git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /* \r
  51  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  52  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  53  *\r
  54  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  55  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  56  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  57  *\r
  58  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  59  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  60  * long enough to enable the text to be read.\r
  61  *\r
  62  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  63  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  64  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  65  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  66  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  67  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  68  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  69  *\r
  70  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  71  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  72  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  73  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  74  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  75  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  76  *\r
  77  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  78  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  79  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  80  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  81  *\r
  82  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  83  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  84  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  85  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  86  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  87  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  88  * mechansim.\r
  89  *\r
  90  */\r
  91 \r
  92 /* Scheduler include files. */\r
  93 #include "FreeRTOS.h"\r
  94 #include "task.h"\r
  95 #include "queue.h"\r
  96 #include "croutine.h"\r
  97 \r
  98 /* Demo application include files. */\r
  99 #include "partest.h"\r
 100 #include "crflash.h"\r
 101 \r
 102 /* Library include files. */\r
 103 #include "LM3Sxxx.h"\r
 104 #include "pdc.h"\r
 105 \r
 106 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 107 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 108 \r
 109 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 110 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 111 \r
 112 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 113 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 114 \r
 115 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 116 task. */\r
 117 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 118 \r
 119 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 120 string on UART 0. */\r
 121 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 122 \r
 123 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 124 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 125 \r
 126 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 127 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 128 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 129 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 130 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 131 \r
 132 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 133 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 134 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 135 the timing of the transmission. */\r
 136 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 137 \r
 138 /* The task priorites. */\r
 139 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 140 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 141 \r
 142 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 143 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 144 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 145 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 146 \r
 147 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 148 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 149 \r
 150 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 151 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 152 \r
 153 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 154 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 155 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 156 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 157 \r
 158 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 159 can be generated. */\r
 160 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 161 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * The task that rotates text on the LCD.\r
 167  */\r
 168 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 172  */\r
 173 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 177  * the UART.\r
 178  */\r
 179 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 180 \r
 181 /* \r
 182  * Writes a string the the LCD.\r
 183  */\r
 184 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * Initialisation routine for the UART.\r
 188  */\r
 189 static void vSerialInit( void );\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * Thread safe write to the PDC.\r
 193  */\r
 194 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 198  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 199  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 200  */\r
 201 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 202 \r
 203 /*\r
 204  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 205  */\r
 206 void vSetErrorLED( void );\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 210  */\r
 211 static void prvSetupHardware( void );\r
 212 \r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 216 defined within this file. */\r
 217 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 218 \r
 219 /* The next character to transmit. */\r
 220 static portCHAR cNextChar;\r
 221 \r
 222 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 223 task. */\r
 224 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 225 \r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 int main( void )\r
 229 {\r
 230         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 231         Rx task. */\r
 232         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 233 \r
 234         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 235         prvSetupHardware();\r
 236 \r
 237         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 238         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 239 \r
 240         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 241         on the UART. */\r
 242         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 243 \r
 244         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 245         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 246         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 247 \r
 248         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 249         vTaskStartScheduler();\r
 250 \r
 251         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 252         scheduler. */\r
 253         for( ;; );\r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 static void prvSetupHardware( void )\r
 258 {\r
 259         /* Setup the PLL. */\r
 260         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 261 \r
 262         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 263         PDCInit();\r
 264         vParTestInitialise();\r
 265         vSerialInit();\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 void vApplicationIdleHook( void )\r
 270 {\r
 271         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 272         hook. */\r
 273         for( ;; )\r
 274         {\r
 275                 /* Schedule the co-routines. */\r
 276                 vCoRoutineSchedule();\r
 277 \r
 278                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 279                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 280         }\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 285 {\r
 286         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 287         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 288         while( *pcString )\r
 289         {\r
 290                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 291                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 292                 pcString++;\r
 293         }\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 298 {\r
 299 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 300 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 301                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 302                                                                                         0x30,\r
 303                                                                                         0x30,\r
 304                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 305                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 306                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 307                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 308                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 309                                                                           };  \r
 310 \r
 311 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 312 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 313                                                                                         "Stellaris",\r
 314                                                                                         "Demo",\r
 315                                                                                         "One",\r
 316                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 317                                                                                         ""\r
 318                                                                            };\r
 319 \r
 320         /* Configure the LCD. */\r
 321         uxIndex = 0;\r
 322         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 323         {\r
 324                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 325                 uxIndex++;\r
 326                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 327         }\r
 328 \r
 329         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 330         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 331 \r
 332         /* Clear display. */\r
 333         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 334         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 335 \r
 336         uxIndex = 0;\r
 337         for( ;; )    \r
 338         {\r
 339                 /* Display the string on the LCD. */\r
 340                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 341                 \r
