git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /* \r
  54  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  55  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  56  *\r
  57  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  58  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  59  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  60  *\r
  61  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  62  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  63  * long enough to enable the text to be read.\r
  64  *\r
  65  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  66  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  67  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  68  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  69  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  70  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  71  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  72  *\r
  73  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  74  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  75  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  76  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  77  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  78  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  79  *\r
  80  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  81  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  82  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  83  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  84  *\r
  85  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  86  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  87  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  88  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  89  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  90  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  91  * mechansim.\r
  92  *\r
  93  */\r
  94 \r
  95 /* Scheduler include files. */\r
  96 #include "FreeRTOS.h"\r
  97 #include "task.h"\r
  98 #include "queue.h"\r
  99 #include "croutine.h"\r
 100 \r
 101 /* Demo application include files. */\r
 102 #include "partest.h"\r
 103 #include "crflash.h"\r
 104 \r
 105 /* Library include files. */\r
 106 #include "DriverLib.h"\r
 107 \r
 108 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 109 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 112 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 113 \r
 114 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 115 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 116 \r
 117 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 118 task. */\r
 119 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 120 \r
 121 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 122 string on UART 0. */\r
 123 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 124 \r
 125 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 126 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 127 \r
 128 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 129 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 130 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 131 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 132 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 133 \r
 134 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 135 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 136 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 137 the timing of the transmission. */\r
 138 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 139 \r
 140 /* The task priorites. */\r
 141 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 142 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 143 \r
 144 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 145 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 146 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 147 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 148 \r
 149 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 150 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 151 \r
 152 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 153 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 154 \r
 155 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 156 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 157 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 158 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 159 \r
 160 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 161 can be generated. */\r
 162 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 163 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 164 \r
 165 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 166 #ifdef DEBUG\r
 167 void\r
 168 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 169 {\r
 170 }\r
 171 #endif\r
 172 \r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * The task that rotates text on the LCD.\r
 177  */\r
 178 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 182  */\r
 183 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 187  * the UART.\r
 188  */\r
 189 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 190 \r
 191 /* \r
 192  * Writes a string the the LCD.\r
 193  */\r
 194 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Initialisation routine for the UART.\r
 198  */\r
 199 static void vSerialInit( void );\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * Thread safe write to the PDC.\r
 203  */\r
 204 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 208  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 209  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 210  */\r
 211 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 215  */\r
 216 void vSetErrorLED( void );\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 220  */\r
 221 static void prvSetupHardware( void );\r
 222 \r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 226 defined within this file. */\r
 227 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 228 \r
 229 /* The next character to transmit. */\r
 230 static portCHAR cNextChar;\r
 231 \r
 232 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 233 task. */\r
 234 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 235 \r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 void Main( void )\r
 239 {\r
 240         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 241         Rx task. */\r
 242         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 243 \r
 244         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 245         prvSetupHardware();\r
 246 \r
 247         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 248         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 249 \r
 250         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 251         on the UART. */\r
 252         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 253 \r
 254         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 255         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 256         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 257 \r
 258         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 259         vTaskStartScheduler();\r
 260 \r
 261         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 262         scheduler. */\r
 263         for( ;; );\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static void prvSetupHardware( void )\r
 268 {\r
 269         /* Setup the PLL. */\r
 270         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 271 \r
 272         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 273         PDCInit();\r
 274         vParTestInitialise();\r
 275         vSerialInit();\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 void vApplicationIdleHook( void )\r
 280 {\r
 281         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 282         hook. */\r
 283         for( ;; )\r
 284         {\r
 285                 /* Schedule the co-routines. */\r
 286                 vCoRoutineSchedule();\r
 287 \r
 288                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 289                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 290         }\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 295 {\r
 296         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 297         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 298         while( *pcString )\r
 299         {\r
 300                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 301                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 302                 pcString++;\r
 303         }\r
 304 }\r
 305 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 306 \r
 307 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 308 {\r
 309 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 310 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 311                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 312                                                                                         0x30,\r
 313                                                                                         0x30,\r
 314                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 315                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 316                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 317                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 318                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 319                                                                           };  \r
 320 \r
 321 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 322 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 323                                                                                         "Stellaris",\r
 324                                                                                         "Demo",\r
 325                                                                                         "One",\r
 326                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 327                                                                                         ""\r
 328                                                                            };\r
 329 \r
 330         /* Configure the LCD. */\r
 331         uxIndex = 0;\r
 332         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 333         {\r
 334                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 335                 uxIndex++;\r
 336                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 337         }\r
 338 \r
 339         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 340         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 341 \r
 342         /* Clear display. */\r
 343         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 344         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 345 \r
 346         uxIndex = 0;\r
 347         for( ;; )    \r
 348         {\r
 349                 /* Display the string on the LCD. */\r
 350                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 351                 \r
 352                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 353                 uxIndex++;\r
 354                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 355                 {\r
 356                         uxIndex = 0;\r
 357                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 358                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 359                 }\r
 360 \r
 361                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 362                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 363         }\r
