git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/AVR_ATMega323_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.3.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the \r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  54  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  55  *\r
  56  * Main. c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  57  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  58  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  59  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is\r
  60  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  61  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  62  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  63  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  64  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  65  * toggles an LED.  Should any task contain an error at any time the LED toggle\r
  66  * will stop.\r
  67  *\r
  68  * The LED flash and communications test tasks do not maintain a count.\r
  69  */\r
  70 \r
  71 /*\r
  72 Changes from V1.2.0\r
  73         \r
  74         + Changed the baud rate for the serial test from 19200 to 57600.\r
  75 \r
  76 Changes from V1.2.3\r
  77 \r
  78         + The integer and comtest tasks are now used when the cooperative scheduler\r
  79           is being used.  Previously they were only used with the preemptive\r
  80           scheduler.\r
  81 \r
  82 Changes from V1.2.5\r
  83 \r
  84         + Set the baud rate to 38400.  This has a smaller error percentage with an\r
  85           8MHz clock (according to the manual).\r
  86 \r
  87 Changes from V2.0.0\r
  88 \r
  89         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  90           portTickType rather than unsigned portLONG.\r
  91 \r
  92 Changes from V2.2.0\r
  93 \r
  94         + File can now be built using either the IAR or WinAVR compiler.\r
  95 \r
  96 Changes from V2.6.1\r
  97 \r
  98         + The IAR and WinAVR AVR ports are now maintained separately.\r
  99 \r
 100 Changes from V4.0.5\r
 101 \r
 102         + Modified to demonstrate the use of co-routines.\r
 103 */\r
 104 \r
 105 #include <stdlib.h>\r
 106 #include <string.h>\r
 107 \r
 108 #ifdef GCC_MEGA_AVR\r
 109         /* EEPROM routines used only with the WinAVR compiler. */\r
 110         #include <avr/eeprom.h>\r
 111 #endif\r
 112 \r
 113 /* Scheduler include files. */\r
 114 #include "FreeRTOS.h"\r
 115 #include "task.h"\r
 116 #include "croutine.h"\r
 117 \r
 118 /* Demo file headers. */\r
 119 #include "PollQ.h"\r
 120 #include "integer.h"\r
 121 #include "serial.h"\r
 122 #include "comtest.h"\r
 123 #include "crflash.h"\r
 124 #include "print.h"\r
 125 #include "partest.h"\r
 126 #include "regtest.h"\r
 127 \r
 128 /* Priority definitions for most of the tasks in the demo application.  Some\r
 129 tasks just use the idle priority. */\r
 130 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 131 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 132 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 133 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 134 \r
 135 /* Baud rate used by the serial port tasks. */\r
 136 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 38400 )\r
 137 \r
 138 /* LED used by the serial port tasks.  This is toggled on each character Tx,\r
 139 and mainCOM_TEST_LED + 1 is toggles on each character Rx. */\r
 140 #define mainCOM_TEST_LED                                ( 4 )\r
 141 \r
 142 /* LED that is toggled by the check task.  The check task periodically checks\r
 143 that all the other tasks are operating without error.  If no errors are found\r
 144 the LED is toggled.  If an error is found at any time the LED is never toggles\r
 145 again. */\r
 146 #define mainCHECK_TASK_LED                              ( 7 )\r
 147 \r
 148 /* The period between executions of the check task. */\r
 149 #define mainCHECK_PERIOD                                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 150 \r
 151 /* An address in the EEPROM used to count resets.  This is used to check that\r
 152 the demo application is not unexpectedly resetting. */\r
 153 #define mainRESET_COUNT_ADDRESS                 ( ( void * ) 0x50 )\r
 154 \r
 155 /* The number of coroutines to create. */\r
 156 #define mainNUM_FLASH_COROUTINES                ( 3 )\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * The task function for the "Check" task.\r
 160  */\r
 161 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 165  * Flashes an LED if everything is okay.\r
 166  */\r
 167 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * Called on boot to increment a count stored in the EEPROM.  This is used to\r
 171  * ensure the CPU does not reset unexpectedly.\r
 172  */\r
 173 static void prvIncrementResetCount( void );\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * Idle hook is used to scheduler co-routines.\r
 177  */\r
 178 void vApplicationIdleHook( void );      \r
 179 \r
 180 portSHORT main( void )\r
 181 {\r
 182         prvIncrementResetCount();\r
 183 \r
 184         /* Setup the LED's for output. */\r
 185         vParTestInitialise();\r
 186 \r
 187         /* Create the standard demo tasks. */\r
 188         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 189         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 190         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 191         vStartRegTestTasks();\r
 192         \r
 193         /* Create the tasks defined within this file. */\r
 194         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 195 \r
 196         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 197         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_COROUTINES );\r
 198         \r
 199         /* In this port, to use preemptive scheduler define configUSE_PREEMPTION\r
 200         as 1 in portmacro.h.  To use the cooperative scheduler define\r
 201         configUSE_PREEMPTION as 0. */\r
 202         vTaskStartScheduler();\r
 203 \r
 204         return 0;\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 209 {\r
 210 static volatile unsigned portLONG ulDummyVariable = 3UL;\r
 211 \r
 212         /* The parameters are not used. */\r
 213         ( void ) pvParameters;\r
 214 \r
 215         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 216         operating without error. */\r
 217         for( ;; )\r
 218         {\r
 219                 vTaskDelay( mainCHECK_PERIOD );\r
 220 \r
 221                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the\r
 222                 integer tasks get some exercise. The result here is not important -\r
 223                 see the demo application documentation for more info. */\r
 224                 ulDummyVariable *= 3;\r
 225                 \r
 226                 prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 227         }\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 232 {\r
 233 static portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 234 \r
 235         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 236         {\r
 237                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 238         }\r
 239 \r
 240         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 241         {\r
 242                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 243         }\r
 244 \r
 245         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 246         {\r
 247                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 248         }\r
 249 \r
 250         if( xAreRegTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 251         {\r
 252                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 253         }\r
 254         \r
 255         if( xErrorHasOccurred == pdFALSE )\r
 256         {\r
 257                 /* Toggle the LED if everything is okay so we know if an error occurs even if not\r
 258                 using console IO. */\r
 259                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 260         }\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 static void prvIncrementResetCount( void )\r
 265 {\r
 266 unsigned portCHAR ucCount;\r
 267 const unsigned portCHAR ucReadBit = ( unsigned portCHAR ) 0x01;\r
 268 const unsigned portCHAR ucWrite1 = ( unsigned portCHAR ) 0x04;\r
 269 const unsigned portCHAR ucWrite2 = ( unsigned portCHAR ) 0x02;\r
 270 \r
 271         /* Increment the EEPROM value at 0x00.\r
 272         \r
 273         Setup the EEPROM address. */\r
 274         EEARH = 0x00;\r
 275         EEARL = 0x00;\r
 276         \r
 277         /* Set the read enable bit. */\r
 278         EECR |= ucReadBit;\r
 279 \r
 280         /* Wait for the read. */\r
 281         while( EECR & ucReadBit );\r
 282         \r
 283         /* The byte is ready. */\r
 284         ucCount = EEDR;\r
 285         \r
 286         /* Increment the reset count, then write the byte back. */\r
 287         ucCount++;\r
 288         EEDR = ucCount;\r
 289         EECR = ucWrite1;\r
 290         EECR = ( ucWrite1 | ucWrite2 );\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 void vApplicationIdleHook( void )\r
 295 {\r
 296         vCoRoutineSchedule();\r
 297 }\r
 298 \r