git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*\r
  50  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  51  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  52  *\r
  53  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  \r
  54  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application \r
  55  * tasks.\r
  56  * \r
  57  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few \r
  58  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  59  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  60  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  61  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  62  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects \r
  63  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  64  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  65  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  66  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time \r
  67  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  68  *\r
  69  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  70  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  71  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  72  * status information which is also displayed on the terminal IO window. \r
  73  *\r
  74  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the \r
  75  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  76  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but \r
  77  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  78  */\r
  79 \r
  80 /* Standard includes. */\r
  81 #include <__cross_studio_io.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 #include "queue.h"\r
  87 #include "semphr.h"\r
  88 \r
  89 /* Demo app includes. */\r
  90 #include "BlockQ.h"\r
  91 #include "death.h"\r
  92 #include "dynamic.h"\r
  93 #include "integer.h"\r
  94 #include "PollQ.h"\r
  95 #include "blocktim.h"\r
  96 #include "recmutex.h"\r
  97 \r
  98 /* Hardware configuration definitions. */\r
  99 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 100 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
 101 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
 102 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
 103 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
 104 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
 105 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 106 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 107 \r
 108 /* Demo application definitions. */\r
 109 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 110 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 111 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 112 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 113 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 114 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 115 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 116 \r
 117 /* Task priorities. */\r
 118 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 121 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 122 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 128 handler. */\r
 129 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 130 \r
 131 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the \r
 132 terminal output window. */\r
 133 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 134 \r
 135 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 136 error is detected in any task. */\r
 137 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 142  */\r
 143 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 147  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 148  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 149  * be latched.\r
 150  *\r
 151  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 152  * via a queue.\r
 153  */\r
 154 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 158  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 159  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 160  */\r
 161 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 165  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 166  * terminal output window within CrossStudio.\r
 167  */\r
 168 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 int main( void )\r
 173 {\r
 174         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 175         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 176 \r
 177         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 178         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 179 \r
 180         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 181         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 182         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 183 \r
 184         /* Start the standard demo tasks. */\r
 185         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 186         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 187         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 188         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 189         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 190 \r
 191         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 192         {\r
 193                 /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 194                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 195                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 196         }\r
 197         #endif\r
 198 \r
 199     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 200 \r
 201         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 202         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 203     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 204     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 205     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 206 \r
 207         /* Start the scheduler. */\r
 208         vTaskStartScheduler();\r
 209 \r
 210         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 211         ran out of heap space. */\r
 212 \r
 213         return 0;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 218 {\r
 219         /* Configure IO. */\r
 220         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 221         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 222 \r
 223         for( ;; )\r
 224         {\r
 225                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 226                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 227 \r
 228                 /* ...set the IO ... */\r
 229         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 230 \r
 231                 /* ...delay again... */\r
 232                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 233 \r
 234                 /* ...then clear the IO. */\r
 235                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 236         }\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 241 {\r
 242 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 243 portTickType xLastExecutionTime;\r
 244 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 245 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 246 \r
 247         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 248         works correctly. */\r
 249         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 250 \r
 251         for( ;; )\r
 252         {\r
 253                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 254                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 255 \r
 256                 /* Has an error been found in any task? */\r
 257 \r
 258                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 259                 {\r
 260                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 261                 }\r
 262         \r
 263                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 264                 {\r
 265                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 266                 }\r
 267         \r
 268                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 269                 {\r
 270                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 271                 }\r
 272         \r
 273                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 274                 {\r
 275                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 276                 }\r
 277         \r
 278                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 279                 {\r
 280                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 281                 }\r
 282 \r
 283                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 284                 {\r
 285                         /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 286                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 287                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 288                         {\r
 289                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 290                         }\r
 291                 }\r
 292                 #endif\r
 293 \r
 294                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 295                 {\r
 296                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 297                 }\r
 298 \r
 299                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 300                 never cleared again. */\r
 301                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 302                 {\r
 303                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 304                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 305                 }\r
 306                 else\r
 307                 {\r
 308                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 309                 }\r
 310         }\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 315 {\r
 316 portCHAR *pcMessage;\r
 317 \r
 318         for( ;; )\r
 319         {\r
 320                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 321                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 322 \r
 323                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 324                 #ifndef NDEBUG\r
 325                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 326                 #endif\r
 327         }\r
 328 }\r
 329 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 330 \r
 331 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 332 {\r
 333 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 334 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 335 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 336 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 337 \r
 338         /* Configure the interrupt. */\r
 339         portENTER_CRITICAL();   \r
 340         {\r
 341                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 342                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1; \r
 343                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 344                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 345 \r
 346                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 347                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 348                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 349                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 350                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 351         }\r
 352         portEXIT_CRITICAL();\r
 353 \r
 354         for( ;; )\r
 355         {\r
 356                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 357                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 358                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 359 \r
 360                 /* Wait for an interrupt. */\r
 361                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 362 \r
 363                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 364                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 365 \r
 366                 /* Create the list of task states. */\r
 367                 vTaskList( cListBuffer );\r
 368 \r
 369                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 370                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 371         }\r
 372 }\r
 373 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 374 \r
 375 \r
 376 \r
 377 \r
 378 \r
 379 \r
 380 \r