git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_STR71x_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*\r
  51         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  52         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  53         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  54         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  55         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  56 */\r
  57 \r
  58 /*\r
  59  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  60  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  61  *\r
  62  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  63  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  64  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  65  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  66  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  67  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  68  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  69  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  70  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  71  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
  72  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  73  *\r
  74  */\r
  75 \r
  76 /* Library includes. */\r
  77 #include "RCCU.h"\r
  78 #include "wdg.h"\r
  79 \r
  80 /* Scheduler includes. */\r
  81 #include "FreeRTOS.h"\r
  82 #include "task.h"\r
  83 \r
  84 /* Demo application includes. */\r
  85 #include "flash.h"\r
  86 #include "integer.h"\r
  87 #include "PollQ.h"\r
  88 #include "BlockQ.h"\r
  89 #include "semtest.h"\r
  90 #include "dynamic.h"\r
  91 #include "partest.h"\r
  92 #include "comtest2.h"\r
  93 \r
  94 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  95 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  96 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  97 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
  98 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  99 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 100 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 101 \r
 102 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 103 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 104 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 105 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 4 )\r
 106 \r
 107 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 108 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 109 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 6 ) /* The LED built onto the kickstart board. */\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 113  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 114  * of the file.\r
 115  */\r
 116 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 117 \r
 118 /*\r
 119  * Configure the processor for use with the IAR STR71x demo board.  This\r
 120  * just sets the PLL for the required frequency.\r
 121  */\r
 122 static void prvSetupHardware( void );\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 126  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 127  */\r
 128 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 129 \r
 130 \r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 135  */\r
 136 void main( void )\r
 137 {\r
 138         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 139         level init routines. */\r
 140         prvSetupHardware();\r
 141 \r
 142         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 143         vParTestInitialise();\r
 144 \r
 145         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 146         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 147         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 148         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 149         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 150         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 151         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 152         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 153 \r
 154         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 155         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 156 \r
 157         /* Start the scheduler.\r
 158 \r
 159         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 160         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 161         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 162         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 163         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 164 \r
 165         vTaskStartScheduler();\r
 166 \r
 167         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 168         return;\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 static void prvSetupHardware( void )\r
 173 {\r
 174     /* Setup the PLL to generate a 48MHz clock from the 4MHz CLK. */\r
 175 \r
 176     /* Turn of the div by two. */\r
 177         RCCU_Div2Config( DISABLE );\r
 178 \r
 179     /* 48MHz = ( 4MHz * 12 ) / 1 */\r
 180         RCCU_PLL1Config( RCCU_PLL1_Mul_12, RCCU_Div_1 );\r
 181     RCCU_RCLKSourceConfig( RCCU_PLL1_Output );\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 186 {\r
 187 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 188 portTickType xLastWakeTime;\r
 189 \r
 190         /* The parameters are not used in this task. */\r
 191         ( void ) pvParameters;\r
 192 \r
 193         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 194         functions correctly. */\r
 195         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 196 \r
 197         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 198         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 199         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 200         the on board LED flash rate will increase. */\r
 201 \r
 202         for( ;; )\r
 203         {\r
 204                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 205                 shorter following an error so the LED flashes faster. */\r
 206                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 207         \r
 208                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 209                 error. */\r
 210                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 211                 {\r
 212                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 213                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 214                 }\r
 215                 \r
 216                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 217         }\r
 218 }\r
 219 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 220 \r
 221 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 222 {\r
 223 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 224 \r
 225         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 226         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 227         an error. */\r
 228 \r
 229         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 230         {\r
 231                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 232         }\r
 233 \r
 234         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 235         {\r
 236                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 237         }\r
 238 \r
 239         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 240         {\r
 241                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 242         }\r
 243 \r
 244         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 245         {\r
 246                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 247         }\r
 248 \r
 249         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 250         {\r
 251                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 252         }\r
 253 \r
 254         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 255         {\r
 256                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 257         }\r
 258 \r
 259         return lReturn;\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 \r