git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_Kinetis_K60_Tower_IAR/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /*\r
  61  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  62  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  63  *\r
  64  * main-full.c (this file) defines a comprehensive demo that creates many\r
  65  * tasks, queues, semaphores and timers.  It also demonstrates how Cortex-M3\r
  66  * interrupts can interact with FreeRTOS tasks/timers.\r
  67  *\r
  68  * This project runs on the SK-FM3-100PMC evaluation board, which is populated\r
  69  * with an MB9BF5006N Cortex-M3 based microcontroller.\r
  70  *\r
  71  * The main() Function:\r
  72  * main() creates three demo specific software timers, one demo specific queue,\r
  73  * and two demo specific tasks.  It then creates a whole host of 'standard\r
  74  * demo' tasks/queues/semaphores, before starting the scheduler.  The demo\r
  75  * specific tasks and timers are described in the comments here.  The standard\r
  76  * demo tasks are described on the FreeRTOS.org web site.\r
  77  *\r
  78  * The standard demo tasks provide no specific functionality.  They are\r
  79  * included to both test the FreeRTOS port, and provide examples of how the\r
  80  * various FreeRTOS API functions can be used.\r
  81  *\r
  82  * This demo creates 43 tasks in total.  If you want a simpler demo, use the\r
  83  * Blinky build configuration.\r
  84  *\r
  85  * The Demo Specific LED Software Timer and the Button Interrupt:\r
  86  * The user button SW2 is configured to generate an interrupt each time it is\r
  87  * pressed.  The interrupt service routine switches an LED on, and resets the\r
  88  * LED software timer.  The LED timer has a 5000 millisecond (5 second) period,\r
  89  * and uses a callback function that is defined to just turn the LED off again.\r
  90  * Therefore, pressing the user button will turn the LED on, and the LED will\r
  91  * remain on until a full five seconds pass without the button being pressed.\r
  92  * See the documentation page for this demo on the FreeRTOS.org web site to see\r
  93  * which LED is used.\r
  94  *\r
  95  * The Demo Specific "Check" Callback Function:\r
  96  * This is called each time the 'check' timer expires.  The check timer\r
  97  * callback function inspects all the standard demo tasks to see if they are\r
  98  * all executing as expected.  The check timer is initially configured to\r
  99  * expire every three seconds, but will shorted this to every 500ms if an error\r
 100  * is ever discovered.  The check timer callback toggles the LED defined by\r
 101  * the mainCHECK_LED definition each time it executes.  Therefore, if LED\r
 102  * mainCHECK_LED is toggling every three seconds, then no error have been found.\r
 103  * If LED mainCHECK_LED is toggling every 500ms, then at least one errors has\r
 104  * been found.  The variable pcStatusMessage is set to a string that indicates\r
 105  * which task reported an error.  See the documentation page for this demo on\r
 106  * the FreeRTOS.org web site to see which LED in the 7 segment display is used.\r
 107  *\r
 108  * The Demo Specific Idle Hook Function:\r
 109  * The idle hook function demonstrates how to query the amount of FreeRTOS heap\r
 110  * space that is remaining (see vApplicationIdleHook() defined in this file).\r
 111  *\r
 112  * The Demo Specific Tick Hook Function:\r
 113  * The tick hook function is used to test the interrupt safe software timer\r
 114  * functionality.\r
 115  */\r
 116 \r
 117 /* Kernel includes. */\r
 118 #include "FreeRTOS.h"\r
 119 #include "task.h"\r
 120 #include "queue.h"\r
 121 #include "timers.h"\r
 122 \r
 123 /* Freescale includes. */\r
 124 #include "common.h"\r
 125 \r
 126 /* Common demo includes. */\r
 127 #include "partest.h"\r
 128 #include "flash.h"\r
 129 #include "BlockQ.h"\r
 130 #include "death.h"\r
 131 #include "blocktim.h"\r
 132 #include "semtest.h"\r
 133 #include "GenQTest.h"\r
 134 #include "QPeek.h"\r
 135 #include "recmutex.h"\r
 136 #include "TimerDemo.h"\r
 137 #include "PollQ.h"\r
 138 #include "countsem.h"\r
 139 #include "dynamic.h"\r
 140 \r
 141 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds, and\r
 142 converted to ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 143 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS     ( 200 / portTICK_RATE_MS )\r
 144 \r
 145 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
 146 will remove items as they are added, meaning the send task should always find\r
 147 the queue empty. */\r
 148 #define mainQUEUE_LENGTH                        ( 1 )\r
 149 \r
 150 /* The LED toggled by the check timer callback function.  */\r
 151 #define mainCHECK_LED                           3UL\r
 152 \r
 153 /* The LED turned on by the button interrupt, and turned off by the LED timer. */\r
 154 #define mainTIMER_CONTROLLED_LED        2UL\r
 155 \r
 156 /* The LEDs toggled by the two simple flash LED timers. */\r
 157 #define mainLED0                                        0UL\r
 158 #define mainLED1                                        1UL\r
 159 \r
 160 /* Constant used by the standard timer test functions. */\r
 161 #define mainTIMER_TEST_PERIOD           ( 50 )\r
 162 \r
 163 /* Priorities used by the various different standard demo tasks. */\r
 164 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 165 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 166 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 167 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 168 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 169 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 170 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 171 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 172 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 173 \r
 174 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 175 stack than most of the other tasks. */\r