 342                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 343                 uxIndex++;\r
 344                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 345                 {\r
 346                         uxIndex = 0;\r
 347                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 348                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 349                 }\r
 350 \r
 351                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 352                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 353         }\r
 354 }\r
 355 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 356 \r
 357 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 358 {\r
 359 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 360 \r
 361         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 362         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 363 \r
 364         for( ;; )\r
 365         {\r
 366                 /* Wait for a character to be received. */\r
 367                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 368 \r
 369                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 370                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 371                 {\r
 372                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 373                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 374                         in the UART regsters. */\r
 375                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 376 \r
 377                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 378                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 379                         {\r
 380                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 381                         }\r
 382 \r
 383                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 384                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 385                 }\r
 386                 else\r
 387                 {\r
 388                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 389                         {\r
 390                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 391                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 392                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 393                                 error. */\r
 394                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 395                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 396                         }\r
 397                         else\r
 398                         {\r
 399                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 400                                 next character in the string. */\r
 401                                 cExpectedChar++;\r
 402                         }\r
 403                 }\r
 404         }\r
 405 }\r
 406 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 407 \r
 408 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 409 {\r
 410 portTickType xDelayPeriod;\r
 411 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 412 \r
 413         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 414         crSTART( xHandle );\r
 415 \r
 416         for(;;)\r
 417     {   \r
 418                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 419                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 420                 {\r
 421                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 422                         vSetErrorLED();\r
 423                 }\r
 424 \r
 425                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 426                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 427 \r
 428                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 429                 {\r
 430                         /* Send the first character. */\r
 431                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 432                         {\r
 433                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 434                         }\r
 435 \r
 436                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 437                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 438                         cNextChar++;\r
 439                 }\r
 440                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 441 \r
 442                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 443         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 444 \r
 445                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 446                 is used as this will provide a better test. */\r
 447                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 448 \r
 449                 pulRandomBytes++;\r
 450                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 451                 {\r
 452                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 453                 }\r
 454 \r
 455                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 456                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 457 \r
 458                 /* ...but we do want to wait. */\r
 459                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 460                 {\r
 461                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 462                 }\r
 463 \r
 464                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 465                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 466     }\r
 467 \r
 468         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 469         crEND();\r
 470 }\r
 471 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 472 \r
 473 static void vSerialInit( void )\r
 474 {\r
 475         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 476         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 477 \r
 478         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 479         UART signals. */\r
 480         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 481 \r
 482         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 483         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 484 \r
 485         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 486         as many interrupts as possible. */\r
 487         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 488 \r
 489         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 490         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 491         IntEnable( INT_UART0 );\r
 492 }\r
 493 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 494 \r
 495 void vUART_ISR(void)\r
 496 {\r
 497 unsigned portLONG ulStatus;\r
 498 portCHAR cRxedChar;\r
 499 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 500 \r
 501         /* What caused the interrupt. */\r
 502         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 503 \r
 504         /* Clear the interrupt. */\r
 505         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 506 \r
 507         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 508         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 509         {\r
 510                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 511                 {\r
 512                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 513                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 514                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 515                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 516                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 517                 }               \r
 518         }\r
 519 \r
 520         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 521         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 522         {\r
 523                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 524                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 525                 {\r
 526                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 527                         {\r
 528                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 529                         }\r
 530                         cNextChar++;\r
 531                 }\r
 532         }\r
 533         \r
 534         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 535         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 536         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 537         interrupted.) */\r
 538         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 539 }\r
 540 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 541 \r
 542 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 543 {\r
 544         vTaskSuspendAll();\r
 545         {\r
 546                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 547         }\r
 548         xTaskResumeAll();\r
 549 }\r
 550 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 551 \r
 552 void vSetErrorLED( void )\r
 553 {\r
 554         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 555 }\r
 556 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 557 \r
 558 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 559 {\r
 560         extern vSetErrorLED\r
 561 \r
 562         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 563         mov r11, #10\r
 564         add r0, r11, #1\r
 565         add r1, r11, #2\r
 566         add r2, r11, #3\r
 567         add r3, r11, #4\r
 568         add r4, r11, #5\r
 569         add r5, r11, #6\r
 570         add r6, r11, #7\r
 571         add r7, r11, #8\r
 572         add r8, r11, #9\r
 573         add r9, r11, #10\r
 574         add r10, r11, #11\r
 575         add r12, r11, #12\r
 576 \r
 577         /* Check the values are as expected. */\r
 578         cmp r11, #10\r
 579         bne set_error_led\r
 580         cmp r0, #11\r
 581         bne set_error_led\r
 582         cmp r1, #12\r
 583         bne set_error_led\r
 584         cmp r2, #13\r
 585         bne set_error_led\r
 586         cmp r3, #14\r
 587         bne set_error_led\r
 588         cmp r4, #15\r
 589         bne set_error_led\r
 590         cmp r5, #16\r
 591         bne set_error_led\r
 592         cmp r6, #17\r
 593         bne set_error_led\r
 594         cmp r7, #18\r
 595         bne set_error_led\r
 596         cmp r8, #19\r
 597         bne set_error_led\r
 598         cmp r9, #20\r
 599         bne set_error_led\r
 600         cmp r10, #21\r
 601         bne set_error_led\r
 602         cmp r12, #22\r
 603         bne set_error_led\r
 604         bx lr\r
 605 \r
 606 set_error_led;\r
 607         push {r14}\r
 608         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 609         blx r1\r
 610         pop {r14}\r
 611         bx lr;\r
 612 }\r
 613 /*-----------------------------------------------------------*/\r