git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/AVR_ATMega323_WinAVR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V5.4.2 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it     under \r
   7         the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the \r
   8         Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the \r
  11         source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.  \r
  12         Alternative commercial license and support terms are also available upon \r
  13         request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full \r
  14         license details.\r
  15 \r
  16         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,     but WITHOUT\r
  17         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19         more details.\r
  20 \r
  21         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22         with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         *                                                                         *\r
  28         * Looking for a quick start?  Then check out the FreeRTOS eBook!          *\r
  29         * See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details                   *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         ***************************************************************************\r
  32 \r
  33         1 tab == 4 spaces!\r
  34 \r
  35         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  36         online documentation.\r
  37 \r
  38         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  39         contact details.\r
  40 \r
  41         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  42         critical systems.\r
  43 \r
  44         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  45         licensing and training services.\r
  46 */\r
  47 \r
  48 /*\r
  49  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  50  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  51  * \r
  52  * Main. c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  53  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  54  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  55  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  56  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  57  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  58  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  59  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  60  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  61  * toggles an LED.  Should any task contain an error at any time the LED toggle\r
  62  * will stop.\r
  63  *\r
  64  * The LED flash and communications test tasks do not maintain a count.\r
  65  */\r
  66 \r
  67 /*\r
  68 Changes from V1.2.0\r
  69         \r
  70         + Changed the baud rate for the serial test from 19200 to 57600.\r
  71 \r
  72 Changes from V1.2.3\r
  73 \r
  74         + The integer and comtest tasks are now used when the cooperative scheduler \r
  75           is being used.  Previously they were only used with the preemptive\r
  76           scheduler.\r
  77 \r
  78 Changes from V1.2.5\r
  79 \r
  80         + Set the baud rate to 38400.  This has a smaller error percentage with an\r
  81           8MHz clock (according to the manual).\r
  82 \r
  83 Changes from V2.0.0\r
  84 \r
  85         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  86           portTickType rather than unsigned portLONG.\r
  87 \r
  88 Changes from V2.6.1\r
  89 \r
  90         + The IAR and WinAVR AVR ports are now maintained separately.\r
  91 \r
  92 Changes from V4.0.5\r
  93 \r
  94         + Modified to demonstrate the use of co-routines.\r
  95 \r
  96 */\r
  97 \r
  98 #include <stdlib.h>\r
  99 #include <string.h>\r
 100 \r
 101 #ifdef GCC_MEGA_AVR\r
 102         /* EEPROM routines used only with the WinAVR compiler. */\r
 103         #include <avr/eeprom.h> \r
 104 #endif\r
 105 \r
 106 /* Scheduler include files. */\r
 107 #include "FreeRTOS.h"\r
 108 #include "task.h"\r
 109 #include "croutine.h"\r
 110 \r
 111 /* Demo file headers. */\r
 112 #include "PollQ.h"\r
 113 #include "integer.h"\r
 114 #include "serial.h"\r
 115 #include "comtest.h"\r
 116 #include "crflash.h"\r
 117 #include "print.h"\r
 118 #include "partest.h"\r
 119 #include "regtest.h"\r
 120 \r
 121 /* Priority definitions for most of the tasks in the demo application.  Some\r
 122 tasks just use the idle priority. */\r
 123 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 124 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 125 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 127 \r
 128 /* Baud rate used by the serial port tasks. */\r
 129 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 38400 )\r
 130 \r
 131 /* LED used by the serial port tasks.  This is toggled on each character Tx,\r
 132 and mainCOM_TEST_LED + 1 is toggles on each character Rx. */\r
 133 #define mainCOM_TEST_LED                                ( 4 )\r
 134 \r
 135 /* LED that is toggled by the check task.  The check task periodically checks\r
 136 that all the other tasks are operating without error.  If no errors are found\r
 137 the LED is toggled.  If an error is found at any time the LED is never toggles\r
 138 again. */\r
 139 #define mainCHECK_TASK_LED                              ( 7 )\r
 140 \r
 141 /* The period between executions of the check task. */\r
 142 #define mainCHECK_PERIOD                                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 143 \r
 144 /* An address in the EEPROM used to count resets.  This is used to check that\r
 145 the demo application is not unexpectedly resetting. */\r
 146 #define mainRESET_COUNT_ADDRESS                 ( ( void * ) 0x50 )\r
 147 \r
 148 /* The number of coroutines to create. */\r
 149 #define mainNUM_FLASH_COROUTINES                ( 3 )\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * The task function for the "Check" task.\r
 153  */\r
 154 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 158  * Flashes an LED if everything is okay. \r
 159  */\r
 160 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * Called on boot to increment a count stored in the EEPROM.  This is used to \r
 164  * ensure the CPU does not reset unexpectedly.\r
 165  */\r
 166 static void prvIncrementResetCount( void );\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * The idle hook is used to scheduler co-routines.\r
 170  */\r
 171 void vApplicationIdleHook( void );\r
 172 \r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 portSHORT main( void )\r
 176 {\r
 177         prvIncrementResetCount();\r
 178 \r
 179         /* Setup the LED's for output. */\r
 180         vParTestInitialise();\r
 181 \r
 182         /* Create the standard demo tasks. */\r
 183         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 184         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 185         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 186         vStartRegTestTasks();\r
 187         \r
 188         /* Create the tasks defined within this file. */\r
 189         xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed portCHAR * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 190 \r
 191         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 192         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_COROUTINES );\r
 193         \r
 194         /* In this port, to use preemptive scheduler define configUSE_PREEMPTION \r
 195         as 1 in portmacro.h.  To use the cooperative scheduler define \r
 196         configUSE_PREEMPTION as 0. */\r
 197         vTaskStartScheduler();\r
 198 \r
 199         return 0;\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 204 {\r
 205 static volatile unsigned portLONG ulDummyVariable = 3UL;\r
 206 \r
 207         /* The parameters are not used. */\r
 208         ( void ) pvParameters;\r
 209 \r
 210         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 211         operating without error. */\r
 212         for( ;; )\r
 213         {\r
 214                 vTaskDelay( mainCHECK_PERIOD );\r
 215 \r
 216                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 217                 integer tasks get some exercise. The result here is not important - \r
 218                 see the demo application documentation for more info. */\r
 219                 ulDummyVariable *= 3;\r
 220                 \r
 221                 prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 222         }\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 227 {\r
 228 static portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 229 \r
 230         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 231         {\r
 232                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 233         }\r
 234 \r
 235         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 236         {\r
 237                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 238         }\r
 239 \r
 240         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 241         {\r
 242                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 243         }\r
 244 \r
 245         if( xAreRegTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 246         {\r
 247                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 248         }\r
 249         \r
 250         if( xErrorHasOccurred == pdFALSE )\r
 251         {\r
 252                 /* Toggle the LED if everything is okay so we know if an error occurs even if not\r
 253                 using console IO. */\r
 254                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 255         }\r
 256 }\r
 257 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 258 \r
 259 static void prvIncrementResetCount( void )\r
 260 {\r
 261 unsigned portCHAR ucCount;\r
 262 \r
 263         eeprom_read_block( &ucCount, mainRESET_COUNT_ADDRESS, sizeof( ucCount ) );\r
 264         ucCount++;\r
 265         eeprom_write_byte( mainRESET_COUNT_ADDRESS, ucCount );\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 void vApplicationIdleHook( void )\r
 270 {\r
 271         vCoRoutineSchedule();\r
 272 }\r
 273 \r