 176 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 177 \r
 178 /* Priorities defined in this main-full.c file. */\r
 179 #define mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 180 #define mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 181 \r
 182 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 183 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 184 equivalent in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 185 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 186 \r
 187 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 188 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 189 in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 190 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 500UL / portTICK_RATE_MS )\r
 191 \r
 192 /* The LED will remain on until the button has not been pushed for a full\r
 193 5000ms. */\r
 194 #define mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS          ( 5000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 195 \r
 196 /* The period at which the two simple LED flash timers will execute their\r
 197 callback functions. */\r
 198 #define mainLED1_TIMER_PERIOD_MS                        ( 200 / portTICK_RATE_MS )\r
 199 #define mainLED2_TIMER_PERIOD_MS                        ( 600 / portTICK_RATE_MS )\r
 200 \r
 201 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 202 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 203 \r
 204 /* The vector used by the GPIO port E.  Button SW2 is configured to generate\r
 205 an interrput on this port. */\r
 206 #define mainGPIO_E_VECTOR                                       ( 107 - 16 )\r
 207 \r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Setup the NVIC, LED outputs, and button inputs.\r
 212  */\r
 213 static void prvSetupHardware( void );\r
 214 \r
 215 /*\r
 216  * Creates the timers that are specific to this demo - namely, the check timer\r
 217  * the button LED timer, and the two simple LED flash timers.\r
 218  */\r
 219 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void );\r
 220 \r
 221 /*\r
 222  * The LED timer callback function.  This does nothing but switch an LED off.\r
 223  */\r
 224 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 225 \r
 226 /*\r
 227  * The callback function used by both simple LED flash timers.  Both timers use\r
 228  * the same callback, so the function parameter is used to determine which LED\r
 229  * should be flashed (effectively to determine which timer has expired.\r
 230  */\r
 231 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 235  */\r
 236 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 237 \r
 238 /*\r
 239  * This is not a 'standard' partest function, so the prototype is not in\r
 240  * partest.h, and is instead included here.\r
 241  */\r
 242 void vParTestSetLEDFromISR( unsigned portBASE_TYPE uxLED, signed portBASE_TYPE xValue );\r
 243 \r
 244 /*\r
 245  * Contains the implementation of the WEB server.\r
 246  */\r
 247 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 248 \r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 /* The queue used by both application specific demo tasks defined in this file. */\r
 252 static xQueueHandle xQueue = NULL;\r
 253 \r
 254 /* The LED software timer.  This uses prvButtonLEDTimerCallback() as it's callback\r
 255 function. */\r
 256 static xTimerHandle xLEDTimer = NULL;\r
 257 \r
 258 /* The check timer.  This uses prvCheckTimerCallback() as its callback\r
 259 function. */\r
 260 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 261 \r
 262 /* LED timers - these simply flash LEDs, each using a different frequency. */\r
 263 static xTimerHandle xLED1Timer = NULL, xLED2Timer = NULL;\r
 264 \r
 265 /* If an error is detected in a standard demo task, then pcStatusMessage will\r
 266 be set to point to a string that identifies the offending task.  This is just\r
 267 to make debugging easier. */\r
 268 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 269 \r
 270 /* Used in the run time stats calculation. */\r
 271 static unsigned long ulClocksPer10thOfAMilliSecond = 0UL;\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 void main( void )\r
 275 {\r
 276         /* Configure the NVIC, LED outputs and button inputs. */\r
 277         prvSetupHardware();\r
 278 \r
 279         /* Create the queue. */\r
 280         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 281 \r
 282         if( xQueue != NULL )\r
 283         {\r
 284                 /* Create the timers that are specific to this demo - other timers are\r
 285                 created as part of the standard demo within vStartTimerDemoTask. */\r
 286                 prvCreateDemoSpecificTimers();\r
 287 \r
 288                 /* Create a lot of 'standard demo' tasks.  Over 40 tasks are created in\r
 289                 this demo.  For a much simpler demo, select the 'blinky' build\r
 290                 configuration. */\r
 291                 vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 292                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 293                 vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 294                 vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 295                 vStartQueuePeekTasks();\r
 296                 vStartRecursiveMutexTasks();\r
 297                 vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 298                 vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 299                 vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 300                 vStartDynamicPriorityTasks();\r
 301                 \r
 302                 /* The web server task. */\r
 303                 xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 304 \r
 305                 /* The suicide tasks must be created last, as they need to know how many\r
