git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM9_STR91X_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.3.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the \r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  54         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  55         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  56         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  57         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /*\r
  61  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  62  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  63  *\r
  64  * A few tasks are created that are not part of the standard demo.  These are\r
  65  * the 'LCD' task, the 'LCD Message' task, a WEB server task and the 'Check'\r
  66  * task.\r
  67  *\r
  68  * The LCD task is the only task that accesses the LCD directly, so mutual\r
  69  * exclusion is ensured.  Any task wishing to display text sends the LCD task\r
  70  * a message containing a pointer to the string that should be displayed.\r
  71  * The LCD task itself just blocks on a queue waiting for such a message to\r
  72  * arrive - processing each in turn.\r
  73  *\r
  74  * The LCD Message task does nothing other than periodically send messages to\r
  75  * the LCD task.  The messages originating from the LCD Message task are\r
  76  * displayed on the top row of the LCD.\r
  77  *\r
  78  * The Check task only executes every three seconds but has the highest\r
  79  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to\r
  80  * check that all the other tasks are still operational. Most tasks maintain\r
  81  * a unique count that is incremented each time the task successfully completes\r
  82  * a cycle of its function.  Should any error occur within such a task the\r
  83  * count is permanently halted.  The check task sets a bit in an error status\r
  84  * flag should it find any counter variable at a value that indicates an\r
  85  * error has occurred.  The error flag value is converted to a string and sent\r
  86  * to the LCD task for display on the bottom row on the LCD.\r
  87  */\r
  88 \r
  89 /* Standard includes. */\r
  90 #include <stdio.h>\r
  91 \r
  92 /* Library includes. */\r
  93 #include "91x_lib.h"\r
  94 \r
  95 /* Scheduler includes. */\r
  96 #include "FreeRTOS.h"\r
  97 #include "task.h"\r
  98 #include "queue.h"\r
  99 \r
 100 /* Demo application includes. */\r
 101 #include "lcd.h"\r
 102 #include "flash.h"\r
 103 #include "integer.h"\r
 104 #include "PollQ.h"\r
 105 #include "BlockQ.h"\r
 106 #include "semtest.h"\r
 107 #include "dynamic.h"\r
 108 #include "partest.h"\r
 109 #include "flop.h"\r
 110 #include "comtest2.h"\r
 111 #include "serial.h"\r
 112 #include "GenQTest.h"\r
 113 #include "QPeek.h"\r
 114 \r
 115 #ifdef STACK_LWIP\r
 116         #include "BasicWEB.h"\r
 117         #include "sys.h"\r
 118 #endif\r
 119 \r
 120 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 121 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 122 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 124 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 125 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 127 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 128 #define mainMSG_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 129 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 130 \r
 131 /* Delays used by the various tasks defined in this file. */\r
 132 #define mainCHECK_PERIOD                        ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 133 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 134 #define mainLCD_DELAY                           ( 20 / portTICK_RATE_MS )\r
 135 \r
 136 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 137 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 138 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 3 )\r
 139 \r
 140 /* The maximum number of messages that can be pending to be written to the LCD. */\r
 141 #define mainLCD_QUEUE_LEN                       ( 6 )\r
 142 \r
 143 /* Dimension the buffer used to write the error flag string. */\r
 144 #define mainMAX_FLAG_STRING_LEN         ( 32 )\r
 145 \r
 146 /* The structure that is passed on the LCD message queue. */\r
 147 typedef struct\r
 148 {\r
 149         portCHAR **ppcMessageToDisplay; /*<< Points to a char* pointing to the message to display. */\r
 150         portBASE_TYPE xRow;                             /*<< The row on which the message should be displayed. */\r
 151 } xLCDMessage;\r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 156  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 157  * of the file.\r
 158  */\r
 159 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * Configure the processor clock and ports.\r
 163  */\r
 164 static void prvSetupHardware( void );\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 168  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 169  */\r
 170 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 171 \r
 172 #ifdef STACK_UIP\r
 173         /*\r
 174          * The WEB server task prototype.  The task is created in this file but defined\r
 175          * elsewhere.  STACK_UIP is defined when the uIP stack is used in preference\r
 176          * to the lwIP stack.\r
 177          */\r
 178         extern void vuIP_Task(void *pvParameters);\r
 179 #endif\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * The task that displays text on the LCD.\r
 183  */\r
 184 static void prvLCDTask( void * pvParameters );\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * The task that sends messages to be displayed on the top row of the LCD.\r
 188  */\r
 189 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters );\r
 190 \r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 /* The queue used to pass messages to the LCD task. */\r
 194 static xQueueHandle xLCDQueue;\r
 195 \r
 196 /* Error status flag. */\r
