git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /* \r
  50  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  51  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  52  *\r
  53  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  54  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  55  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  56  *\r
  57  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  58  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  59  * long enough to enable the text to be read.\r
  60  *\r
  61  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  62  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  63  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  64  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  65  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  66  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  67  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  68  *\r
  69  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  70  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  71  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  72  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  73  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  74  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  75  *\r
  76  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  77  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  78  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  79  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  80  *\r
  81  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  82  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  83  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  84  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  85  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  86  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  87  * mechansim.\r
  88  *\r
  89  */\r
  90 \r
  91 /* Scheduler include files. */\r
  92 #include "FreeRTOS.h"\r
  93 #include "task.h"\r
  94 #include "queue.h"\r
  95 #include "croutine.h"\r
  96 \r
  97 /* Demo application include files. */\r
  98 #include "partest.h"\r
  99 #include "crflash.h"\r
 100 \r
 101 /* Library include files. */\r
 102 #include "LM3Sxxx.h"\r
 103 #include "pdc.h"\r
 104 \r
 105 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 106 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 107 \r
 108 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 109 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 112 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 113 \r
 114 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 115 task. */\r
 116 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 117 \r
 118 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 119 string on UART 0. */\r
 120 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 121 \r
 122 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 123 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 124 \r
 125 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 126 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 127 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 128 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 129 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 130 \r
 131 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 132 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 133 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 134 the timing of the transmission. */\r
 135 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 136 \r
 137 /* The task priorites. */\r
 138 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 139 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 140 \r
 141 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 142 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 143 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 144 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 145 \r
 146 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 147 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 148 \r
 149 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 150 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 151 \r
 152 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 153 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 154 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 155 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 156 \r
 157 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 158 can be generated. */\r
 159 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 160 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * The task that rotates text on the LCD.\r
 166  */\r
 167 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 171  */\r
 172 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 173 \r
 174 /*\r
 175  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 176  * the UART.\r
 177  */\r
 178 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 179 \r
 180 /* \r
 181  * Writes a string the the LCD.\r
 182  */\r
 183 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * Initialisation routine for the UART.\r
 187  */\r
 188 static void vSerialInit( void );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Thread safe write to the PDC.\r
 192  */\r
 193 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 197  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 198  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 199  */\r
 200 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 204  */\r
 205 void vSetErrorLED( void );\r
 206 \r
 207 /*\r
 208  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 209  */\r
 210 static void prvSetupHardware( void );\r
 211 \r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 215 defined within this file. */\r
 216 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 217 \r
 218 /* The next character to transmit. */\r
 219 static char cNextChar;\r
 220 \r
 221 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 222 task. */\r
 223 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 224 \r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 int main( void )\r
 228 {\r
 229         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 230         Rx task. */\r
 231         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 232 \r
 233         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 234         prvSetupHardware();\r
 235 \r
 236         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 237         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 238 \r
 239         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 240         on the UART. */\r
 241         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 242 \r
 243         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 244         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 245         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 246 \r
 247         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 248         vTaskStartScheduler();\r
 249 \r
 250         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 251         scheduler. */\r
 252         for( ;; );\r
 253 }\r
 254 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 255 \r
 256 static void prvSetupHardware( void )\r
 257 {\r
 258         /* Setup the PLL. */\r
 259         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 260 \r
 261         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 262         PDCInit();\r
 263         vParTestInitialise();\r
 264         vSerialInit();\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 void vApplicationIdleHook( void )\r
 269 {\r
 270         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 271         hook. */\r
 272         for( ;; )\r
 273         {\r
 274                 /* Schedule the co-routines. */\r
 275                 vCoRoutineSchedule();\r
 276 \r
 277                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 278                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 279         }\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 284 {\r
 285         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 286         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 287         while( *pcString )\r
 288         {\r
 289                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 290                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 291                 pcString++;\r
 292         }\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 297 {\r
 298 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 299 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 300                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 301                                                                                         0x30,\r
 302                                                                                         0x30,\r
 303                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 304                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 305                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 306                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 307                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 308                                                                           };  \r
 309 \r
 310 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 311 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 312                                                                                         "Stellaris",\r
 313                                                                                         "Demo",\r
 314                                                                                         "One",\r
 315                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 316                                                                                         ""\r
 317                                                                            };\r
 318 \r
 319         /* Configure the LCD. */\r
 320         uxIndex = 0;\r
 321         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 322         {\r
 323                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 324                 uxIndex++;\r
 325                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 326         }\r
 327 \r
 328         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 329         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 330 \r
 331         /* Clear display. */\r
 332         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 333         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 334 \r
 335         uxIndex = 0;\r
 336         for( ;; )    \r
 337         {\r
 338                 /* Display the string on the LCD. */\r
 339                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 340                 \r