 306                 tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 307                 or not the correct/expected number of tasks are running at any given\r
 308                 time. */\r
 309                 vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 310 \r
 311                 /* Start the tasks and timer running. */\r
 312                 vTaskStartScheduler();\r
 313         }\r
 314 \r
 315         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 316         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 317         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 318         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 319         for more details. */\r
 320         for( ;; );\r
 321 }\r
 322 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 323 \r
 324 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 325 {\r
 326 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 327 \r
 328         /* Check the standard demo tasks are running without error.   Latch the\r
 329         latest reported error in the pcStatusMessage character pointer. */\r
 330         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 331         {\r
 332                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 333         }\r
 334 \r
 335         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 336         {\r
 337                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\n";\r
 338         }\r
 339 \r
 340         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 341         {\r
 342                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\n";\r
 343         }\r
 344 \r
 345         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 346         {\r
 347                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\n";\r
 348         }\r
 349 \r
 350         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 351         {\r
 352                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\n";\r
 353         }\r
 354 \r
 355         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 356         {\r
 357                 pcStatusMessage = "Error: Death\n";\r
 358         }\r
 359 \r
 360         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 361         {\r
 362                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\n";\r
 363         }\r
 364 \r
 365         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ) ) != pdTRUE )\r
 366         {\r
 367                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo\n";\r
 368         }\r
 369 \r
 370         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 371         {\r
 372                 pcStatusMessage = "Error: PollQueue\n";\r
 373         }\r
 374 \r
 375         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 376         {\r
 377                 pcStatusMessage = "Error: CountSem\n";\r
 378         }\r
 379         \r
 380         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 381         {\r
 382                 pcStatusMessage = "Error: DynamicPriority\n";\r
 383         }\r
 384         \r
 385         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 386         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 387         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 388         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 389 \r
 390         /* Have any errors been latch in pcStatusMessage?  If so, shorten the\r
 391         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 392         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 393         toggles. */\r
 394         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 395         {\r
 396                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 397                 {\r
 398                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 399                         printf( "%s", pcStatusMessage );\r
 400                         \r
 401                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  Functions\r
 402                         called from inside of a timer callback function must *never* attempt\r
 403                         to block. */\r
 404                         xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 405                 }\r
 406         }\r
 407 }\r
 408 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 409 \r
 410 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 411 {\r
 412         /* The timer has expired - so no button pushes have occurred in the last\r
 413         five seconds - turn the LED off. */\r
 414         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdFALSE );\r
 415 }\r
 416 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 417 \r
 418 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 419 {\r
 420 unsigned long ulLED;\r
 421 \r
 422         /* This callback is shared by two timers, so the parameter is used to\r
 423         determine which LED to toggle.  The LED number is stored in the ID of the\r
 424         timer. */\r
 425         ulLED = ( unsigned long ) pvTimerGetTimerID( xTimer );\r
 426         vParTestToggleLED( ulLED );\r
 427 }\r
 428 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 429 \r
 430 /* The ISR executed when the user button is pushed. */\r
 431 void vPort_E_ISRHandler( void )\r
 432 {\r
 433 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 434 \r
 435         /* The button was pushed, so ensure the LED is on before resetting the\r
 436         LED timer.  The LED timer will turn the LED off if the button is not\r
 437         pushed within 5000ms. */\r
 438         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdTRUE );\r
 439 \r
 440         /* This interrupt safe FreeRTOS function can be called from this interrupt\r
 441         because the interrupt priority is below the\r
 442         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY setting in FreeRTOSConfig.h. */\r