 197 static unsigned portLONG ulErrorFlags = 0;\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 203  */\r
 204 void main( void )\r
 205 {\r
 206         #ifdef DEBUG\r
 207                 debug();\r
 208         #endif\r
 209         \r
 210         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 211         level init routines. */\r
 212         prvSetupHardware();\r
 213         /* Create the queue used to send data to the LCD task. */\r
 214         xLCDQueue = xQueueCreate( mainLCD_QUEUE_LEN, sizeof( xLCDMessage ) );\r
 215         \r
 216         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 217         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 218         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 219         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 220         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 221         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 222         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 223         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 224         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 225         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 226         vStartQueuePeekTasks(); \r
 227 \r
 228         /* Start the tasks which are defined in this file. */\r
 229         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 230         xTaskCreate( prvLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 231         xTaskCreate( prvLCDMessageTask, "MSG", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainMSG_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 232 \r
 233         /* Start either the uIP TCP/IP stack or the lwIP TCP/IP stack. */\r
 234         #ifdef STACK_UIP\r
 235                 /* Finally, create the WEB server task. */\r
 236                 xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", configMINIMAL_STACK_SIZE * 3, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 237         #endif\r
 238 \r
 239         #ifdef STACK_LWIP       \r
 240                 /* Create the lwIP task.  This uses the lwIP RTOS abstraction layer.*/\r
 241                 vlwIPInit();\r
 242                 sys_set_state(  ( signed portCHAR * ) "httpd", lwipBASIC_SERVER_STACK_SIZE );\r
 243                 sys_thread_new( vBasicWEBServer, ( void * ) NULL, basicwebWEBSERVER_PRIORITY );\r
 244                 sys_set_default_state();\r
 245         #endif\r
 246 \r
 247         /* Start the scheduler.\r
 248 \r
 249         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 250         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 251         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 252         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 253         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 254 \r
 255         vTaskStartScheduler();\r
 256 \r
 257         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 258         for( ;; );\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 static void prvSetupHardware( void )\r
 263 {\r
 264         /* Configuration taken from the ST code.\r
 265 \r
 266         Set Flash banks size & address */\r
 267         FMI_BankRemapConfig( 4, 2, 0, 0x80000 );\r
 268 \r
 269         /* FMI Waite States */\r
 270         FMI_Config( FMI_READ_WAIT_STATE_2, FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE, FMI_FREQ_HIGH );\r
 271 \r
 272         /* Configure the FPLL = 96MHz, and APB to 48MHz. */\r
 273         SCU_PCLKDivisorConfig( SCU_PCLK_Div2 );\r
 274         SCU_PLLFactorsConfig( 192, 25, 2 );\r
 275         SCU_PLLCmd( ENABLE );\r
 276         SCU_MCLKSourceConfig( SCU_MCLK_PLL );\r
 277 \r
 278         WDG_Cmd( DISABLE );\r
 279         VIC_DeInit();\r
 280 \r
 281         /* GPIO8 clock source enable, used by the LCD. */\r
 282         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO8, ENABLE);\r
 283         GPIO_DeInit(GPIO8);\r
 284 \r
 285         /* GPIO 9 clock source enable, used by the LCD. */\r
 286         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO9, ENABLE);\r
 287         GPIO_DeInit(GPIO9);\r
 288 \r
 289         /* Enable VIC clock */\r
 290         SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC, ENABLE);\r
 291         SCU_AHBPeriphReset(__VIC, DISABLE);\r
 292 \r
 293         /* Peripheral initialisation. */\r
 294         vParTestInitialise();\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 299 {\r
 300 static portCHAR cCheckVal[ mainMAX_FLAG_STRING_LEN ];\r
 301 portCHAR *pcFlagString;\r
 302 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 303 portTickType xLastWakeTime;\r
 304 portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                              \r
 305                                                                         "Check status flag"\r
 306                                                                  };\r
 307 \r
 308         /* The parameters are not used in this task. */\r
 309         ( void ) pvParameters;\r
 310         \r
 311         pcFlagString = &cCheckVal[ 0 ]; \r
 312 \r
 313         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 314         functions correctly. */\r
 315         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 316 \r
 317         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 318         operating without error. */\r
 319         for( ;; )\r
 320         {\r
 321                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 322                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, mainCHECK_PERIOD );\r
 323         \r
 324                 /* Check all the other tasks to see if the error flag needs updating. */\r
 325                 prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 326                 \r
 327                 /* Create a string indicating the error flag status. */\r
 328                 sprintf( cCheckVal, "equals 0x%x       ", ulErrorFlags );\r
