git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com a version that has been certified for use\r
  32         in safety critical systems, plus commercial licensing, development and\r
  33         support options.\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 */\r
  36 \r
  37 /* \r
  38  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  39  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  40  *\r
  41  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  42  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  43  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  44  *\r
  45  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  46  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  47  * long enough to enable the text to be read.\r
  48  *\r
  49  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  50  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  51  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  52  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  53  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  54  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  55  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  56  *\r
  57  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  58  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  59  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  60  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  61  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  62  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  63  *\r
  64  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  65  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  66  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  67  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  68  *\r
  69  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  70  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  71  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  72  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  73  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  74  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  75  * mechansim.\r
  76  *\r
  77  */\r
  78 \r
  79 /* Scheduler include files. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 #include "queue.h"\r
  83 #include "croutine.h"\r
  84 \r
  85 /* Demo application include files. */\r
  86 #include "partest.h"\r
  87 #include "crflash.h"\r
  88 \r
  89 /* Library include files. */\r
  90 #include "DriverLib.h"\r
  91 \r
  92 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
  93 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
  94 \r
  95 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
  96 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
  97 \r
  98 /* The number of flash co-routines to create. */\r
  99 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 100 \r
 101 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 102 task. */\r
 103 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 104 \r
 105 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 106 string on UART 0. */\r
 107 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 108 \r
 109 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 110 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 111 \r
 112 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 113 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 114 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 115 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 116 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 117 \r
 118 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 119 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 120 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 121 the timing of the transmission. */\r
 122 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 123 \r
 124 /* The task priorites. */\r
 125 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 126 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 127 \r
 128 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 129 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 130 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 131 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 132 \r
 133 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 134 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 135 \r
 136 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 137 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 138 \r
 139 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 140 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 141 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 142 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 143 \r
 144 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 145 can be generated. */\r
 146 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 147 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 148 \r
 149 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 150 #ifdef DEBUG\r
 151 void\r
 152 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 153 {\r
 154 }\r
 155 #endif\r
 156 \r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * The task that rotates text on the LCD.\r
 161  */\r
 162 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 166  */\r
 167 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 171  * the UART.\r
 172  */\r
 173 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 174 \r
 175 /* \r
 176  * Writes a string the the LCD.\r
 177  */\r
 178 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Initialisation routine for the UART.\r
 182  */\r
 183 static void vSerialInit( void );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * Thread safe write to the PDC.\r
 187  */\r
 188 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 192  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 193  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 194  */\r
 195 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 199  */\r
 200 void vSetErrorLED( void );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 204  */\r
 205 static void prvSetupHardware( void );\r
 206 \r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 210 defined within this file. */\r
 211 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 212 \r
 213 /* The next character to transmit. */\r
 214 static portCHAR cNextChar;\r
 215 \r
 216 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 217 task. */\r
 218 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 219 \r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 void Main( void )\r
 223 {\r
 224         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 225         Rx task. */\r
 226         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 227 \r
 228         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 229         prvSetupHardware();\r
 230 \r
 231         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 232         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 233 \r
 234         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 235         on the UART. */\r
 236         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 237 \r
 238         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 239         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 240         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 241 \r
 242         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 243         vTaskStartScheduler();\r
 244 \r
 245         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 246         scheduler. */\r
 247         for( ;; );\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 static void prvSetupHardware( void )\r
 252 {\r
 253         /* Setup the PLL. */\r
 254         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 255 \r
 256         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 257         PDCInit();\r
 258         vParTestInitialise();\r
 259         vSerialInit();\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 void vApplicationIdleHook( void )\r
 264 {\r
 265         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 266         hook. */\r
 267         for( ;; )\r
 268         {\r
 269                 /* Schedule the co-routines. */\r
 270                 vCoRoutineSchedule();\r
 271 \r
 272                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 273                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 274         }\r
 275 }\r
 276 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 277 \r
 278 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 279 {\r
 280         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 281         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 282         while( *pcString )\r
 283         {\r
 284                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 285                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 286                 pcString++;\r
 287         }\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 292 {\r
 293 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 294 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 295                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 296                                                                                         0x30,\r
 297                                                                                         0x30,\r
 298                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 299                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 300                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 301                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 302                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 303                                                                           };  \r
 304 \r
 305 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 306 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 307                                                                                         "Stellaris",\r
 308                                                                                         "Demo",\r
 309                                                                                         "One",\r
 310                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 311                                                                                         ""\r
 312                                                                            };\r
 313 \r
 314         /* Configure the LCD. */\r
 315         uxIndex = 0;\r
 316         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 317         {\r
 318                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 319                 uxIndex++;\r
 320                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 321         }\r
 322 \r
 323         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 324         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 325 \r
 326         /* Clear display. */\r
 327         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 328         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 329 \r
 330         uxIndex = 0;\r
 331         for( ;; )    \r
 332         {\r
 333                 /* Display the string on the LCD. */\r
 334                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 335                 \r
 336                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 337                 uxIndex++;\r
 338                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 339                 {\r
 340                         uxIndex = 0;\r
 341                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 342                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 343                 }\r
 344 \r
