git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V5.4.2 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it     under \r
   7         the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the \r
   8         Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the \r
  11         source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.  \r
  12         Alternative commercial license and support terms are also available upon \r
  13         request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full \r
  14         license details.\r
  15 \r
  16         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,     but WITHOUT\r
  17         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19         more details.\r
  20 \r
  21         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22         with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         *                                                                         *\r
  28         * Looking for a quick start?  Then check out the FreeRTOS eBook!          *\r
  29         * See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details                   *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         ***************************************************************************\r
  32 \r
  33         1 tab == 4 spaces!\r
  34 \r
  35         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  36         online documentation.\r
  37 \r
  38         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  39         contact details.\r
  40 \r
  41         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  42         critical systems.\r
  43 \r
  44         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  45         licensing and training services.\r
  46 */\r
  47 \r
  48 /*\r
  49  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  50  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  51  *\r
  52  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  53  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application\r
  54  * tasks.\r
  55  *\r
  56  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few\r
  57  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.\r
  58  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  59  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each\r
  60  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur\r
  61  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects\r
  62  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the\r
  63  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks\r
  64  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  65  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time\r
  66  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  67  *\r
  68  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  69  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  70  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  71  * status information which is also displayed on the terminal IO window.\r
  72  *\r
  73  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the\r
  74  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  75  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but\r
  76  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  77  */\r
  78 \r
  79 /* Standard includes. */\r
  80 #include <__cross_studio_io.h>\r
  81 \r
  82 /* Scheduler includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 #include "queue.h"\r
  86 #include "semphr.h"\r
  87 \r
  88 /* Demo app includes. */\r
  89 #include "BlockQ.h"\r
  90 #include "death.h"\r
  91 #include "dynamic.h"\r
  92 #include "integer.h"\r
  93 #include "PollQ.h"\r
  94 #include "blocktim.h"\r
  95 #include "recmutex.h"\r
  96 #include "semtest.h"\r
  97 \r
  98 /* Hardware configuration definitions. */\r
  99 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 100 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
 101 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
 102 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
 103 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
 104 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
 105 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 106 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 107 \r
 108 /* Demo application definitions. */\r
 109 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 110 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 111 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 112 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 113 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 114 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 115 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 116 \r
 117 /* Task priorities. */\r
 118 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 121 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 122 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 128 handler. */\r
 129 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 130 \r
 131 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the\r
 132 terminal output window. */\r
 133 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 134 \r
 135 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 136 error is detected in any task. */\r
 137 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 142  */\r
 143 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 147  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 148  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 149  * be latched.\r
 150  *\r
 151  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 152  * via a queue.\r
 153  */\r
 154 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 158  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 159  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 160  */\r
 161 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 165  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 166  * terminal output window within CrossStudio.\r
 167  */\r
 168 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 int main( void )\r
 173 {\r
 174         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 175         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 176 \r
 177         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 178         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 179 \r
 180         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 181         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 182         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 183 \r
 184         /* Start the standard demo tasks. */\r
 185         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 186         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 187         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 188         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 189         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 190 \r
 191         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 192         {\r
 193                 /* The timing of console output when not using the preemptive\r
 194                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 195                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 196         }\r
 197         #endif\r
 198 \r
 199     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 200 \r
 201         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 202         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 203     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 204     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 205     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 206 \r
 207         /* Start the scheduler. */\r
 208         vTaskStartScheduler();\r
 209 \r
 210         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 211         ran out of heap space. */\r
 212 \r
 213         return 0;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 218 {\r
 219         /* Configure IO. */\r
 220         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 221         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 222 \r
 223         for( ;; )\r
 224         {\r
 225                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 226                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 227 \r
 228                 /* ...set the IO ... */\r
 229         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 230 \r
 231                 /* ...delay again... */\r
 232                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 233 \r
 234                 /* ...then clear the IO. */\r
 235                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 236         }\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 241 {\r
 242 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 243 portTickType xLastExecutionTime;\r
 244 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 245 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 246 \r
 247         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 248         works correctly. */\r
 249         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 250 \r
 251         for( ;; )\r
 252         {\r
 253                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 254                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 255 \r
 256                 /* Has an error been found in any task? */\r
 257 \r
 258                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 259                 {\r
 260                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 261                 }\r
 262 \r
 263                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 264                 {\r
 265                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 266                 }\r
 267 \r
 268                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 269                 {\r
 270                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 271                 }\r
 272 \r
 273                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 274                 {\r
 275                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 276                 }\r
 277 \r
 278                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 279                 {\r
 280                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 281                 }\r
 282 \r
 283                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 284                 {\r
 285                         /* The timing of console output when not using the preemptive\r
 286                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 287                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 288                         {\r
 289                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 290                         }\r
 291                 }\r
 292                 #endif\r
 293 \r
 294                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 295                 {\r
 296                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 297                 }\r
 298 \r
 299                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 300                 never cleared again. */\r
 301                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 302                 {\r
 303                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 304                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 305                 }\r
 306                 else\r
 307                 {\r
 308                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 309                 }\r
 310         }\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 315 {\r
 316 portCHAR *pcMessage;\r
 317 \r
 318         for( ;; )\r
 319         {\r
 320                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 321                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 322 \r
 323                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 324                 #ifndef NDEBUG\r
 325                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 326                 #endif\r
 327         }\r
 328 }\r
 329 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 330 \r
 331 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 332 {\r
 333 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 334 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 335 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 336 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 337 \r
 338         /* Configure the interrupt. */\r
 339         portENTER_CRITICAL();\r
 340         {\r
 341                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 342                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1;\r
 343                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 344                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 345 \r
 346                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 347                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 348                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 349                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 350                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 351         }\r
 352         portEXIT_CRITICAL();\r
 353 \r
 354         for( ;; )\r
 355         {\r
 356                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 357                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 358                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 359 \r
 360                 /* Wait for an interrupt. */\r
 361                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 362 \r
 363                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 364                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 365 \r
 366                 /* Create the list of task states. */\r
 367                 vTaskList( cListBuffer );\r
 368 \r
 369                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 370                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 371         }\r
 372 }\r
 373 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 374 \r
 375 \r
 376 \r
 377 \r
 378 \r
 379 \r
 380 \r