git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM9_STR91X_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /*\r
  54         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  55         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  56         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  57         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  58         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  59 */\r
  60 \r
  61 /*\r
  62  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  63  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  64  *\r
  65  * A few tasks are created that are not part of the standard demo.  These are\r
  66  * the 'LCD' task, the 'LCD Message' task, a WEB server task and the 'Check'\r
  67  * task.\r
  68  *\r
  69  * The LCD task is the only task that accesses the LCD directly, so mutual\r
  70  * exclusion is ensured.  Any task wishing to display text sends the LCD task\r
  71  * a message containing a pointer to the string that should be displayed.\r
  72  * The LCD task itself just blocks on a queue waiting for such a message to\r
  73  * arrive - processing each in turn.\r
  74  *\r
  75  * The LCD Message task does nothing other than periodically send messages to\r
  76  * the LCD task.  The messages originating from the LCD Message task are\r
  77  * displayed on the top row of the LCD.\r
  78  *\r
  79  * The Check task only executes every three seconds but has the highest\r
  80  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to\r
  81  * check that all the other tasks are still operational. Most tasks maintain\r
  82  * a unique count that is incremented each time the task successfully completes\r
  83  * a cycle of its function.  Should any error occur within such a task the\r
  84  * count is permanently halted.  The check task sets a bit in an error status\r
  85  * flag should it find any counter variable at a value that indicates an\r
  86  * error has occurred.  The error flag value is converted to a string and sent\r
  87  * to the LCD task for display on the bottom row on the LCD.\r
  88  */\r
  89 \r
  90 /* Standard includes. */\r
  91 #include <stdio.h>\r
  92 \r
  93 /* Library includes. */\r
  94 #include "91x_lib.h"\r
  95 \r
  96 /* Scheduler includes. */\r
  97 #include "FreeRTOS.h"\r
  98 #include "task.h"\r
  99 #include "queue.h"\r
 100 \r
 101 /* Demo application includes. */\r
 102 #include "lcd.h"\r
 103 #include "flash.h"\r
 104 #include "integer.h"\r
 105 #include "PollQ.h"\r
 106 #include "BlockQ.h"\r
 107 #include "semtest.h"\r
 108 #include "dynamic.h"\r
 109 #include "partest.h"\r
 110 #include "flop.h"\r
 111 #include "comtest2.h"\r
 112 #include "serial.h"\r
 113 #include "GenQTest.h"\r
 114 #include "QPeek.h"\r
 115 \r
 116 #ifdef STACK_LWIP\r
 117         #include "BasicWEB.h"\r
 118         #include "sys.h"\r
 119 #endif\r
 120 \r
 121 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 122 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 123 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 124 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 125 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 126 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 128 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 129 #define mainMSG_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 130 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 131 \r
 132 /* Delays used by the various tasks defined in this file. */\r
 133 #define mainCHECK_PERIOD                        ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 134 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 135 #define mainLCD_DELAY                           ( 20 / portTICK_RATE_MS )\r
 136 \r
 137 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 138 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 139 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 3 )\r
 140 \r
 141 /* The maximum number of messages that can be pending to be written to the LCD. */\r
 142 #define mainLCD_QUEUE_LEN                       ( 6 )\r
 143 \r
 144 /* Dimension the buffer used to write the error flag string. */\r
 145 #define mainMAX_FLAG_STRING_LEN         ( 32 )\r
 146 \r
 147 /* The structure that is passed on the LCD message queue. */\r
 148 typedef struct\r
 149 {\r
 150         portCHAR **ppcMessageToDisplay; /*<< Points to a char* pointing to the message to display. */\r
 151         portBASE_TYPE xRow;                             /*<< The row on which the message should be displayed. */\r
 152 } xLCDMessage;\r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 157  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 158  * of the file.\r
 159  */\r
 160 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * Configure the processor clock and ports.\r
 164  */\r
 165 static void prvSetupHardware( void );\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 169  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 170  */\r
 171 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 172 \r
 173 #ifdef STACK_UIP\r
 174         /*\r
 175          * The WEB server task prototype.  The task is created in this file but defined\r
 176          * elsewhere.  STACK_UIP is defined when the uIP stack is used in preference\r
 177          * to the lwIP stack.\r
 178          */\r
 179         extern void vuIP_Task(void *pvParameters);\r
 180 #endif\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * The task that displays text on the LCD.\r
 184  */\r
 185 static void prvLCDTask( void * pvParameters );\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * The task that sends messages to be displayed on the top row of the LCD.\r
 189  */\r
 190 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters );\r
 191 \r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 /* The queue used to pass messages to the LCD task. */\r
 195 static xQueueHandle xLCDQueue;\r
 196 \r
