git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.3.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the\r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  54  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  55  *\r
  56  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  57  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application\r
  58  * tasks.\r
  59  *\r
  60  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few\r
  61  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.\r
  62  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  63  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each\r
  64  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur\r
  65  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects\r
  66  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the\r
  67  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks\r
  68  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  69  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time\r
  70  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  71  *\r
  72  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  73  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  74  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  75  * status information which is also displayed on the terminal IO window.\r
  76  *\r
  77  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the\r
  78  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  79  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but\r
  80  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 /* Standard includes. */\r
  84 #include <__cross_studio_io.h>\r
  85 \r
  86 /* Scheduler includes. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 #include "queue.h"\r
  90 #include "semphr.h"\r
  91 \r
  92 /* Demo app includes. */\r
  93 #include "BlockQ.h"\r
  94 #include "death.h"\r
  95 #include "dynamic.h"\r
  96 #include "integer.h"\r
  97 #include "PollQ.h"\r
  98 #include "blocktim.h"\r
  99 #include "recmutex.h"\r
 100 #include "semtest.h"\r
 101 \r
 102 /* Hardware configuration definitions. */\r
 103 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 104 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
 105 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
 106 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
 107 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
 108 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
 109 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 110 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 111 \r
 112 /* Demo application definitions. */\r
 113 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 114 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 115 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 116 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 117 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 118 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 119 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 120 \r
 121 /* Task priorities. */\r
 122 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 124 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 125 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 126 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 132 handler. */\r
 133 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 134 \r
 135 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the\r
 136 terminal output window. */\r
 137 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 138 \r
 139 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 140 error is detected in any task. */\r
 141 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 /*\r
 145  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 146  */\r
 147 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 151  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 152  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 153  * be latched.\r
 154  *\r
 155  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 156  * via a queue.\r
 157  */\r
 158 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 162  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 163  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 164  */\r
 165 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 169  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 170  * terminal output window within CrossStudio.\r
 171  */\r
 172 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 173 \r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 int main( void )\r
 177 {\r
 178         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 179         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 180 \r
 181         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 182         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 183 \r
 184         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 185         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 186         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 187 \r
 188         /* Start the standard demo tasks. */\r
 189         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 190         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 191         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 192         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 193         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 194 \r
 195         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 196         {\r
 197                 /* The timing of console output when not using the preemptive\r
 198                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 199                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 200         }\r
 201         #endif\r
 202 \r
 203     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 204 \r
 205         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 206         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 207     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 208     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 209     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 210 \r
 211         /* Start the scheduler. */\r
 212         vTaskStartScheduler();\r
 213 \r
 214         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 215         ran out of heap space. */\r
 216 \r
 217         return 0;\r
 218 }\r
 219 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 220 \r
 221 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 222 {\r
 223         /* Configure IO. */\r
 224         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 225         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 226 \r
 227         for( ;; )\r
 228         {\r
 229                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 230                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 231 \r
 232                 /* ...set the IO ... */\r
 233         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 234 \r
 235                 /* ...delay again... */\r
 236                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 237 \r
 238                 /* ...then clear the IO. */\r
 239                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 240         }\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 245 {\r
 246 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 247 portTickType xLastExecutionTime;\r
 248 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 249 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 250 \r
 251         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 252         works correctly. */\r
 253         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 254 \r
 255         for( ;; )\r
 256         {\r
 257                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 258                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 259 \r
 260                 /* Has an error been found in any task? */\r
 261 \r
 262                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 263                 {\r
 264                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 265                 }\r
 266 \r
 267                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 268                 {\r
 269                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 270                 }\r
 271 \r
 272                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 273                 {\r
 274                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 275                 }\r
 276 \r
 277                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 278                 {\r
 279                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 280                 }\r
 281 \r
 282                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 283                 {\r
 284                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 285                 }\r
 286 \r
 287                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 288                 {\r
 289                         /* The timing of console output when not using the preemptive\r
 290                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 291                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 292                         {\r
 293                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 294                         }\r
 295                 }\r
 296                 #endif\r
 297 \r
 298                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 299                 {\r
 300                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 301                 }\r
 302 \r
 303                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 304                 never cleared again. */\r
 305                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 306                 {\r
 307                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 308                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 309                 }\r
 310                 else\r
 311                 {\r
 312                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 313                 }\r
 314         }\r
 315 }\r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r
 318 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 319 {\r
 320 portCHAR *pcMessage;\r
 321 \r
 322         for( ;; )\r
 323         {\r
 324                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 325                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 326 \r
 327                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 328                 #ifndef NDEBUG\r
 329                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 330                 #endif\r
 331         }\r
 332 }\r
 333 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 334 \r
 335 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 336 {\r
 337 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 338 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 339 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 340 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 341 \r
 342         /* Configure the interrupt. */\r
 343         portENTER_CRITICAL();\r
 344         {\r
 345                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 346                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1;\r
 347                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 348                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 349 \r
 350                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 351                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 352                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 353                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 354                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 355         }\r
 356         portEXIT_CRITICAL();\r
 357 \r
 358         for( ;; )\r
 359         {\r
 360                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 361                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 362                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 363 \r
 364                 /* Wait for an interrupt. */\r
 365                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 366 \r
 367                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 368                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 369 \r
 370                 /* Create the list of task states. */\r
 371                 vTaskList( cListBuffer );\r
 372 \r
 373                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 374                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 375         }\r
 376 }\r
 377 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 378 \r
 379 \r
 380 \r
 381 \r
 382 \r
 383 \r
 384 \r