git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /* \r
  54  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  55  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  56  *\r
  57  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  58  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  59  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  60  *\r
  61  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  62  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  63  * long enough to enable the text to be read.\r
  64  *\r
  65  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  66  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  67  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  68  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  69  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  70  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  71  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  72  *\r
  73  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  74  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  75  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  76  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  77  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  78  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  79  *\r
  80  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  81  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  82  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  83  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  84  *\r
  85  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  86  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  87  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  88  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  89  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  90  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  91  * mechansim.\r
  92  *\r
  93  */\r
  94 \r
  95 /* Scheduler include files. */\r
  96 #include "FreeRTOS.h"\r
  97 #include "task.h"\r
  98 #include "queue.h"\r
  99 #include "croutine.h"\r
 100 \r
 101 /* Demo application include files. */\r
 102 #include "partest.h"\r
 103 #include "crflash.h"\r
 104 \r
 105 /* Library include files. */\r
 106 #include "LM3Sxxx.h"\r
 107 #include "pdc.h"\r
 108 \r
 109 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 110 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 111 \r
 112 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 113 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 114 \r
 115 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 116 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 117 \r
 118 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 119 task. */\r
 120 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 121 \r
 122 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 123 string on UART 0. */\r
 124 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 125 \r
 126 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 127 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 128 \r
 129 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 130 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 131 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 132 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 133 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 134 \r
 135 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 136 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 137 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 138 the timing of the transmission. */\r
 139 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 140 \r
 141 /* The task priorites. */\r
 142 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 143 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 144 \r
 145 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 146 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 147 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 148 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 149 \r
 150 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 151 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 152 \r
 153 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 154 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 155 \r
 156 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 157 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 158 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 159 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 160 \r
 161 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 162 can be generated. */\r
 163 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 164 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 165 \r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * The task that rotates text on the LCD.\r
 170  */\r
 171 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 175  */\r
 176 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 180  * the UART.\r
 181  */\r
 182 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 183 \r
 184 /* \r
 185  * Writes a string the the LCD.\r
 186  */\r
 187 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * Initialisation routine for the UART.\r
 191  */\r
 192 static void vSerialInit( void );\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Thread safe write to the PDC.\r
 196  */\r
 197 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 201  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 202  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 203  */\r
 204 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 208  */\r
 209 void vSetErrorLED( void );\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 213  */\r
 214 static void prvSetupHardware( void );\r
 215 \r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 219 defined within this file. */\r
 220 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 221 \r
 222 /* The next character to transmit. */\r
 223 static portCHAR cNextChar;\r
 224 \r
 225 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 226 task. */\r
 227 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 228 \r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 int main( void )\r
 232 {\r
 233         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 234         Rx task. */\r
 235         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 236 \r
 237         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 238         prvSetupHardware();\r
 239 \r
 240         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 241         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 242 \r
 243         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 244         on the UART. */\r
 245         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 246 \r
 247         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 248         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 249         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 250 \r
 251         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 252         vTaskStartScheduler();\r
 253 \r
 254         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 255         scheduler. */\r
 256         for( ;; );\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 static void prvSetupHardware( void )\r
 261 {\r
 262         /* Setup the PLL. */\r
 263         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 264 \r
 265         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 266         PDCInit();\r
 267         vParTestInitialise();\r
 268         vSerialInit();\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 void vApplicationIdleHook( void )\r
 273 {\r
 274         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 275         hook. */\r
 276         for( ;; )\r
 277         {\r
 278                 /* Schedule the co-routines. */\r
 279                 vCoRoutineSchedule();\r
 280 \r
 281                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 282                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 283         }\r
 284 }\r
 285 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 286 \r
 287 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 288 {\r
 289         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 290         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 291         while( *pcString )\r
 292         {\r
 293                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 294                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 295                 pcString++;\r
 296         }\r
 297 }\r
 298 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 299 \r
 300 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 301 {\r
 302 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 303 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 304                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 305                                                                                         0x30,\r
 306                                                                                         0x30,\r
 307                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 308                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 309                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 310                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 311                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 312                                                                           };  \r