 345                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 346                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 347         }\r
 348 }\r
 349 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 350 \r
 351 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 352 {\r
 353 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 354 \r
 355         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 356         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 357 \r
 358         for( ;; )\r
 359         {\r
 360                 /* Wait for a character to be received. */\r
 361                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 362 \r
 363                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 364                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 365                 {\r
 366                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 367                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 368                         in the UART regsters. */\r
 369                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 370 \r
 371                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 372                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 373                         {\r
 374                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 375                         }\r
 376 \r
 377                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 378                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 379                 }\r
 380                 else\r
 381                 {\r
 382                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 383                         {\r
 384                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 385                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 386                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 387                                 error. */\r
 388                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 389                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 390                         }\r
 391                         else\r
 392                         {\r
 393                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 394                                 next character in the string. */\r
 395                                 cExpectedChar++;\r
 396                         }\r
 397                 }\r
 398         }\r
 399 }\r
 400 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 401 \r
 402 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 403 {\r
 404 portTickType xDelayPeriod;\r
 405 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 406 \r
 407         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 408         crSTART( xHandle );\r
 409 \r
 410         for(;;)\r
 411     {   \r
 412                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 413                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 414                 {\r
 415                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 416                         vSetErrorLED();\r
 417                 }\r
 418 \r
 419                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 420                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 421 \r
 422                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 423                 {\r
 424                         /* Send the first character. */\r
 425                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 426                         {\r
 427                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 428                         }\r
 429 \r
 430                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 431                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 432                         cNextChar++;\r
 433                 }\r
 434                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 435 \r
 436                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 437         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 438 \r
 439                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 440                 is used as this will provide a better test. */\r
 441                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 442 \r
 443                 pulRandomBytes++;\r
 444                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 445                 {\r
 446                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 447                 }\r
 448 \r
 449                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 450                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 451 \r
 452                 /* ...but we do want to wait. */\r
 453                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 454                 {\r
 455                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 456                 }\r
 457 \r
 458                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 459                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 460     }\r
 461 \r
 462         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 463         crEND();\r
 464 }\r
 465 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 466 \r
 467 static void vSerialInit( void )\r
 468 {\r
 469         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 470         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 471 \r
 472         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 473         UART signals. */\r
 474         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 475 \r
 476         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 477         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 478 \r
 479         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 480         as many interrupts as possible. */\r
 481         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 482 \r
 483         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 484         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 485         IntEnable( INT_UART0 );\r
 486 }\r
 487 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 488 \r
 489 void vUART_ISR(void)\r
 490 {\r
 491 unsigned portLONG ulStatus;\r
 492 portCHAR cRxedChar;\r
 493 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 494 \r
 495         /* What caused the interrupt. */\r
 496         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 497 \r
 498         /* Clear the interrupt. */\r
 499         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 500 \r
 501         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 502         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 503         {\r
 504                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 505                 {\r
 506                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 507                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 508                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 509                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 510                         xTaskWokenByPost = xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 511                 }               \r
 512         }\r
 513 \r
 514         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 515         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 516         {\r
 517                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 518                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 519                 {\r
 520                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 521                         {\r
 522                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 523                         }\r
 524                         cNextChar++;\r
 525                 }\r
 526         }\r
 527         \r
 528         if( xTaskWokenByPost )\r
 529         {\r
 530                 /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 531                 a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 532                 the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 533                 interrupted.) */\r
 534                 portEND_SWITCHING_ISR( xTaskWokenByPost );\r
 535         }\r
 536 }\r
 537 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 538 \r
 539 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 540 {\r
 541         vTaskSuspendAll();\r
 542         {\r
 543                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 544         }\r
 545         xTaskResumeAll();\r
 546 }\r
 547 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 548 \r
 549 void vSetErrorLED( void )\r
 550 {\r
 551         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 552 }\r
 553 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 554 \r
 555 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 556 {\r
 557         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 558         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 559                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 560                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 561                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 562                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 563                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 564                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 565                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 566                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 567                         "    add r8, r11, #9\n"\r
 568                         "    add r9, r11, #10\n"\r
 569                         "    add r10, r11, #11\n"\r
 570                         "    add r12, r11, #12" );\r
 571 \r
 572         /* Check the values are as expected. */\r
 573         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 574                         "    bne set_error_led\n"\r
 575                         "    cmp r0, #11\n"\r
 576                         "    bne set_error_led\n"\r
 577                         "    cmp r1, #12\n"\r
 578                         "    bne set_error_led\n"\r
 579                         "    cmp r2, #13\n"\r
 580                         "    bne set_error_led\n"\r
 581                         "    cmp r3, #14\n"\r
 582                         "    bne set_error_led\n"\r
 583                         "    cmp r4, #15\n"\r
 584                         "    bne set_error_led\n"\r
 585                         "    cmp r5, #16\n"\r
 586                         "    bne set_error_led\n"\r
 587                         "    cmp r6, #17\n"\r
 588                         "    bne set_error_led\n"\r
 589                         "    cmp r7, #18\n"\r
 590                         "    bne set_error_led\n"\r
 591                         "    cmp r8, #19\n"\r
 592                         "    bne set_error_led\n"\r
 593                         "    cmp r9, #20\n"\r
 594                         "    bne set_error_led\n"\r
 595                         "    cmp r10, #21\n"\r
 596                         "    bne set_error_led\n"\r
 597                         "    cmp r12, #22\n"\r
 598                         "    bne set_error_led\n"\r
 599                         "    bx lr" );\r
 600 \r
 601   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 602                         "    push {r14}\n"\r
 603                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 604                         "    blx r1\n"\r
 605                         "    pop {r14}\n"\r
 606                         "    bx lr" );\r
 607 }\r
 608 /*-----------------------------------------------------------*/\r