git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_LPC2138_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.2.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it \r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9 \r
  10         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  11         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or \r
  12         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for \r
  13         more details.\r
  14 \r
  15         You should have received a copy of the GNU General Public License along \r
  16         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 \r
  17         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  18 \r
  19         A special exception to the GPL is included to allow you to distribute a \r
  20         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  21         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  22         of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53  * This file contains a demo created to execute on the Rowley Associates\r
  54  * LPC2138 CrossFire development board.\r
  55  *\r
  56  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  \r
  57  * The WEB documentation provides more details of the standard demo application \r
  58  * tasks.\r
  59  * \r
  60  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every few \r
  61  * seconds but has a high priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  62  * Its function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  63  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  64  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  65  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects \r
  66  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  67  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  68  * are still executing error free, and the check task writes "PASS" to the\r
  69  * CrossStudio terminal IO window.  Should any task contain an error at any time \r
  70  * the error is latched and "FAIL" written to the terminal IO window.\r
  71  *\r
  72  * Finally, main() sets up an interrupt service routine and task to handle\r
  73  * pushes of the button that is built into the CrossFire board.  When the button\r
  74  * is pushed the ISR wakes the button task - which generates a table of task\r
  75  * status information which is also displayed on the terminal IO window. \r
  76  *\r
  77  * A print task is defined to ensure exclusive and consistent access to the \r
  78  * terminal IO.  This is the only task that is allowed to access the terminal.\r
  79  * The check and button task therefore do not access the terminal directly but \r
  80  * instead pass a pointer to the message they wish to display to the print task.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 /* Standard includes. */\r
  84 #include <__cross_studio_io.h>\r
  85 \r
  86 /* Scheduler includes. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 #include "queue.h"\r
  90 #include "semphr.h"\r
  91 \r
  92 /* Demo app includes. */\r
  93 #include "BlockQ.h"\r
  94 #include "death.h"\r
  95 #include "dynamic.h"\r
  96 #include "integer.h"\r
  97 #include "PollQ.h"\r
  98 #include "blocktim.h"\r
  99 #include "recmutex.h"\r
 100 \r
 101 /* Hardware configuration definitions. */\r
 102 #define mainBUS_CLK_FULL                                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 103 #define mainLED_BIT                                                     0x80000000\r
 104 #define mainP0_14__EINT_1                                       ( 2 << 28 )\r
 105 #define mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE                       2\r
 106 #define mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE       0\r
 107 #define mainEINT_1_CHANNEL                                      15\r
 108 #define mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT                      ( 1 << mainEINT_1_CHANNEL )\r
 109 #define mainEINT_1_ENABLE_BIT                           ( 1 << 5 )\r
 110 \r
 111 /* Demo application definitions. */\r
 112 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 113 #define mainLED_DELAY                                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 114 #define mainERROR_LED_DELAY                                     ( ( portTickType ) 50 / portTICK_RATE_MS )\r
 115 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 116 #define mainLIST_BUFFER_SIZE                            2048\r
 117 #define mainNO_DELAY                                            ( 0 )\r
 118 #define mainSHORT_DELAY                                         ( 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 119 \r
 120 /* Task priorities. */\r
 121 #define mainLED_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 122 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 124 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 125 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 127 \r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 /* The semaphore used to wake the button task from within the external interrupt\r
 131 handler. */\r
 132 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 133 \r
 134 /* The queue that is used to send message to vPrintTask for display in the \r
 135 terminal output window. */\r
 136 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 137 \r
 138 /* The rate at which the LED will toggle.  The toggle rate increases if an\r
 139 error is detected in any task. */\r
 140 static portTickType xLED_Delay = mainLED_DELAY;\r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Simply flashes the on board LED every mainLED_DELAY milliseconds.\r
 145  */\r
 146 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 150  * CrossStudio terminal IO windows.  The message will be either PASS or FAIL\r
 151  * depending on the status of the demo applications tasks.  A FAIL status will\r
 152  * be latched.\r
 153  *\r
 154  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vPrintTask\r
 155  * via a queue.\r
 156  */\r
 157 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Controls all terminal output.  If a task wants to send a message to the\r
 161  * terminal IO it posts a pointer to the text to vPrintTask via a queue.  This\r
 162  * ensures serial access to the terminal IO.\r
 163  */\r
 164 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * Simply waits for an interrupt to be generated from the built in button, then\r
 168  * generates a table of tasks states that is then written by vPrintTask to the\r
 169  * terminal output window within CrossStudio.\r
 170  */\r
 171 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 172 \r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 int main( void )\r
 176 {\r
 177         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 178         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 179 \r
 180         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 181         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 182 \r
 183         /* Create the semaphore used to wake vButtonHandlerTask(). */\r
 184         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 185         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 186 \r
 187         /* Start the standard demo tasks. */\r
 188         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 189         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 190         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 191         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 192         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 193 \r
 194         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 195         {\r
