git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.2.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it \r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9 \r
  10         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  11         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or \r
  12         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for \r
  13         more details.\r
  14 \r
  15         You should have received a copy of the GNU General Public License along \r
  16         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 \r
  17         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  18 \r
  19         A special exception to the GPL is included to allow you to distribute a \r
  20         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  21         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  22         of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /* \r
  53  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  54  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  55  *\r
  56  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  57  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  58  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  59  *\r
  60  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  61  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  62  * long enough to enable the text to be read.\r
  63  *\r
  64  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  65  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  66  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  67  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  68  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  69  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  70  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  71  *\r
  72  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  73  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  74  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  75  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  76  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  77  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  78  *\r
  79  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  80  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  81  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  82  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  83  *\r
  84  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  85  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  86  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  87  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  88  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  89  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  90  * mechansim.\r
  91  *\r
  92  */\r
  93 \r
  94 /* Scheduler include files. */\r
  95 #include "FreeRTOS.h"\r
  96 #include "task.h"\r
  97 #include "queue.h"\r
  98 #include "croutine.h"\r
  99 \r
 100 /* Demo application include files. */\r
 101 #include "partest.h"\r
 102 #include "crflash.h"\r
 103 \r
 104 /* Library include files. */\r
 105 #include "LM3Sxxx.h"\r
 106 #include "pdc.h"\r
 107 \r
 108 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 109 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 112 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 113 \r
 114 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 115 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 116 \r
 117 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 118 task. */\r
 119 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 120 \r
 121 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 122 string on UART 0. */\r
 123 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 124 \r
 125 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 126 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 127 \r
 128 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 129 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 130 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 131 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 132 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 133 \r
 134 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 135 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 136 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 137 the timing of the transmission. */\r
 138 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 139 \r
 140 /* The task priorites. */\r
 141 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 142 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 143 \r
 144 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 145 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 146 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 147 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 148 \r
 149 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 150 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 151 \r
 152 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 153 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 154 \r
 155 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 156 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 157 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 158 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 159 \r
 160 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 161 can be generated. */\r
 162 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 163 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 164 \r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * The task that rotates text on the LCD.\r
 169  */\r
 170 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 174  */\r
 175 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 179  * the UART.\r
 180  */\r
 181 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 182 \r
 183 /* \r
 184  * Writes a string the the LCD.\r
 185  */\r
 186 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * Initialisation routine for the UART.\r
 190  */\r
 191 static void vSerialInit( void );\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * Thread safe write to the PDC.\r
 195  */\r
 196 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 200  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 201  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 202  */\r
 203 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 204 \r
 205 /*\r
 206  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 207  */\r
 208 void vSetErrorLED( void );\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 212  */\r
 213 static void prvSetupHardware( void );\r
 214 \r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 218 defined within this file. */\r
 219 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 220 \r
 221 /* The next character to transmit. */\r
 222 static portCHAR cNextChar;\r
 223 \r
 224 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 225 task. */\r
 226 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 227 \r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 int main( void )\r
 231 {\r
 232         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 233         Rx task. */\r
 234         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 235 \r
 236         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 237         prvSetupHardware();\r
 238 \r
 239         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 240         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 241 \r
 242         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 243         on the UART. */\r
 244         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 245 \r
 246         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 247         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 248         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 249 \r
 250         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 251         vTaskStartScheduler();\r
 252 \r
 253         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 254         scheduler. */\r
 255         for( ;; );\r
 256 }\r
 257 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 258 \r
 259 static void prvSetupHardware( void )\r
 260 {\r
 261         /* Setup the PLL. */\r
 262         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 263 \r
 264         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 265         PDCInit();\r
 266         vParTestInitialise();\r
 267         vSerialInit();\r
 268 }\r
 269 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 270 \r
 271 void vApplicationIdleHook( void )\r
 272 {\r
 273         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 274         hook. */\r
 275         for( ;; )\r
 276         {\r
 277                 /* Schedule the co-routines. */\r
 278                 vCoRoutineSchedule();\r
 279 \r
 280                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 281                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 282         }\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 287 {\r
 288         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 289         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 290         while( *pcString )\r
 291         {\r
 292                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 293                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 294                 pcString++;\r
 295         }\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 300 {\r
 301 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 302 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 303                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 304                                                                                         0x30,\r
 305                                                                                         0x30,\r
 306                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 307                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 308                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 309                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 310                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 311                                                                           };  \r
 312 \r
 313 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 314 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 315                                                                                         "Stellaris",\r
 316                                                                                         "Demo",\r
 317                                                                                         "One",\r
 318                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 319                                                                                         ""\r
 320                                                                            };\r
 321 \r
 322         /* Configure the LCD. */\r
 323         uxIndex = 0;\r
 324         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 325         {\r
 326                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 327                 uxIndex++;\r
 328                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 329         }\r
 330 \r
