git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_A2F200_SoftConsole/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.0 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /*\r
  61  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  62  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  63  *\r
  64  * main-full.c (this file) defines a comprehensive demo that creates many\r
  65  * tasks, queues, semaphores and timers.  It also demonstrates how Cortex-M3\r
  66  * interrupts can interact with FreeRTOS tasks/timers, and implements a simple\r
  67  * and small interactive web server.\r
  68  *\r
  69  * This project runs on the SmartFusion A2F-EVAL-KIT evaluation board, which\r
  70  * is populated with an A2F200M3F SmartFusion mixed signal FPGA.  The A2F200M3F\r
  71  * incorporates a Cortex-M3 microcontroller.\r
  72  *\r
  73  * The main() Function:\r
  74  * main() creates two demo specific software timers, one demo specific queue,\r
  75  * and two demo specific tasks.  It then creates a whole host of 'standard demo'\r
  76  * tasks/queues/semaphores, before starting the scheduler.  The demo specific\r
  77  * tasks and timers are described in the comments here.  The standard demo\r
  78  * tasks are described on the FreeRTOS.org web site.\r
  79  *\r
  80  * The standard demo tasks provide no specific functionality.  They are\r
  81  * included to both test the FreeRTOS port, and provide examples of how the\r
  82  * various FreeRTOS API functions can be used.\r
  83  *\r
  84  * The Demo Specific Queue Send Task:\r
  85  * The queue send task is implemented by the prvQueueSendTask() function in\r
  86  * this file.  prvQueueSendTask() sits in a loop that causes it to repeatedly\r
  87  * block for 200 milliseconds, before sending the value 100 to the queue that\r
  88  * was created within main().  Once the value is sent, the task loops back\r
  89  * around to block for another 200 milliseconds.\r
  90  *\r
  91  * The Demo Specific Queue Receive Task:\r
  92  * The queue receive task is implemented by the prvQueueReceiveTask() function\r
  93  * in this file.  prvQueueReceiveTask() sits in a loop that causes it to\r
  94  * repeatedly attempt to read data from the queue that was created within\r
  95  * main().  When data is received, the task checks the value of the data, and\r
  96  * if the value equals the expected 100, toggles the green LED.  The 'block\r
  97  * time' parameter passed to the queue receive function specifies that the task\r
  98  * should be held in the Blocked state indefinitely to wait for data to be\r
  99  * available on the queue.  The queue receive task will only leave the Blocked\r
 100  * state when the queue send task writes to the queue.  As the queue send task\r
 101  * writes to the queue every 200 milliseconds, the queue receive task leaves\r
 102  * the Blocked state every 200 milliseconds, and therefore toggles the LED\r
 103  * every 200 milliseconds.\r
 104  *\r
 105  * The Demo Specific LED Software Timer and the Button Interrupt:\r
 106  * The user button SW1 is configured to generate an interrupt each time it is\r
 107  * pressed.  The interrupt service routine switches an LED on, and resets the\r
 108  * LED software timer.  The LED timer has a 5000 millisecond (5 second) period,\r
 109  * and uses a callback function that is defined to just turn the LED off again.\r
 110  * Therefore, pressing the user button will turn the LED on, and the LED will\r
 111  * remain on until a full five seconds pass without the button being pressed.\r
 112  *\r
 113  * The Demo Specific Idle Hook Function:\r
 114  * The idle hook function demonstrates how to query the amount of FreeRTOS heap\r
 115  * space that is remaining (see vApplicationIdleHook() defined in this file).\r
 116  *\r
 117  * The Demo Specific "Check" Callback Function:\r
 118  * This is called each time the 'check' timer expires.  The check timer\r
 119  * callback function inspects all the standard demo tasks to see if they are\r
 120  * all executing as expected.  The check timer is initially configured to\r
 121  * expire every three seconds, but will shorted this to every 500ms if an error\r
 122  * is ever discovered.  The check timer callback toggles the LED defined by\r
 123  * the mainCHECK_LED definition each time it executes.  Therefore, if LED\r
 124  * mainCHECK_LED is toggling every three seconds, then no error have been found.\r
 125  * If LED mainCHECK_LED is toggling every 500ms, then at least one error has\r
