git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_A2F200_IAR_and_Keil/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.0 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /*\r
  61  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  62  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  63  *\r
  64  * main-full.c (this file) defines a comprehensive demo that creates many\r
  65  * tasks, queues, semaphores and timers.  It also demonstrates how Cortex-M3\r
  66  * interrupts can interact with FreeRTOS tasks/timers, and implements a simple\r
  67  * and small interactive web server.\r
  68  *\r
  69  * This project runs on the SmartFusion A2F-EVAL-KIT evaluation board, which\r
  70  * is populated with an A2F200M3F SmartFusion mixed signal FPGA.  The A2F200M3F\r
  71  * incorporates a Cortex-M3 microcontroller.\r
  72  *\r
  73  * The main() Function:\r
  74  * main() creates three demo specific software timers, one demo specific queue,\r
  75  * and two demo specific tasks.  It then creates a whole host of 'standard demo'\r
  76  * tasks/queues/semaphores, before starting the scheduler.  The demo specific\r
  77  * tasks and timers are described in the comments here.  The standard demo\r
  78  * tasks are described on the FreeRTOS.org web site.\r
  79  *\r
  80  * The standard demo tasks provide no specific functionality.  They are\r
  81  * included to both test the FreeRTOS port, and provide examples of how the\r
  82  * various FreeRTOS API functions can be used.\r
  83  *\r
  84  * The Demo Specific Queue Send Task:\r
  85  * The queue send task is implemented by the prvQueueSendTask() function in\r
  86  * this file.  prvQueueSendTask() sits in a loop that causes it to repeatedly\r
  87  * block for 200 milliseconds, before sending the value 100 to the queue that\r
  88  * was created within main().  Once the value is sent, the task loops back\r
  89  * around to block for another 200 milliseconds.\r
  90  *\r
  91  * The Demo Specific Queue Receive Task:\r
  92  * The queue receive task is implemented by the prvQueueReceiveTask() function\r
  93  * in this file.  prvQueueReceiveTask() sits in a loop that causes it to\r
  94  * repeatedly attempt to read data from the queue that was created within\r
  95  * main().  When data is received, the task checks the value of the data, and\r
  96  * if the value equals the expected 100, toggles the green LED.  The 'block\r
  97  * time' parameter passed to the queue receive function specifies that the task\r
  98  * should be held in the Blocked state indefinitely to wait for data to be\r
  99  * available on the queue.  The queue receive task will only leave the Blocked\r
 100  * state when the queue send task writes to the queue.  As the queue send task\r
 101  * writes to the queue every 200 milliseconds, the queue receive task leaves\r
 102  * the Blocked state every 200 milliseconds, and therefore toggles the LED\r
 103  * every 200 milliseconds.\r
 104  *\r
 105  * The Demo Specific LED Software Timer and the Button Interrupt:\r
 106  * The user button SW1 is configured to generate an interrupt each time it is\r
 107  * pressed.  The interrupt service routine switches an LED on, and resets the\r
 108  * LED software timer.  The LED timer has a 5000 millisecond (5 second) period,\r
 109  * and uses a callback function that is defined to just turn the LED off again.\r
 110  * Therefore, pressing the user button will turn the LED on, and the LED will\r
 111  * remain on until a full five seconds pass without the button being pressed.\r
 112  *\r
 113  * The Demo Specific OLED Software Timer:\r
 114  * The OLED software timer is responsible for drawing a scrolling text message\r
 115  * on the OLED.\r
 116  *\r
 117  * The Demo Specific "Check" Callback Function:\r
 118  * This is called each time the 'check' timer expires.  The check timer\r
 119  * callback function inspects all the standard demo tasks to see if they are\r
 120  * all executing as expected.  The check timer is initially configured to\r
 121  * expire every three seconds, but will shorted this to every 500ms if an error\r
 122  * is ever discovered.  The check timer callback toggles the LED defined by\r
 123  * the mainCHECK_LED definition each time it executes.  Therefore, if LED\r
 124  * mainCHECK_LED is toggling every three seconds, then no error have been found.\r
 125  * If LED mainCHECK_LED is toggling every 500ms, then at least one error has\r
 126  * been found.  The task in which the error was discovered is displayed at the\r
 127  * bottom of the "task stats" page that is served by the embedded web server.\r
 128  *\r
 129  * The Demo Specific Idle Hook Function:\r
 130  * The idle hook function demonstrates how to query the amount of FreeRTOS heap\r