 196                 /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 197                 scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 198                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 199         }\r
 200         #endif\r
 201 \r
 202     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 203 \r
 204         /* Start the tasks defined within this file. */\r
 205         xTaskCreate( vLEDTask, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLED_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 206     xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 207     xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 208     xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Button", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 209 \r
 210         /* Start the scheduler. */\r
 211         vTaskStartScheduler();\r
 212 \r
 213         /* The scheduler should now be running, so we will only ever reach here if we\r
 214         ran out of heap space. */\r
 215 \r
 216         return 0;\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 static void vLEDTask( void *pvParameters )\r
 221 {\r
 222         /* Configure IO. */\r
 223         IO0DIR |= mainLED_BIT;\r
 224         IO0SET = mainLED_BIT;\r
 225 \r
 226         for( ;; )\r
 227         {\r
 228                 /* Not very exiting - just delay... */\r
 229                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 230 \r
 231                 /* ...set the IO ... */\r
 232         IO0CLR = mainLED_BIT;\r
 233 \r
 234                 /* ...delay again... */\r
 235                 vTaskDelay( xLED_Delay );\r
 236 \r
 237                 /* ...then clear the IO. */\r
 238                 IO0SET = mainLED_BIT;\r
 239         }\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 244 {\r
 245 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 246 portTickType xLastExecutionTime;\r
 247 const portCHAR * const pcPassMessage = "PASS\n";\r
 248 const portCHAR * const pcFailMessage = "FAIL\n";\r
 249 \r
 250         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 251         works correctly. */\r
 252         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 253 \r
 254         for( ;; )\r
 255         {\r
 256                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 257                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 258 \r
 259                 /* Has an error been found in any task? */\r
 260 \r
 261                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 262                 {\r
 263                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 264                 }\r
 265         \r
 266                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 267                 {\r
 268                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 269                 }\r
 270         \r
 271                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 272                 {\r
 273                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 274                 }\r
 275         \r
 276                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 277                 {\r
 278                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 279                 }\r
 280         \r
 281                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 282                 {\r
 283                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 284                 }\r
 285 \r
 286                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 287                 {\r
 288                         /* The timing of console output when not using the preemptive \r
 289                         scheduler causes the block time tests to detect a timing problem. */\r
 290                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 291                         {\r
 292                                 xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 293                         }\r
 294                 }\r
 295                 #endif\r
 296 \r
 297                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 298                 {\r
 299                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 300                 }\r
 301 \r
 302                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 303                 never cleared again. */\r
 304                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 305                 {\r
 306                         xLED_Delay = mainERROR_LED_DELAY;\r
 307                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 308                 }\r
 309                 else\r
 310                 {\r
 311                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 312                 }\r
 313         }\r
 314 }\r
 315 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 316 \r
 317 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 318 {\r
 319 portCHAR *pcMessage;\r
 320 \r
 321         for( ;; )\r
 322         {\r
 323                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 324                 while( xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 325 \r
 326                 /* Write the message to the terminal IO. */\r
 327                 #ifndef NDEBUG\r
 328                         debug_printf( "%s", pcMessage );\r
 329                 #endif\r
 330         }\r
 331 }\r
 332 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 333 \r
 334 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 335 {\r
 336 static portCHAR cListBuffer[ mainLIST_BUFFER_SIZE ];\r
 337 const portCHAR *pcList = &( cListBuffer[ 0 ] );\r
 338 const portCHAR * const pcHeader = "\nTask          State  Priority  Stack       #\n************************************************";\r
 339 extern void (vButtonISRWrapper) ( void );\r
 340 \r
 341         /* Configure the interrupt. */\r
 342         portENTER_CRITICAL();   \r
 343         {\r
 344                 /* Configure P0.14 to generate interrupts. */\r
 345                 PINSEL0 |= mainP0_14__EINT_1; \r
 346                 EXTMODE = mainEINT_1_EDGE_SENSITIVE;\r
 347                 EXTPOLAR = mainEINT_1_FALLING_EDGE_SENSITIVE;\r
 348 \r
 349                 /* Setup the VIC for EINT 1. */\r
 350                 VICIntSelect &= ~mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 351                 VICIntEnable |= mainEINT_1_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 352                 VICVectAddr1 = ( portLONG ) vButtonISRWrapper;\r
 353                 VICVectCntl1 = mainEINT_1_ENABLE_BIT | mainEINT_1_CHANNEL;\r
 354         }\r
 355         portEXIT_CRITICAL();\r
 356 \r
 357         for( ;; )\r
 358         {\r
 359                 /* For debouncing, wait a while then clear the semaphore. */\r
 360                 vTaskDelay( mainSHORT_DELAY );\r
 361                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 362 \r
 363                 /* Wait for an interrupt. */\r
 364                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 365 \r
 366                 /* Send the column headers to the print task for display. */\r
 367                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcHeader, portMAX_DELAY );\r
 368 \r
 369                 /* Create the list of task states. */\r
 370                 vTaskList( cListBuffer );\r
 371 \r
 372                 /* Send the task status information to the print task for display. */\r
 373                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcList, portMAX_DELAY );\r
 374         }\r
 375 }\r
 376 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 377 \r
 378 \r
 379 \r
 380 \r
 381 \r
 382 \r
 383 \r