 126  * been found.  The task in which the error was discovered is displayed at the\r
 127  * bottom of the "task stats" page that is served by the embedded web server.\r
 128  *\r
 129  * The Web Server Task:\r
 130  * The IP address used by the SmartFusion target is configured by the\r
 131  * definitions configIP_ADDR0 to configIP_ADDR3, which are located in the\r
 132  * FreeRTOSConfig.h header file.  See the documentation page for this example\r
 133  * on the http://www.FreeRTOS.org web site for further connection information.\r
 134  */\r
 135 \r
 136 /* Kernel includes. */\r
 137 #include "FreeRTOS.h"\r
 138 #include "task.h"\r
 139 #include "queue.h"\r
 140 #include "timers.h"\r
 141 \r
 142 /* Microsemi drivers/libraries includes. */\r
 143 #include "mss_gpio.h"\r
 144 #include "mss_watchdog.h"\r
 145 #include "OLED.h"\r
 146 \r
 147 /* Common demo includes. */\r
 148 #include "partest.h"\r
 149 #include "flash.h"\r
 150 #include "BlockQ.h"\r
 151 #include "death.h"\r
 152 #include "blocktim.h"\r
 153 #include "semtest.h"\r
 154 #include "GenQTest.h"\r
 155 #include "QPeek.h"\r
 156 #include "recmutex.h"\r
 157 #include "TimerDemo.h"\r
 158 \r
 159 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 160 #define mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 161 #define mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 162 \r
 163 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds, and\r
 164 converted to ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 165 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 200 / portTICK_RATE_MS )\r
 166 \r
 167 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
 168 will remove items as they are added, meaning the send task should always find\r
 169 the queue empty. */\r
 170 #define mainQUEUE_LENGTH                        ( 1 )\r
 171 \r
 172 /* The LED toggled by the check timer callback function. */\r
 173 #define mainCHECK_LED                           0x07UL\r
 174 \r
 175 /* The LED turned on by the button interrupt, and turned off by the LED timer. */\r
 176 #define mainTIMER_CONTROLLED_LED        0x06UL\r
 177 \r
 178 /* The LED toggle by the queue receive task. */\r
 179 #define mainTASK_CONTROLLED_LED         0x05UL\r
 180 \r
 181 /* Constant used by the standard timer test functions. */\r
 182 #define mainTIMER_TEST_PERIOD           ( 50 )\r
 183 \r
 184 /* Priorities used by the various different tasks. */\r
 185 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 186 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 187 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 188 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 189 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 190 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 191 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 192 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 193 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 194 \r
 195 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 196 stack than most of the other tasks. */\r
 197 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 198 \r
 199 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 200 have been reported by any of the standard demo tasks. */\r
 201 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms       ( 3000UL )\r
 202 \r
 203 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 204 reported in one of the standard demo tasks. */
 205 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_ms ( 500UL )\r
 206 \r
 207 /* A zero block time. */\r
 208 #define mainDONT_BLOCK                          ( 0UL )\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * Setup the NVIC, LED outputs, and button inputs.\r
 213  */\r
 214 static void prvSetupHardware( void );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * The tasks as described in the comments at the top of this file.\r
 218  */\r
 219 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 220 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * The LED timer callback function.  This does nothing but switch the red LED \r
 224  * off.\r
 225  */\r
 226 static void vLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 227 \r
 228 /*\r
 229  * The check timer callback function, as described at the top of this file.
 230  */\r
 231 static void vCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * This is not a 'standard' partest function, so the prototype is not in\r
 235  * partest.h, and is instead included here.
