git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V5.4.1 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it     under \r
   7         the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the \r
   8         Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the \r
  11         source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.  \r
  12         Alternative commercial license and support terms are also available upon \r
  13         request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full \r
  14         license details.\r
  15 \r
  16         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,     but WITHOUT\r
  17         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19         more details.\r
  20 \r
  21         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22         with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         *                                                                         *\r
  28         * Looking for a quick start?  Then check out the FreeRTOS eBook!          *\r
  29         * See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details                   *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         ***************************************************************************\r
  32 \r
  33         1 tab == 4 spaces!\r
  34 \r
  35         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  36         online documentation.\r
  37 \r
  38         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  39         contact details.\r
  40 \r
  41         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  42         critical systems.\r
  43 \r
  44         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  45         licensing and training services.\r
  46 */\r
  47 \r
  48 /* \r
  49  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  50  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  51  *\r
  52  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  53  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  54  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  55  *\r
  56  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  57  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  58  * long enough to enable the text to be read.\r
  59  *\r
  60  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  61  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  62  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  63  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  64  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  65  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  66  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  67  *\r
  68  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  69  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  70  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  71  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  72  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  73  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  74  *\r
  75  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  76  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  77  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  78  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  79  *\r
  80  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  81  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  82  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  83  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  84  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  85  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  86  * mechansim.\r
  87  *\r
  88  */\r
  89 \r
  90 /* Scheduler include files. */\r
  91 #include "FreeRTOS.h"\r
  92 #include "task.h"\r
  93 #include "queue.h"\r
  94 #include "croutine.h"\r
  95 \r
  96 /* Demo application include files. */\r
  97 #include "partest.h"\r
  98 #include "crflash.h"\r
  99 \r
 100 /* Library include files. */\r
 101 #include "DriverLib.h"\r
 102 \r
 103 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 104 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 105 \r
 106 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 107 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 108 \r
 109 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 110 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 111 \r
 112 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 113 task. */\r
 114 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 115 \r
 116 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 117 string on UART 0. */\r
 118 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 119 \r
 120 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 121 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 122 \r
 123 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 124 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 125 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 126 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 127 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 128 \r
 129 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 130 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 131 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 132 the timing of the transmission. */\r
 133 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 134 \r
 135 /* The task priorites. */\r
 136 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 137 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 138 \r
 139 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 140 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 141 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 142 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 143 \r
 144 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 145 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 146 \r
 147 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 148 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 149 \r
 150 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 151 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 152 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 153 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 154 \r
 155 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 156 can be generated. */\r
 157 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 158 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 159 \r
 160 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 161 #ifdef DEBUG\r
 162 void\r
 163 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 164 {\r
 165 }\r
 166 #endif\r
 167 \r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * The task that rotates text on the LCD.\r
 172  */\r
 173 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 177  */\r
 178 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 182  * the UART.\r
 183  */\r
 184 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 185 \r
 186 /* \r
 187  * Writes a string the the LCD.\r
 188  */\r
 189 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * Initialisation routine for the UART.\r
 193  */\r
 194 static void vSerialInit( void );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Thread safe write to the PDC.\r
 198  */\r
 199 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 203  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 204  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 205  */\r
 206 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 210  */\r
 211 void vSetErrorLED( void );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 215  */\r
 216 static void prvSetupHardware( void );\r
 217 \r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 221 defined within this file. */\r
 222 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 223 \r
 224 /* The next character to transmit. */\r
 225 static portCHAR cNextChar;\r
 226 \r
 227 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 228 task. */\r
 229 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 230 \r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 void Main( void )\r
 234 {\r
 235         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 236         Rx task. */\r
 237         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 238 \r
 239         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 240         prvSetupHardware();\r
 241 \r
 242         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 243         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 244 \r
 245         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 246         on the UART. */\r
 247         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 248 \r
 249         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 250         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 251         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 252 \r
 253         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 254         vTaskStartScheduler();\r
 255 \r
 256         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 257         scheduler. */\r
 258         for( ;; );\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 static void prvSetupHardware( void )\r
 263 {\r
 264         /* Setup the PLL. */\r
 265         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 266 \r
 267         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 268         PDCInit();\r
 269         vParTestInitialise();\r
 270         vSerialInit();\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 void vApplicationIdleHook( void )\r
 275 {\r
 276         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 277         hook. */\r
 278         for( ;; )\r
 279         {\r
 280                 /* Schedule the co-routines. */\r
 281                 vCoRoutineSchedule();\r
 282 \r
 283                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 284                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 285         }\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 290 {\r
 291         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 292         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 293         while( *pcString )\r
 294         {\r
 295                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 296                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 297                 pcString++;\r
 298         }\r
 299 }\r
 300 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 301 \r
 302 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 303 {\r
 304 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 305 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 306                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 307                                                                                         0x30,\r
 308                                                                                         0x30,\r
 309                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 310                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 311                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 312                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 313                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 314                                                                           };  \r
 315 \r
 316 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 317 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 318                                                                                         "Stellaris",\r
 319                                                                                         "Demo",\r
 320                                                                                         "One",\r
 321                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 322                                                                                         ""\r
 323                                                                            };\r
 324 \r
 325         /* Configure the LCD. */\r
 326         uxIndex = 0;\r
 327         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 328         {\r
 329                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 330                 uxIndex++;\r
 331                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 332         }\r
 333 \r
 334         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 335         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 336 \r
