git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/AVR_ATMega323_WinAVR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*\r
  50  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  51  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  52  * \r
  53  * Main. c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  54  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  55  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  56  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  57  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  58  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  59  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  60  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  61  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  62  * toggles an LED.  Should any task contain an error at any time the LED toggle\r
  63  * will stop.\r
  64  *\r
  65  * The LED flash and communications test tasks do not maintain a count.\r
  66  */\r
  67 \r
  68 /*\r
  69 Changes from V1.2.0\r
  70         \r
  71         + Changed the baud rate for the serial test from 19200 to 57600.\r
  72 \r
  73 Changes from V1.2.3\r
  74 \r
  75         + The integer and comtest tasks are now used when the cooperative scheduler \r
  76           is being used.  Previously they were only used with the preemptive\r
  77           scheduler.\r
  78 \r
  79 Changes from V1.2.5\r
  80 \r
  81         + Set the baud rate to 38400.  This has a smaller error percentage with an\r
  82           8MHz clock (according to the manual).\r
  83 \r
  84 Changes from V2.0.0\r
  85 \r
  86         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  87           portTickType rather than unsigned long.\r
  88 \r
  89 Changes from V2.6.1\r
  90 \r
  91         + The IAR and WinAVR AVR ports are now maintained separately.\r
  92 \r
  93 Changes from V4.0.5\r
  94 \r
  95         + Modified to demonstrate the use of co-routines.\r
  96 \r
  97 */\r
  98 \r
  99 #include <stdlib.h>\r
 100 #include <string.h>\r
 101 \r
 102 #ifdef GCC_MEGA_AVR\r
 103         /* EEPROM routines used only with the WinAVR compiler. */\r
 104         #include <avr/eeprom.h> \r
 105 #endif\r
 106 \r
 107 /* Scheduler include files. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 #include "croutine.h"\r
 111 \r
 112 /* Demo file headers. */\r
 113 #include "PollQ.h"\r
 114 #include "integer.h"\r
 115 #include "serial.h"\r
 116 #include "comtest.h"\r
 117 #include "crflash.h"\r
 118 #include "print.h"\r
 119 #include "partest.h"\r
 120 #include "regtest.h"\r
 121 \r
 122 /* Priority definitions for most of the tasks in the demo application.  Some\r
 123 tasks just use the idle priority. */\r
 124 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 125 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 128 \r
 129 /* Baud rate used by the serial port tasks. */\r
 130 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned long ) 38400 )\r
 131 \r
 132 /* LED used by the serial port tasks.  This is toggled on each character Tx,\r
 133 and mainCOM_TEST_LED + 1 is toggles on each character Rx. */\r
 134 #define mainCOM_TEST_LED                                ( 4 )\r
 135 \r
 136 /* LED that is toggled by the check task.  The check task periodically checks\r
 137 that all the other tasks are operating without error.  If no errors are found\r
 138 the LED is toggled.  If an error is found at any time the LED is never toggles\r
 139 again. */\r
 140 #define mainCHECK_TASK_LED                              ( 7 )\r
 141 \r
 142 /* The period between executions of the check task. */\r
 143 #define mainCHECK_PERIOD                                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 144 \r
 145 /* An address in the EEPROM used to count resets.  This is used to check that\r
 146 the demo application is not unexpectedly resetting. */\r
 147 #define mainRESET_COUNT_ADDRESS                 ( ( void * ) 0x50 )\r
 148 \r
 149 /* The number of coroutines to create. */\r
 150 #define mainNUM_FLASH_COROUTINES                ( 3 )\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * The task function for the "Check" task.\r
 154  */\r
 155 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 159  * Flashes an LED if everything is okay. \r
 160  */\r
 161 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Called on boot to increment a count stored in the EEPROM.  This is used to \r
 165  * ensure the CPU does not reset unexpectedly.\r
 166  */\r
 167 static void prvIncrementResetCount( void );\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * The idle hook is used to scheduler co-routines.\r
 171  */\r
 172 void vApplicationIdleHook( void );\r
 173 \r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 short main( void )\r
 177 {\r
 178         prvIncrementResetCount();\r
 179 \r
 180         /* Setup the LED's for output. */\r
 181         vParTestInitialise();\r
 182 \r
 183         /* Create the standard demo tasks. */\r
 184         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 185         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 186         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 187         vStartRegTestTasks();\r
 188         \r
 189         /* Create the tasks defined within this file. */\r
 190         xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 191 \r
 192         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 193         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_COROUTINES );\r
 194         \r
 195         /* In this port, to use preemptive scheduler define configUSE_PREEMPTION \r
 196         as 1 in portmacro.h.  To use the cooperative scheduler define \r
 197         configUSE_PREEMPTION as 0. */\r
 198         vTaskStartScheduler();\r
 199 \r
 200         return 0;\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 205 {\r
 206 static volatile unsigned long ulDummyVariable = 3UL;\r
 207 \r
 208         /* The parameters are not used. */\r
 209         ( void ) pvParameters;\r
 210 \r
 211         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 212         operating without error. */\r
 213         for( ;; )\r
 214         {\r
 215                 vTaskDelay( mainCHECK_PERIOD );\r
 216 \r
 217                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 218                 integer tasks get some exercise. The result here is not important - \r
 219                 see the demo application documentation for more info. */\r
 220                 ulDummyVariable *= 3;\r
 221                 \r
 222                 prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 223         }\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 228 {\r
 229 static portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 230 \r
 231         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 232         {\r
 233                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 234         }\r
 235 \r
 236         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 237         {\r
 238                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 239         }\r
 240 \r
 241         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if( xAreRegTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 249         }\r
 250         \r
 251         if( xErrorHasOccurred == pdFALSE )\r
 252         {\r
 253                 /* Toggle the LED if everything is okay so we know if an error occurs even if not\r
 254                 using console IO. */\r
 255                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 256         }\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 static void prvIncrementResetCount( void )\r
 261 {\r
 262 unsigned char ucCount;\r
 263 \r
 264         eeprom_read_block( &ucCount, mainRESET_COUNT_ADDRESS, sizeof( ucCount ) );\r
 265         ucCount++;\r
 266         eeprom_write_byte( mainRESET_COUNT_ADDRESS, ucCount );\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 void vApplicationIdleHook( void )\r
 271 {\r
 272         vCoRoutineSchedule();\r
 273 }\r
 274 \r