 329                 xMessageToSend.xRow = Line2;\r
 330 \r
 331                 /* Send the first part of the message to the LCD task. */\r
 332                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ 0 ];\r
 333                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 334                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 335 \r
 336                 /* Send the second part of the message to the LCD task. */\r
 337                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcFlagString;\r
 338                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 339         }\r
 340 }\r
 341 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 342 \r
 343 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 344 {\r
 345         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 346         {\r
 347                 ulErrorFlags |= 0x01;\r
 348         }\r
 349 \r
 350         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 351         {\r
 352                 ulErrorFlags |=  0x02;\r
 353         }\r
 354 \r
 355         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 356         {\r
 357                 ulErrorFlags |= 0x04;\r
 358         }\r
 359 \r
 360         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 361         {\r
 362                 ulErrorFlags |= 0x08;\r
 363         }\r
 364 \r
 365         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 366         {\r
 367                 ulErrorFlags |= 0x10;\r
 368         }\r
 369 \r
 370         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 371         {\r
 372                 ulErrorFlags |= 0x20;\r
 373         }\r
 374 \r
 375         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 376         {\r
 377                 ulErrorFlags |= 0x40;\r
 378         }\r
 379         \r
 380         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 381         {\r
 382                 ulErrorFlags |= 0x80;\r
 383         }\r
 384 \r
 385         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 386         {\r
 387                 ulErrorFlags |= 0x100;\r
 388         }\r
 389         \r
 390 }\r
 391 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 392 \r
 393 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters )\r
 394 {\r
 395 xQueueHandle *pxLCDQueue;       \r
 396 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 397 portBASE_TYPE xIndex = 0;\r
 398 \r
 399 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 400 portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                              \r
 401                                                                         "IAR             ",\r
 402                                                                         "STR912          ",\r
 403                                                                         "Demo            ",\r
 404                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 405                                                                         ""\r
 406                                                                 };\r
 407 \r
 408 \r
 409         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 410         posted is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 411         scope variable anyway. */\r
 412         pxLCDQueue = ( xQueueHandle * ) pvParameters;\r
 413 \r
 414         for( ;; )\r
 415         {\r
 416                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 417                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );           \r
 418                 \r
 419                 /* Configure the message object to send to the LCD task. */\r
 420                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ xIndex ];\r
 421                 xMessageToSend.xRow = Line1;\r
 422                 \r
 423                 /* Post the message to be displayed. */\r
 424                 xQueueSend( *pxLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 425                 \r
 426                 /* Move onto the next message, wrapping when necessary. */\r
 427                 xIndex++;               \r
 428                 if( *( pcStringsToDisplay[ xIndex ] ) == 0x00 )\r
 429                 {\r
 430                         xIndex = 0;\r
 431 \r
 432                         /* Delay longer before going back to the start of the messages. */\r
 433                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 434                 }\r
 435         }\r
 436 }\r
 437 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 438 \r
 439 void prvLCDTask( void * pvParameters )\r
 440 {\r
 441 xQueueHandle *pxLCDQueue;\r
 442 xLCDMessage xReceivedMessage;\r
 443 portCHAR *pcString;\r
 444 \r
 445         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 446         received is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 447         scope variable anyway. */\r
 448         pxLCDQueue = ( xQueueHandle * ) pvParameters;\r
 449 \r
 450         LCD_Init();\r
 451 \r
 452         for( ;; )\r
 453         {\r
 454                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 455                 if( xQueueReceive( *pxLCDQueue, &xReceivedMessage, portMAX_DELAY ) )\r
 456                 {\r
 457                         /* Where is the string we are going to display? */\r
 458                         pcString = *xReceivedMessage.ppcMessageToDisplay;\r
 459                         LCD_DisplayString(xReceivedMessage.xRow, pcString, BlackText);\r
 460 \r
 461                         /* The delay here is just to ensure the LCD task does not starve\r
 462                         out lower priority tasks as writing to the LCD can take a long\r
 463                         time. */\r
 464                         vTaskDelay( mainLCD_DELAY );\r
 465                 }\r
 466         }\r
 467 }\r
 468 /*-----------------------------------------------------------*/\r