git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 /*\r
  44  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  45  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  46  *\r
  47  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  \r
  48  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application \r
  49  * tasks.\r
  50  * \r
  51  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few \r
  52  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  53  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  54  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  55  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  56  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects \r
  57  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  58  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  59  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  60  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time \r
  61  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  62  *\r
  63  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  64  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  65  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  66  * status information which is also displayed on the terminal IO window. \r
  67  *\r
  68  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the \r
  69  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  70  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but \r
  71  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  72  */\r
  73 \r
  74 /* Standard includes. */\r
  75 #include <__cross_studio_io.h>\r
  76 \r
  77 /* Scheduler includes. */\r
  78 #include "FreeRTOS.h"\r
  79 #include "Task.h"\r
  80 #include "queue.h"\r
  81 #include "semphr.h"\r
  82 \r
  83 /* Demo app includes. */\r
  84 #include "BlockQ.h"\r
  85 #include "death.h"\r
  86 #include "dynamic.h"\r
  87 #include "integer.h"\r
  88 #include "PollQ.h"\r
  89 #include "blocktim.h"\r
  90 #include "recmutex.h"\r
  91 \r
  92 /* Hardware configuration definitions. */\r
  93 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  94 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
  95 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
  96 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
  97 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
  98 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
  99 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 100 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 101 \r
 102 /* Demo application definitions. */\r
 103 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 104 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 105 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 106 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 107 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 108 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 109 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* Task priorities. */\r
 112 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 113 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 115 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 116 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 117 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 118 \r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 122 handler. */\r
 123 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 124 \r
 125 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the \r
 126 terminal output window. */\r
 127 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 128 \r
 129 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 130 error is detected in any task. */\r
 131 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 132 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 133 \r
 134 /*\r
 135  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 136  */\r
 137 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 141  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 142  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 143  * be latched.\r
 144  *\r
 145  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 146  * via a queue.\r
 147  */\r
 148 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 152  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 153  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 154  */\r
 155 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 159  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 160  * terminal output window within CrossStudio.\r
 161  */\r
 162 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 163 \r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 int main( void )\r
 167 {\r
 168         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 169         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 170 \r
 171         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 172         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 173 \r
 174         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 175         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 176         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 177 \r
 178         /* Start the standard demo tasks. */\r
 179         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 180         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 181         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 182         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 183         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 184 \r
 185         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 186         {\r
 187                 /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 188                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 189                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 190         }\r
 191         #endif\r
 192 \r
 193     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 194 \r
 195         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 196         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 197     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 198     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 199     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 200 \r
 201         /* Start the scheduler. */\r
 202         vTaskStartScheduler();\r
 203 \r
 204         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 205         ran out of heap space. */\r
 206 \r
 207         return 0;\r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 212 {\r
 213         /* Configure IO. */\r
 214         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 215         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 216 \r
 217         for( ;; )\r
 218         {\r
 219                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 220                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 221 \r
 222                 /* ...set the IO ... */\r
 223         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 224 \r
 225                 /* ...delay again... */\r
 226                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 227 \r
 228                 /* ...then clear the IO. */\r
 229                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 230         }\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 235 {\r
 236 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 237 portTickType xLastExecutionTime;\r
 238 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 239 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 240 \r
 241         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 242         works correctly. */\r
 243         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 244 \r
 245         for( ;; )\r
 246         {\r
 247                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 248                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 249 \r
 250                 /* Has an error been found in any task? */\r
 251 \r
 252                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 253                 {\r
 254                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 255                 }\r
 256         \r
 257                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 258                 {\r
 259                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 260                 }\r
 261         \r
 262                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 263                 {\r
 264                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 265                 }\r
 266         \r
 267                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 268                 {\r
 269                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 270                 }\r
 271         \r
 272                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 273                 {\r
 274                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 275                 }\r
 276 \r
 277                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 278                 {\r
 279                         /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 280                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 281                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 282                         {\r
 283                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 284                         }\r
 285                 }\r
 286                 #endif\r
 287 \r
 288                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 289                 {\r
 290                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 291                 }\r
 292 \r
 293                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 294                 never cleared again. */\r
 295                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 296                 {\r
 297                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 298                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 299                 }\r
 300                 else\r
 301                 {\r
 302                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 303                 }\r
 304         }\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 309 {\r
 310 portCHAR *pcMessage;\r
 311 \r
 312         for( ;; )\r
 313         {\r
 314                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 315                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 316 \r
 317                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 318                 #ifndef NDEBUG\r
 319                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 320                 #endif\r
 321         }\r
 322 }\r
 323 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 324 \r
 325 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 326 {\r
 327 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 328 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 329 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 330 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 331 \r
 332         /* Configure the interrupt. */\r
 333         portENTER_CRITICAL();   \r
 334         {\r
 335                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 336                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1; \r
 337                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 338                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 339 \r
 340                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 341                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 342                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 343                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 344                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 345         }\r
 346         portEXIT_CRITICAL();\r
 347 \r
 348         for( ;; )\r
 349         {\r
 350                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 351                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 352                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 353 \r
 354                 /* Wait for an interrupt. */\r
 355                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 356 \r
 357                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 358                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 359 \r
 360                 /* Create the list of task states. */\r
 361                 vTaskList( cListBuffer );\r
 362 \r
 363                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 364                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 365         }\r
 366 }\r
 367 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 368 \r
 369 \r
 370 \r
 371 \r
 372 \r
 373 \r
 374 \r