 443         xTimerResetFromISR( xLEDTimer, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 444 \r
 445         /* Clear the interrupt before leaving.  This just clears all the interrupts\r
 446         for simplicity, as only one is actually used in this simple demo anyway. */\r
 447         PORTE_ISFR = 0xFFFFFFFFUL;\r
 448 \r
 449         /* If calling xTimerResetFromISR() caused a task (in this case the timer\r
 450         service/daemon task) to unblock, and the unblocked task has a priority\r
 451         higher than or equal to the task that was interrupted, then\r
 452         xHigherPriorityTaskWoken will now be set to pdTRUE, and calling\r
 453         portEND_SWITCHING_ISR() will ensure the unblocked task runs next. */\r
 454         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 455 }\r
 456 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 457 \r
 458 static void prvSetupHardware( void )\r
 459 {\r
 460         /* Enable the interrupt on SW1. */\r
 461         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 462         PORTE_PCR26 = PORT_PCR_MUX( 1 ) | PORT_PCR_IRQC( 0xA ) | PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK;\r
 463         enable_irq( mainGPIO_E_VECTOR );\r
 464         set_irq_priority( mainGPIO_E_VECTOR, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 465         \r
 466         /* Configure the LED outputs. */\r
 467         vParTestInitialise();\r
 468 }\r
 469 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 470 \r
 471 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void )\r
 472 {\r
 473         /* This function creates the timers, but does not start them.  This is\r
 474         because the standard demo timer test is started after this function is\r
 475         called.  The standard demo timer test will deliberatly fill the timer\r
 476         command queue - and will fail the test if the command queue already holds\r
 477         start commands for the timers created here.  Instead, the timers created in\r
 478         this function are started from the idle task, at which time, the timer\r
 479         service/daemon task will be running, and will have drained the timer command\r
 480         queue. */\r
 481         \r
 482         /* Create the software timer that is responsible for turning off the LED\r
 483         if the button is not pushed within 5000ms, as described at the top of\r
 484         this file. */\r
 485         xLEDTimer = xTimerCreate(       ( const signed char * ) "ButtonLEDTimer",       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 486                                                                 ( mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS ),                     /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 487                                                                 pdFALSE,                                                                        /* This is a one shot timer, so xAutoReload is set to pdFALSE. */\r
 488                                                                 ( void * ) 0,                                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 489                                                                 prvButtonLEDTimerCallback                                       /* The callback function that switches the LED off. */\r
 490                                                         );\r
 491 \r
 492         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 493         as described at the top of this file. */\r
 494         xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 495                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 496                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 497                                                                 ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 498                                                                 prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 499                                                           );\r
 500         \r
 501         /* Create the software timers used to simply flash LEDs.  These two timers\r
 502         share a callback function, so the callback parameter is used to pass in the\r
 503         LED that should be toggled. */\r
 504         xLED1Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED1Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 505                                                                 ( mainLED1_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 506                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 507                                                                 ( void * ) mainLED0,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 508                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 509                                                           );\r
 510 \r
 511         xLED2Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED2Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 512                                                                 ( mainLED2_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 513                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 514                                                                 ( void * ) mainLED1,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 515                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 516                                                           );\r
 517 }\r
 518 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 519 \r
 520 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 521 {\r
 522         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 523         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 524         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 525         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 526         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 527         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 528         for( ;; );\r