 337         /* Clear display. */\r
 338         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 339         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 340 \r
 341         uxIndex = 0;\r
 342         for( ;; )    \r
 343         {\r
 344                 /* Display the string on the LCD. */\r
 345                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 346                 \r
 347                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 348                 uxIndex++;\r
 349                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 350                 {\r
 351                         uxIndex = 0;\r
 352                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 353                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 354                 }\r
 355 \r
 356                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 357                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 358         }\r
 359 }\r
 360 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 361 \r
 362 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 363 {\r
 364 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 365 \r
 366         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 367         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 368 \r
 369         for( ;; )\r
 370         {\r
 371                 /* Wait for a character to be received. */\r
 372                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 373 \r
 374                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 375                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 376                 {\r
 377                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 378                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 379                         in the UART regsters. */\r
 380                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 381 \r
 382                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 383                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 384                         {\r
 385                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 386                         }\r
 387 \r
 388                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 389                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 390                 }\r
 391                 else\r
 392                 {\r
 393                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 394                         {\r
 395                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 396                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 397                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 398                                 error. */\r
 399                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 400                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 401                         }\r
 402                         else\r
 403                         {\r
 404                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 405                                 next character in the string. */\r
 406                                 cExpectedChar++;\r
 407                         }\r
 408                 }\r
 409         }\r
 410 }\r
 411 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 412 \r
 413 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 414 {\r
 415 portTickType xDelayPeriod;\r
 416 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 417 \r
 418         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 419         crSTART( xHandle );\r
 420 \r
 421         for(;;)\r
 422     {   \r
 423                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 424                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 425                 {\r
 426                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 427                         vSetErrorLED();\r
 428                 }\r
 429 \r
 430                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 431                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 432 \r
 433                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 434                 {\r
 435                         /* Send the first character. */\r
 436                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 437                         {\r
 438                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 439                         }\r
 440 \r
 441                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 442                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 443                         cNextChar++;\r
 444                 }\r
 445                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 446 \r
 447                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 448         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 449 \r
 450                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 451                 is used as this will provide a better test. */\r
 452                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 453 \r
 454                 pulRandomBytes++;\r
 455                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 456                 {\r
 457                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 458                 }\r
 459 \r
 460                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 461                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 462 \r
 463                 /* ...but we do want to wait. */\r
 464                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 465                 {\r
 466                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 467                 }\r
 468 \r
 469                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 470                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 471     }\r
 472 \r
 473         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 474         crEND();\r
 475 }\r
 476 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 477 \r
 478 static void vSerialInit( void )\r
 479 {\r
 480         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 481         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 482 \r
 483         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 484         UART signals. */\r
 485         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 486 \r
 487         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 488         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 489 \r
 490         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 491         as many interrupts as possible. */\r
 492         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 493 \r
 494         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 495         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 496         IntEnable( INT_UART0 );\r
 497 }\r
 498 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 499 \r
 500 void vUART_ISR(void)\r
 501 {\r
 502 unsigned portLONG ulStatus;\r
 503 portCHAR cRxedChar;\r
 504 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 505 \r
 506         /* What caused the interrupt. */\r
 507         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 508 \r
 509         /* Clear the interrupt. */\r
 510         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 511 \r
 512         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 513         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 514         {\r
 515                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 516                 {\r
 517                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 518                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 519                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 520                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 521                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 522                 }               \r
 523         }\r
 524 \r
 525         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 526         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 527         {\r
 528                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 529                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 530                 {\r
 531                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 532                         {\r
 533                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 534                         }\r
 535                         cNextChar++;\r
 536                 }\r
 537         }\r
 538         \r
 539         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 540         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 541         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 542         interrupted.) */\r
 543         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 544 }\r
 545 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 546 \r
 547 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 548 {\r
 549         vTaskSuspendAll();\r
 550         {\r
 551                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 552         }\r
 553         xTaskResumeAll();\r
 554 }\r
 555 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 556 \r
 557 void vSetErrorLED( void )\r
 558 {\r
 559         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 560 }\r
 561 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 562 \r
 563 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 564 {\r
 565         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 566         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 567                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 568                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 569                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 570                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 571                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 572                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 573                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 574                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 575                         "    add r8, r11, #9\n"\r
 576                         "    add r9, r11, #10\n"\r
 577                         "    add r10, r11, #11\n"\r
 578                         "    add r12, r11, #12" );\r
 579 \r
 580         /* Check the values are as expected. */\r
 581         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 582                         "    bne set_error_led\n"\r
 583                         "    cmp r0, #11\n"\r
 584                         "    bne set_error_led\n"\r
 585                         "    cmp r1, #12\n"\r
 586                         "    bne set_error_led\n"\r
 587                         "    cmp r2, #13\n"\r
 588                         "    bne set_error_led\n"\r
 589                         "    cmp r3, #14\n"\r
 590                         "    bne set_error_led\n"\r
 591                         "    cmp r4, #15\n"\r
 592                         "    bne set_error_led\n"\r
 593                         "    cmp r5, #16\n"\r
 594                         "    bne set_error_led\n"\r
 595                         "    cmp r6, #17\n"\r
 596                         "    bne set_error_led\n"\r
 597                         "    cmp r7, #18\n"\r
 598                         "    bne set_error_led\n"\r
 599                         "    cmp r8, #19\n"\r
 600                         "    bne set_error_led\n"\r
 601                         "    cmp r9, #20\n"\r
 602                         "    bne set_error_led\n"\r
 603                         "    cmp r10, #21\n"\r
 604                         "    bne set_error_led\n"\r
 605                         "    cmp r12, #22\n"\r
 606                         "    bne set_error_led\n"\r
 607                         "    bx lr" );\r
 608 \r
 609   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 610                         "    push {r14}\n"\r
 611                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 612                         "    blx r1\n"\r
 613                         "    pop {r14}\n"\r
 614                         "    bx lr" );\r
 615 }\r
 616 /*-----------------------------------------------------------*/\r