git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /* \r
  50  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  51  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  52  *\r
  53  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  54  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  55  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  56  *\r
  57  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  58  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  59  * long enough to enable the text to be read.\r
  60  *\r
  61  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  62  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  63  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  64  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  65  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  66  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  67  * character be received out of sequence.  \r
  68  *\r
  69  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  70  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  71  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  72  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  73  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  74  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  75  *\r
  76  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  77  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  78  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  79  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  80  *\r
  81  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  82  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  83  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  84  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  85  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  86  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  87  * mechansim.\r
  88  *\r
  89  */\r
  90 \r
  91 /* Scheduler include files. */\r
  92 #include "FreeRTOS.h"\r
  93 #include "task.h"\r
  94 #include "queue.h"\r
  95 #include "croutine.h"\r
  96 \r
  97 /* Demo application include files. */\r
  98 #include "partest.h"\r
  99 #include "crflash.h"\r
 100 \r
 101 /* Library include files. */\r
 102 #include "LM3Sxxx.h"\r
 103 #include "pdc.h"\r
 104 \r
 105 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 106 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 107 \r
 108 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 109 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 112 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 113 \r
 114 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 115 task. */\r
 116 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 117 \r
 118 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 119 string on UART 0. */\r
 120 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 121 \r
 122 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 123 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 124 \r
 125 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 126 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 127 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 128 \r
 129 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 130 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 131 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 132 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 133 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 134 \r
 135 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 136 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 137 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 138 the timing of the transmission. */\r
 139 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 140 \r
 141 /* The task priorites. */\r
 142 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 143 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 144 \r
 145 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 146 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 147 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 148 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 149 \r
 150 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 151 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 152 \r
 153 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 154 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 155 \r
 156 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 157 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 158 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 159 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 160 \r
 161 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 162 can be generated. */\r
 163 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 164 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 165 \r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * The task that rotates text on the LCD.\r
 170  */\r
 171 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 175  */\r
 176 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 180  * the UART.\r
 181  */\r
 182 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 183 \r
 184 /* \r
 185  * Writes a string the the LCD.\r
 186  */\r
 187 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * Initialisation routine for the UART.\r
 191  */\r
 192 static void vSerialInit( void );\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Thread safe write to the PDC.\r
 196  */\r
 197 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 201  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 202  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 203  */\r
 204 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 208  */\r
 209 void vSetErrorLED( void );\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 213  */\r
 214 static void prvSetupHardware( void );\r
 215 \r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 219 defined within this file. */\r
 220 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 221 \r
 222 /* The next character to transmit. */\r
 223 static portCHAR cNextChar;\r
 224 \r
 225 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 226 task. */\r
 227 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 228 \r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 int main( void )\r
 232 {\r
 233         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 234         Rx task. */\r
 235         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 236 \r
 237         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 238         prvSetupHardware();\r
 239 \r
 240         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 241         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 242 \r
 243         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 244         on the UART. */\r
 245         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 246 \r
 247         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 248         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 249 \r
 250         /* Create the LCD task. */\r
 251         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 252 \r
 253         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 254         vTaskStartScheduler();\r
 255 \r
 256         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 257         scheduler. */\r
 258         for( ;; );\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 static void prvSetupHardware( void )\r
 263 {\r
 264         /* Setup the PLL. */\r
 265         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 266 \r
 267         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 268         PDCInit();\r
 269         vParTestInitialise();\r
 270         vSerialInit();\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 void vApplicationIdleHook( void )\r
 275 {\r
 276         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 277         hook. */\r
 278         for( ;; )\r
 279         {\r
 280                 /* Schedule the co-routines. */\r
 281                 vCoRoutineSchedule();\r
 282 \r
 283                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 284                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 285         }\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 290 {\r
 291         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 292         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 293         while( *pcString )\r
 294         {\r
 295                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 296                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 297                 pcString++;\r
 298         }\r
 299 }\r
 300 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 301 \r
 302 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 303 {\r
 304 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 305 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 306                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 307                                                                                         0x30,\r
 308                                                                                         0x30,\r
 309                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 310                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 311                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 312                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 313                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 314                                                                           };  \r
 315 \r
 316 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 317 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 318                                                                                         "Stellaris",\r
 319                                                                                         "Demo",\r
 320                                                                                         "Two",\r
 321                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 322                                                                                         ""\r
 323                                                                            };\r
 324 \r
 325         /* Configure the LCD. */\r
 326         uxIndex = 0;\r
 327         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 328         {\r
 329                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 330                 uxIndex++;\r
 331                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 332         }\r
 333 \r
 334         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 335         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 336 \r
 337         /* Clear display. */\r
 338         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 339         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 340 \r
 341         uxIndex = 0;\r