 364 }\r
 365 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 366 \r
 367 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 368 {\r
 369 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 370 \r
 371         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 372         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 373 \r
 374         for( ;; )\r
 375         {\r
 376                 /* Wait for a character to be received. */\r
 377                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 378 \r
 379                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 380                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 381                 {\r
 382                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 383                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 384                         in the UART regsters. */\r
 385                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 386 \r
 387                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 388                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 389                         {\r
 390                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 391                         }\r
 392 \r
 393                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 394                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 395                 }\r
 396                 else\r
 397                 {\r
 398                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 399                         {\r
 400                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 401                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 402                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 403                                 error. */\r
 404                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 405                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 406                         }\r
 407                         else\r
 408                         {\r
 409                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 410                                 next character in the string. */\r
 411                                 cExpectedChar++;\r
 412                         }\r
 413                 }\r
 414         }\r
 415 }\r
 416 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 417 \r
 418 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 419 {\r
 420 portTickType xDelayPeriod;\r
 421 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 422 \r
 423         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 424         crSTART( xHandle );\r
 425 \r
 426         for(;;)\r
 427     {   \r
 428                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 429                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 430                 {\r
 431                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 432                         vSetErrorLED();\r
 433                 }\r
 434 \r
 435                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 436                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 437 \r
 438                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 439                 {\r
 440                         /* Send the first character. */\r
 441                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 442                         {\r
 443                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 444                         }\r
 445 \r
 446                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 447                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 448                         cNextChar++;\r
 449                 }\r
 450                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 451 \r
 452                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 453         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 454 \r
 455                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 456                 is used as this will provide a better test. */\r
 457                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 458 \r
 459                 pulRandomBytes++;\r
 460                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 461                 {\r
 462                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 463                 }\r
 464 \r
 465                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 466                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 467 \r
 468                 /* ...but we do want to wait. */\r
 469                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 470                 {\r
 471                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 472                 }\r
 473 \r
 474                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 475                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 476     }\r
 477 \r
 478         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 479         crEND();\r
 480 }\r
 481 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 482 \r
 483 static void vSerialInit( void )\r
 484 {\r
 485         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 486         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 487 \r
 488         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 489         UART signals. */\r
 490         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 491 \r
 492         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 493         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 494 \r
 495         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 496         as many interrupts as possible. */\r
 497         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 498 \r
 499         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 500         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 501         IntEnable( INT_UART0 );\r
 502 }\r
 503 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 504 \r
 505 void vUART_ISR(void)\r
 506 {\r
 507 unsigned portLONG ulStatus;\r
 508 portCHAR cRxedChar;\r
 509 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 510 \r
 511         /* What caused the interrupt. */\r
 512         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 513 \r
 514         /* Clear the interrupt. */\r
 515         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 516 \r
 517         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 518         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 519         {\r
 520                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 521                 {\r
 522                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 523                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 524                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 525                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 526                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 527                 }               \r
 528         }\r
 529 \r
 530         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 531         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 532         {\r
 533                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 534                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 535                 {\r
 536                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 537                         {\r
 538                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 539                         }\r
 540                         cNextChar++;\r
 541                 }\r
 542         }\r
 543         \r
 544         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 545         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 546         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 547         interrupted.) */\r
 548         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 549 }\r
 550 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 551 \r
 552 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 553 {\r
 554         vTaskSuspendAll();\r
 555         {\r
 556                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 557         }\r
 558         xTaskResumeAll();\r
 559 }\r
 560 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 561 \r
 562 void vSetErrorLED( void )\r
 563 {\r
 564         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 565 }\r
 566 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 567 \r
 568 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 569 {\r
 570         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 571         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 572                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 573                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 574                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 575                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 576                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 577                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 578                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 579                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 580                         "    add r8, r11, #9\n"\r
 581                         "    add r9, r11, #10\n"\r
 582                         "    add r10, r11, #11\n"\r
 583                         "    add r12, r11, #12" );\r
 584 \r
 585         /* Check the values are as expected. */\r
 586         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 587                         "    bne set_error_led\n"\r
 588                         "    cmp r0, #11\n"\r
 589                         "    bne set_error_led\n"\r
 590                         "    cmp r1, #12\n"\r
 591                         "    bne set_error_led\n"\r
 592                         "    cmp r2, #13\n"\r
 593                         "    bne set_error_led\n"\r
 594                         "    cmp r3, #14\n"\r
 595                         "    bne set_error_led\n"\r
 596                         "    cmp r4, #15\n"\r
 597                         "    bne set_error_led\n"\r
 598                         "    cmp r5, #16\n"\r
 599                         "    bne set_error_led\n"\r
 600                         "    cmp r6, #17\n"\r
 601                         "    bne set_error_led\n"\r
 602                         "    cmp r7, #18\n"\r
 603                         "    bne set_error_led\n"\r
 604                         "    cmp r8, #19\n"\r
 605                         "    bne set_error_led\n"\r
 606                         "    cmp r9, #20\n"\r
 607                         "    bne set_error_led\n"\r
 608                         "    cmp r10, #21\n"\r
 609                         "    bne set_error_led\n"\r
 610                         "    cmp r12, #22\n"\r
 611                         "    bne set_error_led\n"\r
 612                         "    bx lr" );\r
 613 \r
 614   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 615                         "    push {r14}\n"\r
 616                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 617                         "    blx r1\n"\r
 618                         "    pop {r14}\n"\r
 619                         "    bx lr" );\r
 620 }\r
 621 /*-----------------------------------------------------------*/\r