 341                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 342                 uxIndex++;\r
 343                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 344                 {\r
 345                         uxIndex = 0;\r
 346                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 347                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 348                 }\r
 349 \r
 350                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 351                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 352         }\r
 353 }\r
 354 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 355 \r
 356 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 357 {\r
 358 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 359 \r
 360         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 361         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 362 \r
 363         for( ;; )\r
 364         {\r
 365                 /* Wait for a character to be received. */\r
 366                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 367 \r
 368                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 369                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 370                 {\r
 371                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 372                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 373                         in the UART regsters. */\r
 374                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 375 \r
 376                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 377                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 378                         {\r
 379                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 380                         }\r
 381 \r
 382                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 383                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 384                 }\r
 385                 else\r
 386                 {\r
 387                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 388                         {\r
 389                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 390                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 391                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 392                                 error. */\r
 393                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 394                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 395                         }\r
 396                         else\r
 397                         {\r
 398                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 399                                 next character in the string. */\r
 400                                 cExpectedChar++;\r
 401                         }\r
 402                 }\r
 403         }\r
 404 }\r
 405 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 406 \r
 407 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 408 {\r
 409 portTickType xDelayPeriod;\r
 410 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 411 \r
 412         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 413         crSTART( xHandle );\r
 414 \r
 415         for(;;)\r
 416     {   \r
 417                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 418                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 419                 {\r
 420                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 421                         vSetErrorLED();\r
 422                 }\r
 423 \r
 424                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 425                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 426 \r
 427                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 428                 {\r
 429                         /* Send the first character. */\r
 430                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 431                         {\r
 432                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 433                         }\r
 434 \r
 435                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 436                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 437                         cNextChar++;\r
 438                 }\r
 439                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 440 \r
 441                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 442         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 443 \r
 444                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 445                 is used as this will provide a better test. */\r
 446                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 447 \r
 448                 pulRandomBytes++;\r
 449                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 450                 {\r
 451                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 452                 }\r
 453 \r
 454                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 455                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 456 \r
 457                 /* ...but we do want to wait. */\r
 458                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 459                 {\r
 460                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 461                 }\r
 462 \r
 463                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 464                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 465     }\r
 466 \r
 467         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 468         crEND();\r
 469 }\r
 470 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 471 \r
 472 static void vSerialInit( void )\r
 473 {\r
 474         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 475         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 476 \r
 477         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 478         UART signals. */\r
 479         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 480 \r
 481         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 482         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 483 \r
 484         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 485         as many interrupts as possible. */\r
 486         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 487 \r
 488         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 489         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 490         IntEnable( INT_UART0 );\r
 491 }\r
 492 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 493 \r
 494 void vUART_ISR(void)\r
 495 {\r
 496 unsigned long ulStatus;\r
 497 char cRxedChar;\r
 498 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 499 \r
 500         /* What caused the interrupt. */\r
 501         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 502 \r
 503         /* Clear the interrupt. */\r
 504         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 505 \r
 506         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 507         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 508         {\r
 509                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 510                 {\r
 511                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 512                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 513                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 514                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 515                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 516                 }               \r
 517         }\r
 518 \r
 519         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 520         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 521         {\r
 522                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 523                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 524                 {\r
 525                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 526                         {\r
 527                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 528                         }\r
 529                         cNextChar++;\r
 530                 }\r
 531         }\r
 532         \r
 533         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 534         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 535         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 536         interrupted.) */\r
 537         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 538 }\r
 539 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 540 \r
 541 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 542 {\r
 543         vTaskSuspendAll();\r
 544         {\r
 545                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 546         }\r
 547         xTaskResumeAll();\r
 548 }\r
 549 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 550 \r
 551 void vSetErrorLED( void )\r
 552 {\r
 553         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 554 }\r
 555 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 556 \r
 557 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 558 {\r
 559         extern vSetErrorLED\r
 560 \r
 561         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 562         mov r11, #10\r
 563         add r0, r11, #1\r
 564         add r1, r11, #2\r
 565         add r2, r11, #3\r
 566         add r3, r11, #4\r
 567         add r4, r11, #5\r
 568         add r5, r11, #6\r
 569         add r6, r11, #7\r
 570         add r7, r11, #8\r
 571         add r8, r11, #9\r
 572         add r9, r11, #10\r
 573         add r10, r11, #11\r
 574         add r12, r11, #12\r
 575 \r
 576         /* Check the values are as expected. */\r
 577         cmp r11, #10\r
 578         bne set_error_led\r
 579         cmp r0, #11\r
 580         bne set_error_led\r
 581         cmp r1, #12\r
 582         bne set_error_led\r
 583         cmp r2, #13\r
 584         bne set_error_led\r
 585         cmp r3, #14\r
 586         bne set_error_led\r
 587         cmp r4, #15\r
 588         bne set_error_led\r
 589         cmp r5, #16\r
 590         bne set_error_led\r
 591         cmp r6, #17\r
 592         bne set_error_led\r
 593         cmp r7, #18\r
 594         bne set_error_led\r
 595         cmp r8, #19\r
 596         bne set_error_led\r
 597         cmp r9, #20\r
 598         bne set_error_led\r
 599         cmp r10, #21\r
 600         bne set_error_led\r
 601         cmp r12, #22\r
 602         bne set_error_led\r
 603         bx lr\r
 604 \r
 605 set_error_led;\r
 606         push {r14}\r
 607         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 608         blx r1\r
 609         pop {r14}\r
 610         bx lr;\r
 611 }\r
 612 /*-----------------------------------------------------------*/\r