 342         for( ;; )    \r
 343         {\r
 344                 /* Display the string on the LCD. */\r
 345                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 346                 \r
 347                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 348                 uxIndex++;\r
 349                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 350                 {\r
 351                         uxIndex = 0;\r
 352                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 353                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 354                 }\r
 355 \r
 356                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 357                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 358         }\r
 359 }\r
 360 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 361 \r
 362 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 363 {\r
 364 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 365 portBASE_TYPE xResult;\r
 366 \r
 367         crSTART( xHandle );\r
 368 \r
 369         for( ;; )\r
 370         {\r
 371                 /* Wait for a character to be received. */\r
 372                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 373 \r
 374                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 375                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 376                 {\r
 377                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 378                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 379                         in the UART regsters. */\r
 380                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 381 \r
 382                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 383                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 384                         {\r
 385                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 386                         }\r
 387 \r
 388                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 389                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 390                 }\r
 391                 else\r
 392                 {\r
 393                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 394                         {\r
 395                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 396                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 397                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 398                                 error. */\r
 399                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 400                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 401                         }\r
 402                         else\r
 403                         {\r
 404                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 405                                 next character in the string. */\r
 406                                 cExpectedChar++;\r
 407                         }\r
 408                 }\r
 409         }\r
 410 \r
 411         crEND();\r
 412 }\r
 413 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 414 \r
 415 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 416 {\r
 417 portTickType xDelayPeriod;\r
 418 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 419 \r
 420         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 421         crSTART( xHandle );\r
 422 \r
 423         for(;;)\r
 424     {   \r
 425                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 426                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 427                 {\r
 428                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 429                         vSetErrorLED();\r
 430                 }\r
 431 \r
 432                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 433                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 434 \r
 435                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 436                 {\r
 437                         /* Send the first character. */\r
 438                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 439                         {\r
 440                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 441                         }\r
 442 \r
 443                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 444                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 445                         cNextChar++;\r
 446                 }\r
 447                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 448 \r
 449                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 450         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 451 \r
 452                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 453                 is used as this will provide a better test. */\r
 454                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 455 \r
 456                 pulRandomBytes++;\r
 457                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 458                 {\r
 459                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 460                 }\r
 461 \r
 462                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 463                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 464 \r
 465                 /* ...but we do want to wait. */\r
 466                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 467                 {\r
 468                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 469                 }\r
 470 \r
 471                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 472                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 473     }\r
 474 \r
 475         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 476         crEND();\r
 477 }\r
 478 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 479 \r
 480 static void vSerialInit( void )\r
 481 {\r
 482         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 483         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 484 \r
 485         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 486         UART signals. */\r
 487         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 488 \r
 489         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 490         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 491 \r
 492         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 493         as many interrupts as possible. */\r
 494         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 495 \r
 496         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 497         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 498         IntEnable( INT_UART0 );\r
 499 }\r
 500 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 501 \r
 502 void vUART_ISR(void)\r
 503 {\r
 504 unsigned portLONG ulStatus;\r
 505 portCHAR cRxedChar;\r
 506 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 507 \r
 508         /* What caused the interrupt. */\r
 509         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 510 \r
 511         /* Clear the interrupt. */\r
 512         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 513 \r
 514         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 515         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 516         {\r
 517                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 518                 {\r
 519                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 520                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 521                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 522                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 523                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 524                 }               \r
 525         }\r
 526 \r
 527         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 528         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 529         {\r
 530                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 531                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 532                 {\r
 533                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 534                         {\r
 535                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 536                         }\r
 537                         cNextChar++;\r
 538                 }\r
 539         }\r
 540         \r
 541         if( xTaskWokenByPost )\r
 542         {\r
 543                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 544                 causing a task switch. */\r
 545         }\r
 546 }\r
 547 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 548 \r
 549 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 550 {\r
 551         vTaskSuspendAll();\r
 552         {\r
 553                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 554         }\r
 555         xTaskResumeAll();\r
 556 }\r
 557 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 558 \r
 559 void vSetErrorLED( void )\r
 560 {\r
 561         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 562 }\r
 563 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 564 \r
 565 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 566 {\r
 567         extern vSetErrorLED\r
 568 \r
 569         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 570         mov r11, #10\r
 571         add r0, r11, #1\r
 572         add r1, r11, #2\r
 573         add r2, r11, #3\r
 574         add r3, r11, #4\r
 575         add r4, r11, #5\r
 576         add r5, r11, #6\r
 577         add r6, r11, #7\r
 578         add r7, r11, #8\r
 579         add r8, r11, #9\r
 580         add r9, r11, #10\r
 581         add r10, r11, #11\r
 582         add r12, r11, #12\r
 583 \r
 584         /* Check the values are as expected. */\r
 585         cmp r11, #10\r
 586         bne set_error_led\r
 587         cmp r0, #11\r
 588         bne set_error_led\r
 589         cmp r1, #12\r
 590         bne set_error_led\r
 591         cmp r2, #13\r
 592         bne set_error_led\r
 593         cmp r3, #14\r
 594         bne set_error_led\r
 595         cmp r4, #15\r
 596         bne set_error_led\r
 597         cmp r5, #16\r
 598         bne set_error_led\r
 599         cmp r6, #17\r
 600         bne set_error_led\r
 601         cmp r7, #18\r
 602         bne set_error_led\r
 603         cmp r8, #19\r
 604         bne set_error_led\r
 605         cmp r9, #20\r
 606         bne set_error_led\r
 607         cmp r10, #21\r
 608         bne set_error_led\r
 609         cmp r12, #22\r
 610         bne set_error_led\r
 611         bx lr\r
 612 \r
 613 set_error_led;\r
 614         push {r14}\r
 615         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 616         blx r1\r
 617         pop {r14}\r
 618         bx lr;\r
 619 }\r
 620 /*-----------------------------------------------------------*/\r