 131  * space that is remaining (see vApplicationIdleHook() defined in this file).\r
 132  *\r
 133  * The Web Server Task:\r
 134  * The IP address used by the SmartFusion target is configured by the\r
 135  * definitions configIP_ADDR0 to configIP_ADDR3, which are located in the\r
 136  * FreeRTOSConfig.h header file.  See the documentation page for this example\r
 137  * on the http://www.FreeRTOS.org web site for further connection information.\r
 138  */\r
 139 \r
 140 /* Kernel includes. */\r
 141 #include "FreeRTOS.h"\r
 142 #include "task.h"\r
 143 #include "queue.h"\r
 144 #include "timers.h"\r
 145 \r
 146 /* Microsemi drivers/libraries includes. */\r
 147 #include "mss_gpio.h"\r
 148 #include "mss_watchdog.h"\r
 149 #include "oled.h"\r
 150 \r
 151 /* Common demo includes. */\r
 152 #include "partest.h"\r
 153 #include "flash.h"\r
 154 #include "BlockQ.h"\r
 155 #include "death.h"\r
 156 #include "blocktim.h"\r
 157 #include "semtest.h"\r
 158 #include "GenQTest.h"\r
 159 #include "QPeek.h"\r
 160 #include "recmutex.h"\r
 161 #include "TimerDemo.h"\r
 162 \r
 163 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 164 #define mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 165 #define mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 166 \r
 167 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds, and\r
 168 converted to ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 169 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 200 / portTICK_RATE_MS )\r
 170 \r
 171 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
 172 will remove items as they are added, meaning the send task should always find\r
 173 the queue empty. */\r
 174 #define mainQUEUE_LENGTH                        ( 1 )\r
 175 \r
 176 /* The LED toggled by the check timer callback function. */\r
 177 #define mainCHECK_LED                           0x07UL\r
 178 \r
 179 /* The LED turned on by the button interrupt, and turned off by the LED timer. */\r
 180 #define mainTIMER_CONTROLLED_LED        0x06UL\r
 181 \r
 182 /* The LED toggle by the queue receive task. */\r
 183 #define mainTASK_CONTROLLED_LED         0x05UL\r
 184 \r
 185 /* Constant used by the standard timer test functions. */\r
 186 #define mainTIMER_TEST_PERIOD           ( 50 )\r
 187 \r
 188 /* Priorities used by the various different tasks. */\r
 189 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 190 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 191 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 192 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 193 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 194 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 195 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 196 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 197 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 198 \r
 199 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 200 stack than most of the other tasks. */\r
 201 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 202 \r
 203 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 204 have been reported by any of the standard demo tasks. */\r
 205 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms       ( 3000UL )\r
 206 \r
 207 /* The period at which the OLED timer will expire.  Each time it expires, it's\r
 208 callback function updates the OLED text. */\r
 209 #define mainOLED_PERIOD_ms                      ( 75UL )\r
 210 \r
 211 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 212 reported in one of the standard demo tasks. */
 213 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_ms ( 500UL )\r
 214 \r
 215 /* A zero block time. */\r
 216 #define mainDONT_BLOCK                          ( 0UL )\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * Setup the NVIC, LED outputs, and button inputs.\r
 221  */\r
 222 static void prvSetupHardware( void );\r
 223 \r
 224 /*\r
 225  * The tasks as described in the comments at the top of this file.\r
 226  */\r
 227 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 228 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 229 \r
 230 /*\r
 231  * The LED timer callback function.  This does nothing but switch the red LED \r
 232  * off.\r
 233  */\r
 234 static void vLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 235 \r
 236 /*\r
 237  * The check timer callback function, as described at the top of this file.
 238  */\r
 239 static void vCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 240 \r
 241 /*\r
 242  * The OLED timer callback function, as described at the top of this file.
 243  */\r
 244 static void vOLEDTimerCallback( xTimerHandle xHandle );\r
 245 \r
 246 /*\r
 247  * This is not a 'standard' partest function, so the prototype is not in\r
 248  * partest.h, and is instead included here.
