git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM9_AT91SAM9XE_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /* FreeRTOS includes. */\r
  51 #include "FreeRTOS.h"\r
  52 #include "task.h"\r
  53 \r
  54 /* Standard demo includes. */\r
  55 #include "BlockQ.h"\r
  56 #include "blocktim.h"\r
  57 #include "countsem.h"\r
  58 #include "death.h"\r
  59 #include "dynamic.h"\r
  60 #include "flash.h"\r
  61 #include "GenQTest.h"\r
  62 #include "integer.h"\r
  63 #include "PollQ.h"\r
  64 #include "QPeek.h"\r
  65 #include "recmutex.h"\r
  66 #include "semtest.h"\r
  67 #include "ParTest.h"\r
  68 \r
  69 /* Standard includes. */\r
  70 #include <stdio.h>\r
  71 \r
  72 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  73 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  74 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  75 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
  76 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
  77 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
  78 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  79 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  80 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
  81 \r
  82 /* The period of the check task both in and out of the presense of an error. */\r
  83 #define mainNO_ERROR_PERIOD                     ( 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
  84 #define mainERROR_PERIOD                        ( 500 / portTICK_RATE_MS );\r
  85 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  86 \r
  87 /* Simple hardware setup required by the demo. */\r
  88 static void prvSetupHardware( void );\r
  89 \r
  90 /* The check task as described at the top of this file. */\r
  91 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
  92 \r
  93 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 int main()\r
  95 {\r
  96         prvSetupHardware();\r
  97         \r
  98         /* Start the standard demo tasks. */\r
  99         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 100         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 101         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 102         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 103         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 104         vCreateBlockTimeTasks();\r
 105         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 106         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 107         vStartQueuePeekTasks();\r
 108         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 109         \r
 110         /* Create the check task - this is the task that checks all the other tasks\r
 111         are executing as expected and without reporting any errors. */\r
 112         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 113         \r
 114         /* The death demo tasks must be started last as the sanity checks performed\r
 115         require knowledge of the number of other tasks in the system. */\r
 116         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 117         \r
 118         /* Start the scheduler.  From this point on the execution will be under\r
 119         the control of the kernel. */\r
 120         vTaskStartScheduler();\r
 121         \r
 122         /* Will only get here if there was insufficient heap availale for the\r
 123         idle task to be created. */\r
 124         for( ;; );\r
 125 }\r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 static void prvCheckTask( void * pvParameters )\r
 129 {\r
 130 portTickType xNextWakeTime, xPeriod = mainNO_ERROR_PERIOD;\r
 131 static volatile unsigned portLONG ulErrorCode = 0UL;\r
 132 \r
 133         /* Initialise xNextWakeTime prior to its first use.  From this point on\r
 134         the value of the variable is handled automatically by the kernel. */\r
 135         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 136         \r
 137         for( ;; )\r
 138         {\r
 139                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, xPeriod );\r
 140                 \r
 141                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 142                 {\r
 143                         ulErrorCode |= 0x01UL;\r
 144                 }\r
 145 \r
 146                 if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 147                 {\r
 148                         ulErrorCode |= 0x02UL;\r
 149                 }\r
 150 \r
 151                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 152                 {\r
 153                         ulErrorCode |= 0x04UL;\r
 154                 }\r
 155 \r
 156                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 157                 {\r
 158                         ulErrorCode |= 0x08UL;\r
 159                 }\r
 160 \r
 161                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 162                 {\r
 163                         ulErrorCode |= 0x10UL;\r
 164                 }\r
 165 \r
 166                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 167                 {\r
 168                         ulErrorCode |= 0x20UL;\r
 169                 }\r
 170 \r
 171                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 172                 {\r
 173                         ulErrorCode |= 0x40UL;\r
 174                 }\r
 175 \r
 176                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 177                 {\r
 178                         ulErrorCode |= 0x80UL;\r
 179                 }\r
 180 \r
 181                 if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 182                 {\r
 183                         ulErrorCode |= 0x100UL;\r
 184                 }\r
 185 \r
 186                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 187                 {\r
 188                         ulErrorCode |= 0x200UL;\r
 189                 }\r
 190 \r
 191                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 192                 {\r
 193                         ulErrorCode |= 0x400UL;\r
 194                 }\r
 195                 \r
 196                 if( ulErrorCode != 0x00 )\r
 197                 {\r
 198                         xPeriod = mainERROR_PERIOD;\r
 199                 }\r
 200                 \r
 201                 vParTestToggleLED( LED_DS1 );\r
 202         }\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 static void prvSetupHardware( void )\r
 207 {\r
 208         vParTestInitialise();\r
 209 }\r