 529 }\r
 530 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 531 \r
 532 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 533 {\r
 534         ( void ) pcTaskName;\r
 535         ( void ) pxTask;\r
 536 \r
 537         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 538         configconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 539         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 540         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 541         for( ;; );\r
 542 }\r
 543 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 544 \r
 545 void vApplicationIdleHook( void )\r
 546 {\r
 547 static long lPrintedOut = pdFALSE;\r
 548 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 549 \r
 550         if( lPrintedOut == pdFALSE )\r
 551         {\r
 552                 lPrintedOut = pdTRUE;\r
 553 \r
 554                 /* The timer command queue will have been filled when the timer test\r
 555                 tasks were created in main() (this is part of the test they perform).\r
 556                 Therefore, while the check and LED timers can be created in main(), they\r
 557                 cannot be started from main().  Once the scheduler has started, the timer\r
 558                 service task will drain the command queue, and now the check and digit\r
 559                 counter timers can be started successfully. */\r
 560                 xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 561                 xTimerStart( xLED1Timer, portMAX_DELAY );\r
 562                 xTimerStart( xLED2Timer, portMAX_DELAY );\r
 563                 \r
 564                 xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 565                 printf( "%d bytes of FreeRTOS heap remain unused\nconfigTOTAL_HEAP_SIZE can be reduced\n", xFreeHeapSpace );\r
 566                 \r
 567                 if( xFreeHeapSpace > 100 )\r
 568                 {\r
 569                         /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 570                         if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 571                         the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 572                         reduced accordingly. */\r
 573                 }\r
 574         }\r
 575 }\r
 576 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 577 \r
 578 void vApplicationTickHook( void )\r
 579 {\r
 580         /* Call the periodic timer test, which tests the timer API functions that\r
 581         can be called from an ISR. */\r
 582         vTimerPeriodicISRTests();\r
 583 }       \r
 584 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 585 \r
 586 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 587 {\r
 588         /* Not bothered about a critical section here although technically because\r
 589         of the task priorities the pointer could change it will be atomic if not\r
 590         near atomic and its not critical. */\r
 591         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 592         {\r
 593                 return "All tasks running without error";\r
 594         }\r
 595         else\r
 596         {\r
 597                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 598         }\r
 599 }\r
 600 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 601 \r
 602 void vMainConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 603 {\r
 604         /* How many clocks are there per tenth of a millisecond? */\r
 605         ulClocksPer10thOfAMilliSecond = configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL;\r
 606 }\r
 607 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 608 \r
 609 unsigned long ulMainGetRunTimeCounterValue( void )\r
 610 {\r
 611 unsigned long ulSysTickCounts, ulTickCount, ulReturn;\r
 612 const unsigned long ulSysTickReloadValue = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 613 volatile unsigned long * const pulCurrentSysTickCount = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e018 );\r
 614 volatile unsigned long * const pulInterruptCTRLState = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 );\r
 615 const unsigned long ulSysTickPendingBit = 0x04000000UL;\r
 616 \r
 617         /* NOTE: There are potentially race conditions here.  It is ok to keep\r
 618         things simple, without using any additional timer peripherals. */\r
 619 \r
 620 \r
 621         /* The SysTick is a down counter.  How many clocks have passed since it was\r
 622         last reloaded? */\r
 623         ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 624         \r
 625         /* How many times has it overflowed? */\r
 626         ulTickCount = xTaskGetTickCountFromISR();\r
 627         \r
 628         /* Is there a SysTick interrupt pending? */\r
 629         if( ( *pulInterruptCTRLState & ulSysTickPendingBit ) != 0UL )\r
 630         {\r
 631                 /* There is a SysTick interrupt pending, so the SysTick has overflowed\r
 632                 but the tick count not yet incremented. */\r
 633                 ulTickCount++;\r
 634                 \r
 635                 /* Read the SysTick again, as the overflow might have occurred since\r
 636                 it was read last. */\r
 637                 ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 638         }       \r
 639         \r
 640         /* Convert the tick count into tenths of a millisecond. */\r
 641         ulReturn = ( ulTickCount * 10UL ) ;\r
 642                 \r
 643         /* Add on the number of tenths of a millisecond that have passed since the\r
 644         tick count last got updated. */\r
 645         ulReturn += ( ulSysTickCounts / ulClocksPer10thOfAMilliSecond );\r
 646         \r
 647         return ulReturn;        \r
 648 }\r
 649 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 650 \r