 249  */\r
 250 void vParTestSetLEDFromISR( unsigned portBASE_TYPE uxLED, signed portBASE_TYPE xValue );\r
 251 \r
 252 /*\r
 253  * Contains the implementation of the WEB server.\r
 254  */\r
 255 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 256 \r
 257 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 258 \r
 259 /* The queue used by both application specific demo tasks defined in this file. */\r
 260 static xQueueHandle xQueue = NULL;\r
 261 \r
 262 /* The LED software timer.  This uses vLEDTimerCallback() as it's callback\r
 263 function. */\r
 264 static xTimerHandle xLEDTimer = NULL;\r
 265 \r
 266 /* The check timer.  This uses vCheckTimerCallback() as it's callback\r
 267 function. */\r
 268 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 269 \r
 270 /* The OLED software timer.  Writes a moving text string to the OLED. */\r
 271 static xTimerHandle xOLEDTimer = NULL;\r
 272 \r
 273 /* The status message that is displayed at the bottom of the "task stats" web\r
 274 page, which is served by the uIP task.  This will report any errors picked up\r
 275 by the check timer callback. */\r
 276 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 277 \r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 int main(void)\r
 281 {\r
 282         /* Configure the NVIC, LED outputs and button inputs. */\r
 283         prvSetupHardware();\r
 284 \r
 285         /* Create the queue. */\r
 286         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 287 \r
 288         if( xQueue != NULL )\r
 289         {\r
 290                 /* Start the two application specific demo tasks, as described in the\r
 291                 comments at the top of this     file. */\r
 292                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, ( signed char * ) "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 293                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, ( signed char * ) "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 294 \r
 295                 /* Create the software timer that is responsible for turning off the LED \r
 296                 if the button is not pushed within 5000ms, as described at the top of \r
 297                 this file. */\r
 298                 xLEDTimer = xTimerCreate(       ( const signed char * ) "LEDTimer", /* A text name, purely to help debugging. */\r
 299                                                                         ( 5000 / portTICK_RATE_MS ),            /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 300                                                                         pdFALSE,                                                        /* This is a one shot timer, so xAutoReload is set to pdFALSE. */\r
 301                                                                         ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 302                                                                         vLEDTimerCallback                                       /* The callback function that switches the LED off. */\r
 303                                                                 );\r
 304 \r
 305                 /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 306                 as described at the top of this file. */\r
 307                 xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 308                                                                         ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms / portTICK_RATE_MS ),/* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 309                                                                         pdTRUE,                                                                 /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 310                                                                         ( void * ) 0,                                                   /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 311                                                                         vCheckTimerCallback                                             /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 312                                                                   );\r
 313 \r
 314                 /* Create the OLED timer as described at the top of this file. */\r
 315                 xOLEDTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "OLEDTimer", ( mainOLED_PERIOD_ms / portTICK_RATE_MS ), pdTRUE, ( void * ) 0, vOLEDTimerCallback );\r
 316 \r
 317                 /* Create a lot of 'standard demo' tasks. */\r
 318                 vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 319                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 320                 vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 321                 vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 322                 vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 323                 vStartQueuePeekTasks();\r
 324                 vStartRecursiveMutexTasks();\r
 325                 vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 326 \r
 327                 /* Create the web server task. */\r
 328 //              xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 329 \r
 330                 /* Start the tasks and timer running. */\r
 331                 vTaskStartScheduler();\r
 332         }\r
 333 \r
 334         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 335         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 336         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 337         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 338         for more details. */\r
 339         for( ;; );\r
 340 }\r
 341 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 342 \r
 343 static void vCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 344 {\r
 345         /* Check the standard demo tasks are running without error.   Latch the\r
 346         latest reported error in the pcStatusMessage character pointer. */\r
 347         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 348         {\r
 349                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 350         }\r
 351 \r
 352         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 353         {\r