 236  */\r
 237 void vParTestSetLEDFromISR( unsigned portBASE_TYPE uxLED, signed portBASE_TYPE xValue );\r
 238 \r
 239 /*\r
 240  * Contains the implementation of the WEB server.\r
 241  */\r
 242 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 243 \r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 /* The queue used by both application specific demo tasks defined in this file. */\r
 247 static xQueueHandle xQueue = NULL;\r
 248 \r
 249 /* The LED software timer.  This uses vLEDTimerCallback() as it's callback\r
 250 function. */\r
 251 static xTimerHandle xLEDTimer = NULL;\r
 252 \r
 253 /* The check timer.  This uses vCheckTimerCallback() as it's callback\r
 254 function. */\r
 255 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 256 \r
 257 /* The status message that is displayed at the bottom of the "task stats" web\r
 258 page, which is served by the uIP task.  This will report any errors picked up\r
 259 by the check timer callback. */\r
 260 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 261 \r
 262 \r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 int main(void)\r
 266 {\r
 267         /* Configure the NVIC, LED outputs and button inputs. */\r
 268         prvSetupHardware();\r
 269 \r
 270         /* Create the queue. */\r
 271         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 272 \r
 273         if( xQueue != NULL )\r
 274         {\r
 275                 /* Start the two application specific demo tasks, as described in the\r
 276                 comments at the top of this     file. */\r
 277                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, ( signed char * ) "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 278                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, ( signed char * ) "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 279 \r
 280                 /* Create the software timer that is responsible for turning off the LED \r
 281                 if the button is not pushed within 5000ms, as described at the top of \r
 282                 this file. */\r
 283                 xLEDTimer = xTimerCreate(       ( const signed char * ) "LEDTimer", /* A text name, purely to help debugging. */\r
 284                                                                         ( 5000 / portTICK_RATE_MS ),            /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 285                                                                         pdFALSE,                                                        /* This is a one shot timer, so xAutoReload is set to pdFALSE. */\r
 286                                                                         ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 287                                                                         vLEDTimerCallback                                       /* The callback function that switches the LED off. */\r
 288                                                                 );\r
 289 \r
 290                 /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 291                 as described at the top of this file. */\r
 292                 xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 293                                                                         ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms / portTICK_RATE_MS ),/* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 294                                                                         pdTRUE,                                                                 /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 295                                                                         ( void * ) 0,                                                   /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 296                                                                         vCheckTimerCallback                                             /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 297                                                                   );\r
 298 \r
 299                 /* Create a lot of 'standard demo' tasks. */\r
 300                 vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 301                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 302                 vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 303                 vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 304                 vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 305                 vStartQueuePeekTasks();\r
 306                 vStartRecursiveMutexTasks();\r
 307                 vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 308 \r
 309                 /* Create the web server task. */\r
 310                 xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 311 \r
 312                 /* Start the tasks and timer running. */\r
 313                 vTaskStartScheduler();\r
 314         }\r
 315 \r
 316         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 317         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 318         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 319         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 320         for more details. */\r
 321         for( ;; );\r
 322 }\r
 323 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 324 \r
 325 static void vCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 326 {\r
 327         /* Check the standard demo tasks are running without error.   Latch the\r
 328         latest reported error in the pcStatusMessage character pointer. */\r
 329         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 330         {\r
 331                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 332         }\r
 333 \r
 334         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 335         {\r
 336                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\r\n";\r
 337         }\r
 338 \r
 339         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 340         {\r
 341                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\r\n";\r
 342         }\r
 343 \r
 344         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 345         {\r
 346                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\r\n";\r
 347         }\r
 348 \r
 349         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 350         {\r
 351                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\r\n";\r
 352         }\r
 353 \r
 354         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 355         {\r
 356                 pcStatusMessage = "Error: Death\r\n";\r
 357         }\r
 358 \r
 359         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 360         {\r
 361                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\r\n";\r
 362         }\r
 363 \r
 364         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms / portTICK_RATE_MS ) ) != pdTRUE )\r
 365         {\r
 366                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo";\r
 367         }\r
 368 \r
 369         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 370         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_ms milliseconds then\r
 371         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 372         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 373 \r
 374         /* Have any errors been latch in pcStatusMessage?  If so, shorten the\r
 375         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_ms milliseconds.\r
 376         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 377         toggles. */\r
 378         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 379         {\r
 380                 /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  Functions\r
 381                 called from inside of a timer callback function must *never* attempt\r
 382                 to block. */\r
 383                 xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_ms / portTICK_RATE_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 384         }\r
 385 }\r
 386 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 387 \r