 197 /* Error status flag. */\r
 198 static unsigned portLONG ulErrorFlags = 0;\r
 199 \r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 204  */\r
 205 void main( void )\r
 206 {\r
 207         #ifdef DEBUG\r
 208                 debug();\r
 209         #endif\r
 210         \r
 211         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 212         level init routines. */\r
 213         prvSetupHardware();\r
 214         /* Create the queue used to send data to the LCD task. */\r
 215         xLCDQueue = xQueueCreate( mainLCD_QUEUE_LEN, sizeof( xLCDMessage ) );\r
 216         \r
 217         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 218         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 219         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 220         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 221         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 222         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 223         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 224         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 225         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 226         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 227         vStartQueuePeekTasks(); \r
 228 \r
 229         /* Start the tasks which are defined in this file. */\r
 230         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 231         xTaskCreate( prvLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 232         xTaskCreate( prvLCDMessageTask, "MSG", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainMSG_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 233 \r
 234         /* Start either the uIP TCP/IP stack or the lwIP TCP/IP stack. */\r
 235         #ifdef STACK_UIP\r
 236                 /* Finally, create the WEB server task. */\r
 237                 xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", configMINIMAL_STACK_SIZE * 3, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 238         #endif\r
 239 \r
 240         #ifdef STACK_LWIP       \r
 241                 /* Create the lwIP task.  This uses the lwIP RTOS abstraction layer.*/\r
 242                 vlwIPInit();\r
 243                 sys_set_state(  ( signed portCHAR * ) "httpd", lwipBASIC_SERVER_STACK_SIZE );\r
 244                 sys_thread_new( vBasicWEBServer, ( void * ) NULL, basicwebWEBSERVER_PRIORITY );\r
 245                 sys_set_default_state();\r
 246         #endif\r
 247 \r
 248         /* Start the scheduler.\r
 249 \r
 250         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 251         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 252         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 253         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 254         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 255 \r
 256         vTaskStartScheduler();\r
 257 \r
 258         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 259         for( ;; );\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 static void prvSetupHardware( void )\r
 264 {\r
 265         /* Configuration taken from the ST code.\r
 266 \r
 267         Set Flash banks size & address */\r
 268         FMI_BankRemapConfig( 4, 2, 0, 0x80000 );\r
 269 \r
 270         /* FMI Waite States */\r
 271         FMI_Config( FMI_READ_WAIT_STATE_2, FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE, FMI_FREQ_HIGH );\r
 272 \r
 273         /* Configure the FPLL = 96MHz, and APB to 48MHz. */\r
 274         SCU_PCLKDivisorConfig( SCU_PCLK_Div2 );\r
 275         SCU_PLLFactorsConfig( 192, 25, 2 );\r
 276         SCU_PLLCmd( ENABLE );\r
 277         SCU_MCLKSourceConfig( SCU_MCLK_PLL );\r
 278 \r
 279         WDG_Cmd( DISABLE );\r
 280         VIC_DeInit();\r
 281 \r
 282         /* GPIO8 clock source enable, used by the LCD. */\r
 283         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO8, ENABLE);\r
 284         GPIO_DeInit(GPIO8);\r
 285 \r
 286         /* GPIO 9 clock source enable, used by the LCD. */\r
 287         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO9, ENABLE);\r
 288         GPIO_DeInit(GPIO9);\r
 289 \r
 290         /* Enable VIC clock */\r
 291         SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC, ENABLE);\r
 292         SCU_AHBPeriphReset(__VIC, DISABLE);\r
 293 \r
 294         /* Peripheral initialisation. */\r
 295         vParTestInitialise();\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 300 {\r
 301 static portCHAR cCheckVal[ mainMAX_FLAG_STRING_LEN ];\r
 302 portCHAR *pcFlagString;\r
 303 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 304 portTickType xLastWakeTime;\r
 305 portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                              \r
 306                                                                         "Check status flag"\r
 307                                                                  };\r
 308 \r
 309         /* The parameters are not used in this task. */\r
 310         ( void ) pvParameters;\r
 311         \r
 312         pcFlagString = &cCheckVal[ 0 ]; \r
 313 \r
 314         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 315         functions correctly. */\r
 316         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 317 \r
 318         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 319         operating without error. */\r
 320         for( ;; )\r
 321         {\r
 322                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 323                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, mainCHECK_PERIOD );\r
 324         \r
 325                 /* Check all the other tasks to see if the error flag needs updating. */\r
 326                 prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 327                 \r
 328                 /* Create a string indicating the error flag status. */\r
 329                 sprintf( cCheckVal, "equals 0x%x       ", ulErrorFlags );\r