 354                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\r\n";\r
 355         }\r
 356 \r
 357         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 358         {\r
 359                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\r\n";\r
 360         }\r
 361 \r
 362         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 363         {\r
 364                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\r\n";\r
 365         }\r
 366 \r
 367         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 368         {\r
 369                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\r\n";\r
 370         }\r
 371 \r
 372         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 373         {\r
 374                 pcStatusMessage = "Error: Death\r\n";\r
 375         }\r
 376 \r
 377         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 378         {\r
 379                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\r\n";\r
 380         }\r
 381 \r
 382         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms / portTICK_RATE_MS ) ) != pdTRUE )\r
 383         {\r
 384                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo";\r
 385         }\r
 386 \r
 387         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 388         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms milliseconds then\r
 389         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 390         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 391 \r
 392         /* Have any errors been latch in pcStatusMessage?  If so, shorten the\r
 393         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_ms milliseconds.\r
 394         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 395         toggles. */\r
 396         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 397         {\r
 398                 /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  Functions\r
 399                 called from inside of a timer callback function must *never* attempt\r
 400                 to block. */\r
 401                 xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_ms / portTICK_RATE_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 402         }\r
 403 }\r
 404 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 405 \r
 406 static void vLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 407 {\r
 408         /* The timer has expired - so no button pushes have occurred in the last\r
 409         five seconds - turn the LED off. */\r
 410         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdFALSE );\r
 411 }\r
 412 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 413 \r
 414 /* The ISR executed when the user button is pushed. */\r
 415 void GPIO8_IRQHandler( void )\r
 416 {\r
 417 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 418 \r
 419         /* The button was pushed, so ensure the LED is on before resetting the\r
 420         LED timer.  The LED timer will turn the LED off if the button is not\r
 421         pushed within 5000ms. */\r
 422         vParTestSetLEDFromISR( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdTRUE );\r
 423 \r
 424         /* This interrupt safe FreeRTOS function can be called from this interrupt\r
 425         because the interrupt priority is below the\r
 426         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY setting in FreeRTOSConfig.h. */\r
 427         xTimerResetFromISR( xLEDTimer, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 428 \r
 429         /* Clear the interrupt before leaving. */\r
 430     MSS_GPIO_clear_irq( MSS_GPIO_8 );\r
 431 \r
 432         /* If calling xTimerResetFromISR() caused a task (in this case the timer\r
 433         service/daemon task) to unblock, and the unblocked task has a priority\r
 434         higher than or equal to the task that was interrupted, then\r
 435         xHigherPriorityTaskWoken will now be set to pdTRUE, and calling\r
 436         portEND_SWITCHING_ISR() will ensure the unblocked task runs next. */\r
 437         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 438 }\r
 439 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 440 \r
 441 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 442 {\r
 443 portTickType xNextWakeTime;\r
 444 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 445 \r
 446         /* The suicide tasks must be created last, as they need to know how many\r
 447         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 448         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time.\r
 449         Therefore the standard demo 'death' tasks are not created in main(), but\r
 450         instead created here. */\r
 451         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 452 \r
 453         /* The timer command queue will have been filled when the timer test tasks\r
 454         were created in main() (this is part of the test they perform).  Therefore,\r
 455         while the check and OLED timers can be created in main(), they cannot be\r
 456         started from main().  Once the scheduler has started, the timer service\r
 457         task will drain the command queue, and now the check and OLED timers can be\r
 458         started successfully. */
 459         xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 460         xTimerStart( xOLEDTimer, portMAX_DELAY );\r
 461 \r
 462         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 463         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 464 \r
 465         for( ;; )\r
 466         {\r
 467                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again.\r
 468                 The block time is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 469                 to ms.  While in the Blocked state this task will not consume any CPU\r
 470                 time. */\r
 471                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 472 \r
 473                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to unblock and\r
 474                 toggle an LED.  0 is used as the block time so the sending operation\r
 475                 will not block - it shouldn't need to block as the queue should always\r
