git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com a version that has been certified for use\r
  32         in safety critical systems, plus commercial licensing, development and\r
  33         support options.\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 */\r
  36 \r
  37 /* \r
  38  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  39  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  40  *\r
  41  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  42  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  43  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  44  *\r
  45  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  46  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  47  * long enough to enable the text to be read.\r
  48  *\r
  49  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  50  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  51  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  52  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  53  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  54  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  55  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  56  *\r
  57  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  58  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  59  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  60  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  61  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  62  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  63  *\r
  64  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  65  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  66  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  67  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  68  *\r
  69  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  70  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  71  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  72  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  73  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  74  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  75  * mechansim.\r
  76  *\r
  77  */\r
  78 \r
  79 /* Scheduler include files. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 #include "queue.h"\r
  83 #include "croutine.h"\r
  84 \r
  85 /* Demo application include files. */\r
  86 #include "partest.h"\r
  87 #include "crflash.h"\r
  88 \r
  89 /* Library include files. */\r
  90 #include "LM3Sxxx.h"\r
  91 #include "pdc.h"\r
  92 \r
  93 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
  94 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
  95 \r
  96 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
  97 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
  98 \r
  99 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 100 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 101 \r
 102 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 103 task. */\r
 104 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 105 \r
 106 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 107 string on UART 0. */\r
 108 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 109 \r
 110 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 111 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 112 \r
 113 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 114 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 115 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 116 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 117 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 118 \r
 119 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 120 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 121 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 122 the timing of the transmission. */\r
 123 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 124 \r
 125 /* The task priorites. */\r
 126 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 127 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 128 \r
 129 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 130 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 131 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 132 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 133 \r
 134 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 135 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 136 \r
 137 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 138 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 139 \r
 140 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 141 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 142 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 143 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 144 \r
 145 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 146 can be generated. */\r
 147 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 148 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 149 \r
 150 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * The task that rotates text on the LCD.\r
 154  */\r
 155 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 159  */\r
 160 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 164  * the UART.\r
 165  */\r
 166 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 167 \r
 168 /* \r
 169  * Writes a string the the LCD.\r
 170  */\r
 171 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * Initialisation routine for the UART.\r
 175  */\r
 176 static void vSerialInit( void );\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * Thread safe write to the PDC.\r
 180  */\r
 181 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 185  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 186  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 187  */\r
 188 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 192  */\r
 193 void vSetErrorLED( void );\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 197  */\r
 198 static void prvSetupHardware( void );\r
 199 \r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 203 defined within this file. */\r
 204 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 205 \r
 206 /* The next character to transmit. */\r
 207 static portCHAR cNextChar;\r
 208 \r
 209 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 210 task. */\r
 211 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 212 \r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 int main( void )\r
 216 {\r
 217         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 218         Rx task. */\r
 219         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 220 \r
 221         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 222         prvSetupHardware();\r
 223 \r
 224         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 225         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 226 \r
 227         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 228         on the UART. */\r
 229         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 230 \r
 231         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 232         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 233         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 234 \r
 235         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 236         vTaskStartScheduler();\r
 237 \r
 238         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 239         scheduler. */\r
 240         for( ;; );\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 static void prvSetupHardware( void )\r
 245 {\r
 246         /* Setup the PLL. */\r
 247         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 248 \r
 249         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 250         PDCInit();\r
 251         vParTestInitialise();\r
 252         vSerialInit();\r
 253 }\r
 254 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 255 \r
 256 void vApplicationIdleHook( void )\r
 257 {\r
 258         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 259         hook. */\r
 260         for( ;; )\r
 261         {\r
 262                 /* Schedule the co-routines. */\r
 263                 vCoRoutineSchedule();\r
 264 \r
 265                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 266                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 267         }\r
 268 }\r
 269 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 270 \r
 271 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 272 {\r
 273         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 274         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 275         while( *pcString )\r
 276         {\r
 277                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 278                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 279                 pcString++;\r
 280         }\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 285 {\r
 286 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 287 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 288                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 289                                                                                         0x30,\r
 290                                                                                         0x30,\r
 291                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 292                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 293                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 294                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 295                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 296                                                                           };  \r
 297 \r
 298 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 299 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 300                                                                                         "Stellaris",\r
 301                                                                                         "Demo",\r
 302                                                                                         "One",\r
 303                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 304                                                                                         ""\r
 305                                                                            };\r
 306 \r
 307         /* Configure the LCD. */\r
 308         uxIndex = 0;\r
 309         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 310         {\r
 311                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 312                 uxIndex++;\r
 313                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 314         }\r
 315 \r
 316         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 317         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 318 \r
 319         /* Clear display. */\r
 320         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 321         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 322 \r
 323         uxIndex = 0;\r
 324         for( ;; )    \r
 325         {\r
 326                 /* Display the string on the LCD. */\r
