git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_STR71x_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.3.1 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the \r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  54         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  55         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  56         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  57         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /*\r
  61  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  62  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  63  *\r
  64  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  65  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  66  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  67  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  68  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  69  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  70  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  71  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  72  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  73  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
  74  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  75  *\r
  76  */\r
  77 \r
  78 /* Library includes. */\r
  79 #include "RCCU.h"\r
  80 #include "wdg.h"\r
  81 \r
  82 /* Scheduler includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 /* Demo application includes. */\r
  87 #include "flash.h"\r
  88 #include "integer.h"\r
  89 #include "PollQ.h"\r
  90 #include "BlockQ.h"\r
  91 #include "semtest.h"\r
  92 #include "dynamic.h"\r
  93 #include "partest.h"\r
  94 #include "comtest2.h"\r
  95 \r
  96 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  97 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  98 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  99 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 100 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 101 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 102 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 103 \r
 104 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 105 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 106 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 107 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 4 )\r
 108 \r
 109 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 110 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 111 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 6 ) /* The LED built onto the kickstart board. */\r
 112 \r
 113 /*\r
 114  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 115  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 116  * of the file.\r
 117  */\r
 118 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * Configure the processor for use with the IAR STR71x demo board.  This\r
 122  * just sets the PLL for the required frequency.\r
 123  */\r
 124 static void prvSetupHardware( void );\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 128  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 129  */\r
 130 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 131 \r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 137  */\r
 138 void main( void )\r
 139 {\r
 140         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 141         level init routines. */\r
 142         prvSetupHardware();\r
 143 \r
 144         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 145         vParTestInitialise();\r
 146 \r
 147         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 148         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 149         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 150         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 151         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 152         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 153         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 154         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 155 \r
 156         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 157         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 158 \r
 159         /* Start the scheduler.\r
 160 \r
 161         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 162         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 163         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 164         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 165         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 166 \r
 167         vTaskStartScheduler();\r
 168 \r
 169         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 170         return;\r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 static void prvSetupHardware( void )\r
 175 {\r
 176     /* Setup the PLL to generate a 48MHz clock from the 4MHz CLK. */\r
 177 \r
 178     /* Turn of the div by two. */\r
 179         RCCU_Div2Config( DISABLE );\r
 180 \r
 181     /* 48MHz = ( 4MHz * 12 ) / 1 */\r
 182         RCCU_PLL1Config( RCCU_PLL1_Mul_12, RCCU_Div_1 );\r
 183     RCCU_RCLKSourceConfig( RCCU_PLL1_Output );\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 188 {\r
 189 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 190 portTickType xLastWakeTime;\r
 191 \r
 192         /* The parameters are not used in this task. */\r
 193         ( void ) pvParameters;\r
 194 \r
 195         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 196         functions correctly. */\r
 197         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 198 \r
 199         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 200         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 201         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 202         the on board LED flash rate will increase. */\r
 203 \r
 204         for( ;; )\r
 205         {\r
 206                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 207                 shorter following an error so the LED flashes faster. */\r
 208                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 209         \r
 210                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 211                 error. */\r
 212                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 213                 {\r
 214                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 215                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 216                 }\r
 217                 \r
 218                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 219         }\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 224 {\r
 225 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 226 \r
 227         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 228         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 229         an error. */\r
 230 \r
 231         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 232         {\r
 233                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 234         }\r
 235 \r
 236         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 237         {\r
 238                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 239         }\r
 240 \r
 241         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 249         }\r
 250 \r
 251         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 252         {\r
 253                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 254         }\r
 255 \r
 256         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 257         {\r
 258                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 259         }\r
 260 \r
 261         return lReturn;\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 \r