 476                 be empty at this point in the code. */\r
 477                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0 );\r
 478         }\r
 479 }\r
 480 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 481 \r
 482 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 483 {\r
 484 unsigned long ulReceivedValue;\r
 485 \r
 486         for( ;; )\r
 487         {\r
 488                 /* Wait until something arrives in the queue - this task will block\r
 489                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 490                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 491                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 492 \r
 493                 /*  To get here something must have been received from the queue, but\r
 494                 is it the expected value?  If it is, toggle the LED. */\r
 495                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 496                 {\r
 497                         vParTestToggleLED( mainTASK_CONTROLLED_LED );\r
 498                 }\r
 499         }\r
 500 }\r
 501 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 502 \r
 503 static void vOLEDTimerCallback( xTimerHandle xHandle )\r
 504 {\r
 505 volatile size_t xFreeStackSpace;\r
 506 static struct oled_data xOLEDData;\r
 507 static unsigned char ucOffset1 = 0, ucOffset2 = 5;\r
 508 \r
 509         /* This function is called on each cycle of the idle task.  In this case it\r
 510         does nothing useful, other than report the amount of FreeRTOS heap that\r
 511         remains unallocated. */\r
 512         xFreeStackSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 513 \r
 514         if( xFreeStackSpace > 100 )\r
 515         {\r
 516                 /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 517                 if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 518                 the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 519                 reduced accordingly. */\r
 520         }\r
 521 \r
 522         xOLEDData.line1          = FIRST_LINE;\r
 523         xOLEDData.char_offset1   = ucOffset1++;\r
 524         xOLEDData.string1        = "www.FreeRTOS.org";\r
 525 \r
 526         xOLEDData.line2          = SECOND_LINE;\r
 527         xOLEDData.char_offset2   = ucOffset2++;\r
 528         xOLEDData.string2        = "www.FreeRTOS.org";\r
 529 \r
 530         xOLEDData.contrast_val                 = OLED_CONTRAST_VAL;\r
 531         xOLEDData.on_off                       = OLED_HORIZ_SCROLL_OFF;\r
 532         xOLEDData.column_scrool_per_step       = OLED_HORIZ_SCROLL_STEP;\r
 533         xOLEDData.start_page                   = OLED_START_PAGE;\r
 534         xOLEDData.time_intrval_btw_scroll_step = OLED_HORIZ_SCROLL_TINVL;\r
 535         xOLEDData.end_page                     = OLED_END_PAGE;\r
 536 \r
 537         OLED_write_data( &xOLEDData, BOTH_LINES );\r
 538 }\r
 539 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 540 \r
 541 static void prvSetupHardware( void )\r
 542 {\r
 543         /* Disable the Watch Dog Timer */\r
 544         MSS_WD_disable( );\r
 545 \r
 546         /* Configure the GPIO for the LEDs. */\r
 547         vParTestInitialise();\r
 548 \r
 549         /* Initialise the display. */\r
 550         OLED_init();\r
 551 \r
 552         /* Setup the GPIO and the NVIC for the switch used in this simple demo. */\r
 553         NVIC_SetPriority( GPIO8_IRQn, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 554     NVIC_EnableIRQ( GPIO8_IRQn );\r
 555     MSS_GPIO_config( MSS_GPIO_8, MSS_GPIO_INPUT_MODE | MSS_GPIO_IRQ_EDGE_NEGATIVE );\r
 556     MSS_GPIO_enable_irq( MSS_GPIO_8 );\r
 557 }\r
 558 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 559 \r
 560 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 561 {\r
 562         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 563         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 564         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software \r
 565         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 566         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 567         for( ;; );\r
 568 }\r
 569 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 570 \r
 571 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 572 {\r
 573         ( void ) pcTaskName;\r
 574         ( void ) pxTask;\r
 575 \r
 576         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 577         configconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 578         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 579         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 580         for( ;; );\r
 581 }\r
 582 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 583 \r
 584 void vApplicationIdleHook( void )\r
 585 {\r
 586 volatile size_t xFreeStackSpace;\r
 587 \r
 588         /* This function is called on each cycle of the idle task.  In this case it\r
 589         does nothing useful, other than report the amount of FreeRTOS heap that\r
 590         remains unallocated. */\r
 591         xFreeStackSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 592 \r
 593         if( xFreeStackSpace > 100 )\r
 594         {\r
 595                 /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 596                 if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 597                 the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 598                 reduced accordingly. */\r
 599         }\r
 600 }\r
 601 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 602 \r
 603 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 604 {\r
 605         /* Not bothered about a critical section here although technically because\r
 606         of the task priorities the pointer could change it will be atomic if not\r
 607         near atomic and its not critical. */\r
 608         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 609         {\r
 610                 return "All tasks running without error";\r
 611         }\r
 612         else\r
 613         {\r
 614                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 615         }\r
 616 }\r
 617 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 618 \r