 327                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 328                 \r
 329                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 330                 uxIndex++;\r
 331                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 332                 {\r
 333                         uxIndex = 0;\r
 334                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 335                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 336                 }\r
 337 \r
 338                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 339                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 340         }\r
 341 }\r
 342 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 343 \r
 344 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 345 {\r
 346 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 347 \r
 348         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 349         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 350 \r
 351         for( ;; )\r
 352         {\r
 353                 /* Wait for a character to be received. */\r
 354                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 355 \r
 356                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 357                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 358                 {\r
 359                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 360                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 361                         in the UART regsters. */\r
 362                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 363 \r
 364                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 365                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 366                         {\r
 367                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 368                         }\r
 369 \r
 370                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 371                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 372                 }\r
 373                 else\r
 374                 {\r
 375                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 376                         {\r
 377                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 378                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 379                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 380                                 error. */\r
 381                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 382                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 383                         }\r
 384                         else\r
 385                         {\r
 386                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 387                                 next character in the string. */\r
 388                                 cExpectedChar++;\r
 389                         }\r
 390                 }\r
 391         }\r
 392 }\r
 393 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 394 \r
 395 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 396 {\r
 397 portTickType xDelayPeriod;\r
 398 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 399 \r
 400         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 401         crSTART( xHandle );\r
 402 \r
 403         for(;;)\r
 404     {   \r
 405                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 406                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 407                 {\r
 408                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 409                         vSetErrorLED();\r
 410                 }\r
 411 \r
 412                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 413                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 414 \r
 415                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 416                 {\r
 417                         /* Send the first character. */\r
 418                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 419                         {\r
 420                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 421                         }\r
 422 \r
 423                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 424                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 425                         cNextChar++;\r
 426                 }\r
 427                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 428 \r
 429                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 430         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 431 \r
 432                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 433                 is used as this will provide a better test. */\r
 434                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 435 \r
 436                 pulRandomBytes++;\r
 437                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 438                 {\r
 439                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 440                 }\r
 441 \r
 442                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 443                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 444 \r
 445                 /* ...but we do want to wait. */\r
 446                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 447                 {\r
 448                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 449                 }\r
 450 \r
 451                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 452                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 453     }\r
 454 \r
 455         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 456         crEND();\r
 457 }\r
 458 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 459 \r
 460 static void vSerialInit( void )\r
 461 {\r
 462         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 463         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 464 \r
 465         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 466         UART signals. */\r
 467         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 468 \r
 469         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 470         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 471 \r
 472         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 473         as many interrupts as possible. */\r
 474         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 475 \r
 476         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 477         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 478         IntEnable( INT_UART0 );\r
 479 }\r
 480 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 481 \r
 482 void vUART_ISR(void)\r
 483 {\r
 484 unsigned portLONG ulStatus;\r
 485 portCHAR cRxedChar;\r
 486 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 487 \r
 488         /* What caused the interrupt. */\r
 489         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 490 \r
 491         /* Clear the interrupt. */\r
 492         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 493 \r
 494         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 495         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 496         {\r
 497                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 498                 {\r
 499                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 500                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 501                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 502                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 503                         xTaskWokenByPost = xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 504                 }               \r
 505         }\r
 506 \r
 507         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 508         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 509         {\r
 510                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 511                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 512                 {\r
 513                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 514                         {\r
 515                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 516                         }\r
 517                         cNextChar++;\r
 518                 }\r
 519         }\r
 520         \r
 521         if( xTaskWokenByPost )\r
 522         {\r
 523                 /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 524                 a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 525                 the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 526                 interrupted.) */\r
 527                 portEND_SWITCHING_ISR( xTaskWokenByPost );\r
 528         }\r
 529 }\r
 530 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 531 \r
 532 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 533 {\r
 534         vTaskSuspendAll();\r
 535         {\r
 536                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 537         }\r
 538         xTaskResumeAll();\r
 539 }\r
 540 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 541 \r
 542 void vSetErrorLED( void )\r
 543 {\r
 544         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 545 }\r
 546 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 547 \r
 548 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 549 {\r
 550         extern vSetErrorLED\r
 551 \r
 552         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 553         mov r11, #10\r
 554         add r0, r11, #1\r
 555         add r1, r11, #2\r
 556         add r2, r11, #3\r
 557         add r3, r11, #4\r
 558         add r4, r11, #5\r
 559         add r5, r11, #6\r
 560         add r6, r11, #7\r
 561         add r7, r11, #8\r
 562         add r8, r11, #9\r
 563         add r9, r11, #10\r
 564         add r10, r11, #11\r
 565         add r12, r11, #12\r
 566 \r
 567         /* Check the values are as expected. */\r
 568         cmp r11, #10\r
 569         bne set_error_led\r
 570         cmp r0, #11\r
 571         bne set_error_led\r
 572         cmp r1, #12\r
 573         bne set_error_led\r
 574         cmp r2, #13\r
 575         bne set_error_led\r
 576         cmp r3, #14\r
 577         bne set_error_led\r
 578         cmp r4, #15\r
 579         bne set_error_led\r
 580         cmp r5, #16\r
 581         bne set_error_led\r
 582         cmp r6, #17\r
 583         bne set_error_led\r
 584         cmp r7, #18\r
 585         bne set_error_led\r
 586         cmp r8, #19\r
 587         bne set_error_led\r
 588         cmp r9, #20\r
 589         bne set_error_led\r
 590         cmp r10, #21\r
 591         bne set_error_led\r
 592         cmp r12, #22\r
 593         bne set_error_led\r
 594         bx lr\r
 595 \r
 596 set_error_led;\r
 597         push {r14}\r
 598         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 599         blx r1\r
 600         pop {r14}\r
 601         bx lr;\r
 602 }\r
 603 /*-----------------------------------------------------------*/\r