 388 static void vLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 389 {\r
 390         /* The timer has expired - so no button pushes have occurred in the last\r
 391         five seconds - turn the LED off. */\r
 392         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdFALSE );\r
 393 }\r
 394 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 395 \r
 396 /* The ISR executed when the user button is pushed. */\r
 397 void GPIO8_IRQHandler( void )\r
 398 {\r
 399 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 400 \r
 401         /* The button was pushed, so ensure the LED is on before resetting the\r
 402         LED timer.  The LED timer will turn the LED off if the button is not\r
 403         pushed within 5000ms. */\r
 404         vParTestSetLEDFromISR( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdTRUE );\r
 405 \r
 406         /* This interrupt safe FreeRTOS function can be called from this interrupt\r
 407         because the interrupt priority is below the\r
 408         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY setting in FreeRTOSConfig.h. */\r
 409         xTimerResetFromISR( xLEDTimer, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 410 \r
 411         /* Clear the interrupt before leaving. */\r
 412     MSS_GPIO_clear_irq( MSS_GPIO_8 );\r
 413 \r
 414         /* If calling xTimerResetFromISR() caused a task (in this case the timer\r
 415         service/daemon task) to unblock, and the unblocked task has a priority\r
 416         higher than or equal to the task that was interrupted, then\r
 417         xHigherPriorityTaskWoken will now be set to pdTRUE, and calling\r
 418         portEND_SWITCHING_ISR() will ensure the unblocked task runs next. */\r
 419         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 420 }\r
 421 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 422 \r
 423 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 424 {\r
 425 portTickType xNextWakeTime;\r
 426 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 427 \r
 428         /* The suicide tasks must be created last, as they need to know how many\r
 429         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 430         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time.\r
 431         Therefore the standard demo 'death' tasks are not created in main(), but\r
 432         instead created here. */\r
 433         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 434 \r
 435         /* The check timer command queue will have been filled when the timer test\r
 436         tasks were created in main() (this is part of the test they perform).\r
 437         Therefore, while the check timer can be created in main(), it could not be\r
 438         started from main().  Once the scheduler has started, the timer service\r
 439         task will have drained the command queue, and now the check task can be\r
 440         started successfully. */
 441         xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 442 \r
 443         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 444         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 445 \r
 446         for( ;; )\r
 447         {\r
 448                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again.\r
 449                 The block time is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 450                 to ms.  While in the Blocked state this task will not consume any CPU\r
 451                 time. */\r
 452                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 453 \r
 454                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to unblock and\r
 455                 toggle an LED.  0 is used as the block time so the sending operation\r
 456                 will not block - it shouldn't need to block as the queue should always\r
 457                 be empty at this point in the code. */\r
 458                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0 );\r
 459         }\r
 460 }\r
 461 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 462 \r
 463 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 464 {\r
 465 unsigned long ulReceivedValue;\r
 466 \r
 467         for( ;; )\r
 468         {\r
 469                 /* Wait until something arrives in the queue - this task will block\r
 470                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 471                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 472                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 473 \r
 474                 /*  To get here something must have been received from the queue, but\r
 475                 is it the expected value?  If it is, toggle the LED. */\r
 476                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 477                 {\r
 478                         vParTestToggleLED( mainTASK_CONTROLLED_LED );\r
 479                 }\r
 480         }\r
 481 }\r
 482 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 483 \r
 484 static void prvSetupHardware( void )\r
 485 {\r
 486         /* Disable the Watch Dog Timer */\r
 487         MSS_WD_disable( );\r
 488 \r
 489         /* Configure the GPIO for the LEDs. */\r
 490         vParTestInitialise();\r
 491 \r
 492         /* Initialise the display. */\r
 493     OLED_init();\r
 494 \r
 495         /* Setup the GPIO and the NVIC for the switch used in this simple demo. */\r
 496         NVIC_SetPriority( GPIO8_IRQn, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 497     NVIC_EnableIRQ( GPIO8_IRQn );\r
 498     MSS_GPIO_config( MSS_GPIO_8, MSS_GPIO_INPUT_MODE | MSS_GPIO_IRQ_EDGE_NEGATIVE );\r
 499     MSS_GPIO_enable_irq( MSS_GPIO_8 );\r
 500 }\r
 501 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 502 \r
 503 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 504 {\r
 505         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 506         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 507         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software \r
 508         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 509         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 510         for( ;; );\r
 511 }\r
 512 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 513 \r
 514 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 515 {\r
 516         ( void ) pcTaskName;\r
 517         ( void ) pxTask;\r
 518 \r
 519         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 520         configconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 521         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 522         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 523         for( ;; );\r
 524 }\r
 525 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 526 \r
 527 void vApplicationIdleHook( void )\r
 528 {\r
 529 volatile size_t xFreeStackSpace;\r
 530 \r
 531         /* This function is called on each cycle of the idle task.  In this case it\r
 532         does nothing useful, other than report the amount of FreeRTOS heap that\r
 533         remains unallocated. */\r
 534         xFreeStackSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 535 \r
 536         if( xFreeStackSpace > 100 )\r
 537         {\r
 538                 /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 539                 if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 540                 the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 541                 reduced accordingly. */\r
 542         }\r
 543 }\r
 544 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 545 \r
 546 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 547 {\r
 548         /* Not bothered about a critical section here although technically because\r
 549         of the task priorities the pointer could change it will be atomic if not\r
 550         near atomic and its not critical. */\r
 551         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 552         {\r
 553                 return "All tasks running without error";\r
 554         }\r
 555         else\r
 556         {\r
 557                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 558         }\r
 559 }\r
 560 \r
 561 \r