 330                 xMessageToSend.xRow = Line2;\r
 331 \r
 332                 /* Send the first part of the message to the LCD task. */\r
 333                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ 0 ];\r
 334                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 335                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 336 \r
 337                 /* Send the second part of the message to the LCD task. */\r
 338                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcFlagString;\r
 339                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 340         }\r
 341 }\r
 342 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 343 \r
 344 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 345 {\r
 346         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 347         {\r
 348                 ulErrorFlags |= 0x01;\r
 349         }\r
 350 \r
 351         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 352         {\r
 353                 ulErrorFlags |=  0x02;\r
 354         }\r
 355 \r
 356         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 357         {\r
 358                 ulErrorFlags |= 0x04;\r
 359         }\r
 360 \r
 361         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 362         {\r
 363                 ulErrorFlags |= 0x08;\r
 364         }\r
 365 \r
 366         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 367         {\r
 368                 ulErrorFlags |= 0x10;\r
 369         }\r
 370 \r
 371         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 372         {\r
 373                 ulErrorFlags |= 0x20;\r
 374         }\r
 375 \r
 376         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 377         {\r
 378                 ulErrorFlags |= 0x40;\r
 379         }\r
 380         \r
 381         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 382         {\r
 383                 ulErrorFlags |= 0x80;\r
 384         }\r
 385 \r
 386         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 387         {\r
 388                 ulErrorFlags |= 0x100;\r
 389         }\r
 390         \r
 391 }\r
 392 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 393 \r
 394 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters )\r
 395 {\r
 396 xQueueHandle *pxLCDQueue;       \r
 397 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 398 portBASE_TYPE xIndex = 0;\r
 399 \r
 400 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 401 portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                              \r
 402                                                                         "IAR             ",\r
 403                                                                         "STR912          ",\r
 404                                                                         "Demo            ",\r
 405                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 406                                                                         ""\r
 407                                                                 };\r
 408 \r
 409 \r
 410         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 411         posted is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 412         scope variable anyway. */\r
 413         pxLCDQueue = ( xQueueHandle * ) pvParameters;\r
 414 \r
 415         for( ;; )\r
 416         {\r
 417                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 418                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );           \r
 419                 \r
 420                 /* Configure the message object to send to the LCD task. */\r
 421                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ xIndex ];\r
 422                 xMessageToSend.xRow = Line1;\r
 423                 \r
 424                 /* Post the message to be displayed. */\r
 425                 xQueueSend( *pxLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 426                 \r
 427                 /* Move onto the next message, wrapping when necessary. */\r
 428                 xIndex++;               \r
 429                 if( *( pcStringsToDisplay[ xIndex ] ) == 0x00 )\r
 430                 {\r
 431                         xIndex = 0;\r
 432 \r
 433                         /* Delay longer before going back to the start of the messages. */\r
 434                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 435                 }\r
 436         }\r
 437 }\r
 438 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 439 \r
 440 void prvLCDTask( void * pvParameters )\r
 441 {\r
 442 xQueueHandle *pxLCDQueue;\r
 443 xLCDMessage xReceivedMessage;\r
 444 portCHAR *pcString;\r
 445 \r
 446         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 447         received is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 448         scope variable anyway. */\r
 449         pxLCDQueue = ( xQueueHandle * ) pvParameters;\r
 450 \r
 451         LCD_Init();\r
 452 \r
 453         for( ;; )\r
 454         {\r
 455                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 456                 if( xQueueReceive( *pxLCDQueue, &xReceivedMessage, portMAX_DELAY ) )\r
 457                 {\r
 458                         /* Where is the string we are going to display? */\r
 459                         pcString = *xReceivedMessage.ppcMessageToDisplay;\r
 460                         LCD_DisplayString(xReceivedMessage.xRow, pcString, BlackText);\r
 461 \r
 462                         /* The delay here is just to ensure the LCD task does not starve\r
 463                         out lower priority tasks as writing to the LCD can take a long\r
 464                         time. */\r
 465                         vTaskDelay( mainLCD_DELAY );\r
 466                 }\r
 467         }\r
 468 }\r
 469 /*-----------------------------------------------------------*/\r