148  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 149  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 150  * be latched.\r
 151  *\r
 152  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 153  * via a queue.\r
 154  */\r
 155 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 159  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 160  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 161  */\r
 162 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 166  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 167  * terminal output window within CrossStudio.\r
 168  */\r
 169 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 170 \r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 int main( void )\r
 174 {\r
 175         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 176         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 177 \r
 178         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 179         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( char * ) );\r
 180 \r
 181         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 182         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 183         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 184 \r
 185         /* Start the standard demo tasks. */\r
 186         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 187         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 188         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 189         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 190         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 191 \r
 192         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 193         {\r
 194                 /* The timing of console output when not using the preemptive\r
 195                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 196                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 197         }\r
 198         #endif\r
 199 \r
 200     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 201 \r
 202         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 203         xTaskCreate( vLEDTask, ( signed char * ) "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 204     xTaskCreate( vCheckTask, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 205     xTaskCreate( vPrintTask, ( signed char * ) "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 206     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, ( signed char * ) "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 207 \r
 208         /* Start the scheduler. */\r
 209         vTaskStartScheduler();\r
 210 \r
 211         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 212         ran out of heap space. */\r
 213 \r
 214         return 0;\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 219 {\r
 220         /* Just to remove compiler warnings. */\r
 221         ( void ) pvParameters;\r
 222 \r
 223         /* Configure IO. */\r
 224         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 225         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 226 \r
 227         for( ;; )\r
 228         {\r
 229                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 230                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 231 \r
 232                 /* ...set the IO ... */\r
 233         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 234 \r
 235                 /* ...delay again... */\r
 236                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 237 \r
 238                 /* ...then clear the IO. */\r
 239                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 240         }\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 245 {\r
 246 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 247 portTickType xLastExecutionTime;\r
 248 const char * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 249 const char * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 250 \r
 251         /* Just to remove compiler warnings. */\r
 252         ( void ) pvParameters;\r
 253 \r
 254         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 255         works correctly. */\r
 256         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 257 \r
 258         for( ;; )\r
 259         {\r
 260                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 261                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 262 \r
 263                 /* Has an error been found in any task? */\r
 264 \r
 265                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 266                 {\r
 267                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 268                 }\r
 269 \r
 270                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 271                 {\r
 272                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 273                 }\r
 274 \r
 275                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 276                 {\r
 277                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 278                 }\r
 279 \r
 280                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 281                 {\r
 282                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 283                 }\r
 284 \r
 285                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 286                 {\r
 287                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 288                 }\r
 289 \r
 290                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 291                 {\r
 292                         /* The timing of console output when not using the preemptive\r
 293                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 294                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 295                         {\r
 296                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 297                         }\r
 298                 }\r
 299                 #endif\r
 300 \r
 301                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 302                 {\r
 303                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 304                 }\r
 305 \r
 306                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 307                 never cleared again. */\r
 308                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 309                 {\r
 310                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 311                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 312                 }\r
 313                 else\r
 314                 {\r
 315                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 316                 }\r
 317         }\r
 318 }\r
 319 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 320 \r
 321 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 322 {\r
 323 char *pcMessage;\r
 324 \r
 325         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 326         ( void ) pvParameters;\r
 327 \r
 328         for( ;; )\r
 329         {\r
 330                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 331                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 332 \r
 333                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 334                 #ifndef NDEBUG\r
 335                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 336                 #endif\r
 337         }\r
 338 }\r
 339 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 340 \r
 341 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 342 {\r
 343 static signed char cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 344 const signed char *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 345 const char * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack   #\n************************************************";\r
 346 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 347 \r
 348         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 349         ( void ) pvParameters;\r
 350 \r
 351         /* Configure the interrupt. */\r
 352         portENTER_CRITICAL();\r
 353         {\r
 354                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 355                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1;\r
 356                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 357                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 358 \r
 359                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 360                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 361                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 362                 VICVectAddr1 = ( long ) vButtonISRWrapper;\r
 363                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 364         }\r
 365         portEXIT_CRITICAL();\r
 366 \r
 367         for( ;; )\r
 368         {\r
 369                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 370                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 371                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 372 \r
 373                 /* Wait for an interrupt. */\r
 374                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 375 \r
 376                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 377                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 378 \r
 379                 /* Create the list of task states. */\r
 380                 vTaskList( cListBuffer );\r
 381 \r
 382                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 383                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 384         }\r
 385 }\r
 386 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 387 \r
 388 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 389 {\r
 390         /* Check pcTaskName for the name of the offending task, or pxCurrentTCB\r
 391         if pcTaskName has itself been corrupted. */\r
 392         ( void ) pxTask;\r
 393         ( void ) pcTaskName;\r
 394         for( ;; );\r
 395 }\r
 396 \r
 397 \r
 398 \r
 399 \r
 400 \r
 401 \r