 331         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 332         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 333 \r
 334         /* Clear display. */\r
 335         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 336         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 337 \r
 338         uxIndex = 0;\r
 339         for( ;; )    \r
 340         {\r
 341                 /* Display the string on the LCD. */\r
 342                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 343                 \r
 344                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 345                 uxIndex++;\r
 346                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 347                 {\r
 348                         uxIndex = 0;\r
 349                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 350                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 351                 }\r
 352 \r
 353                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 354                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 355         }\r
 356 }\r
 357 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 358 \r
 359 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 360 {\r
 361 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 362 \r
 363         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 364         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 365 \r
 366         for( ;; )\r
 367         {\r
 368                 /* Wait for a character to be received. */\r
 369                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 370 \r
 371                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 372                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 373                 {\r
 374                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 375                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 376                         in the UART regsters. */\r
 377                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 378 \r
 379                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 380                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 381                         {\r
 382                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 383                         }\r
 384 \r
 385                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 386                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 387                 }\r
 388                 else\r
 389                 {\r
 390                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 391                         {\r
 392                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 393                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 394                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 395                                 error. */\r
 396                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 397                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 398                         }\r
 399                         else\r
 400                         {\r
 401                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 402                                 next character in the string. */\r
 403                                 cExpectedChar++;\r
 404                         }\r
 405                 }\r
 406         }\r
 407 }\r
 408 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 409 \r
 410 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 411 {\r
 412 portTickType xDelayPeriod;\r
 413 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 414 \r
 415         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 416         crSTART( xHandle );\r
 417 \r
 418         for(;;)\r
 419     {   \r
 420                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 421                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 422                 {\r
 423                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 424                         vSetErrorLED();\r
 425                 }\r
 426 \r
 427                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 428                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 429 \r
 430                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 431                 {\r
 432                         /* Send the first character. */\r
 433                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 434                         {\r
 435                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 436                         }\r
 437 \r
 438                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 439                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 440                         cNextChar++;\r
 441                 }\r
 442                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 443 \r
 444                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 445         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 446 \r
 447                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 448                 is used as this will provide a better test. */\r
 449                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 450 \r
 451                 pulRandomBytes++;\r
 452                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 453                 {\r
 454                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 455                 }\r
 456 \r
 457                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 458                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 459 \r
 460                 /* ...but we do want to wait. */\r
 461                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 462                 {\r
 463                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 464                 }\r
 465 \r
 466                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 467                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 468     }\r
 469 \r
 470         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 471         crEND();\r
 472 }\r
 473 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 474 \r
 475 static void vSerialInit( void )\r
 476 {\r
 477         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 478         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 479 \r
 480         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 481         UART signals. */\r
 482         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 483 \r
 484         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 485         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 486 \r
 487         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 488         as many interrupts as possible. */\r
 489         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 490 \r
 491         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 492         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 493         IntEnable( INT_UART0 );\r
 494 }\r
 495 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 496 \r
 497 void vUART_ISR(void)\r
 498 {\r
 499 unsigned portLONG ulStatus;\r
 500 portCHAR cRxedChar;\r
 501 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 502 \r
 503         /* What caused the interrupt. */\r
 504         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 505 \r
 506         /* Clear the interrupt. */\r
 507         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 508 \r
 509         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 510         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 511         {\r
 512                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 513                 {\r
 514                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 515                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 516                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 517                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 518                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 519                 }               \r
 520         }\r
 521 \r
 522         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 523         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 524         {\r
 525                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 526                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 527                 {\r
 528                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 529                         {\r
 530                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 531                         }\r
 532                         cNextChar++;\r
 533                 }\r
 534         }\r
 535         \r
 536         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 537         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 538         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 539         interrupted.) */\r
 540         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 541 }\r
 542 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 543 \r
 544 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 545 {\r
 546         vTaskSuspendAll();\r
 547         {\r
 548                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 549         }\r
 550         xTaskResumeAll();\r
 551 }\r
 552 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 553 \r
 554 void vSetErrorLED( void )\r
 555 {\r
 556         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 557 }\r
 558 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 559 \r
 560 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 561 {\r
 562         extern vSetErrorLED\r
 563 \r
 564         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 565         mov r11, #10\r
 566         add r0, r11, #1\r
 567         add r1, r11, #2\r
 568         add r2, r11, #3\r
 569         add r3, r11, #4\r
 570         add r4, r11, #5\r
 571         add r5, r11, #6\r
 572         add r6, r11, #7\r
 573         add r7, r11, #8\r
 574         add r8, r11, #9\r
 575         add r9, r11, #10\r
 576         add r10, r11, #11\r
 577         add r12, r11, #12\r
 578 \r
 579         /* Check the values are as expected. */\r
 580         cmp r11, #10\r
 581         bne set_error_led\r
 582         cmp r0, #11\r
 583         bne set_error_led\r
 584         cmp r1, #12\r
 585         bne set_error_led\r
 586         cmp r2, #13\r
 587         bne set_error_led\r
 588         cmp r3, #14\r
 589         bne set_error_led\r
 590         cmp r4, #15\r
 591         bne set_error_led\r
 592         cmp r5, #16\r
 593         bne set_error_led\r
 594         cmp r6, #17\r
 595         bne set_error_led\r
 596         cmp r7, #18\r
 597         bne set_error_led\r
 598         cmp r8, #19\r
 599         bne set_error_led\r
 600         cmp r9, #20\r
 601         bne set_error_led\r
 602         cmp r10, #21\r
 603         bne set_error_led\r
 604         cmp r12, #22\r
 605         bne set_error_led\r
 606         bx lr\r
 607 \r
 608 set_error_led;\r
 609         push {r14}\r
 610         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 611         blx r1\r
 612         pop {r14}\r
 613         bx lr;\r
 614 }\r
 615 /*-----------------------------------------------------------*/\r