 313 \r
 314 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 315 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 316                                                                                         "Stellaris",\r
 317                                                                                         "Demo",\r
 318                                                                                         "One",\r
 319                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 320                                                                                         ""\r
 321                                                                            };\r
 322 \r
 323         /* Configure the LCD. */\r
 324         uxIndex = 0;\r
 325         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 326         {\r
 327                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 328                 uxIndex++;\r
 329                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 330         }\r
 331 \r
 332         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 333         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 334 \r
 335         /* Clear display. */\r
 336         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 337         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 338 \r
 339         uxIndex = 0;\r
 340         for( ;; )    \r
 341         {\r
 342                 /* Display the string on the LCD. */\r
 343                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 344                 \r
 345                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 346                 uxIndex++;\r
 347                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 348                 {\r
 349                         uxIndex = 0;\r
 350                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 351                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 352                 }\r
 353 \r
 354                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 355                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 356         }\r
 357 }\r
 358 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 359 \r
 360 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 361 {\r
 362 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 363 \r
 364         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 365         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 366 \r
 367         for( ;; )\r
 368         {\r
 369                 /* Wait for a character to be received. */\r
 370                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 371 \r
 372                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 373                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 374                 {\r
 375                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 376                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 377                         in the UART regsters. */\r
 378                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 379 \r
 380                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 381                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 382                         {\r
 383                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 384                         }\r
 385 \r
 386                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 387                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 388                 }\r
 389                 else\r
 390                 {\r
 391                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 392                         {\r
 393                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 394                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 395                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 396                                 error. */\r
 397                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 398                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 399                         }\r
 400                         else\r
 401                         {\r
 402                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 403                                 next character in the string. */\r
 404                                 cExpectedChar++;\r
 405                         }\r
 406                 }\r
 407         }\r
 408 }\r
 409 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 410 \r
 411 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 412 {\r
 413 portTickType xDelayPeriod;\r
 414 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 415 \r
 416         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 417         crSTART( xHandle );\r
 418 \r
 419         for(;;)\r
 420     {   \r
 421                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 422                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 423                 {\r
 424                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 425                         vSetErrorLED();\r
 426                 }\r
 427 \r
 428                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 429                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 430 \r
 431                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 432                 {\r
 433                         /* Send the first character. */\r
 434                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 435                         {\r
 436                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 437                         }\r
 438 \r
 439                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 440                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 441                         cNextChar++;\r
 442                 }\r
 443                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 444 \r
 445                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 446         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 447 \r
 448                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 449                 is used as this will provide a better test. */\r
 450                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 451 \r
 452                 pulRandomBytes++;\r
 453                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 454                 {\r
 455                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 456                 }\r
 457 \r
 458                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 459                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 460 \r
 461                 /* ...but we do want to wait. */\r
 462                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 463                 {\r
 464                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 465                 }\r
 466 \r
 467                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 468                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 469     }\r
 470 \r
 471         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 472         crEND();\r
 473 }\r
 474 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 475 \r
 476 static void vSerialInit( void )\r
 477 {\r
 478         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 479         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 480 \r
 481         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 482         UART signals. */\r
 483         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 484 \r
 485         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 486         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 487 \r
 488         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 489         as many interrupts as possible. */\r
 490         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 491 \r
 492         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 493         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 494         IntEnable( INT_UART0 );\r
 495 }\r
 496 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 497 \r
 498 void vUART_ISR(void)\r
 499 {\r
 500 unsigned portLONG ulStatus;\r
 501 portCHAR cRxedChar;\r
 502 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 503 \r
 504         /* What caused the interrupt. */\r
 505         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 506 \r
 507         /* Clear the interrupt. */\r
 508         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 509 \r
 510         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 511         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 512         {\r
 513                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 514                 {\r
 515                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 516                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 517                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 518                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 519                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 520                 }               \r
 521         }\r
 522 \r
 523         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 524         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 525         {\r
 526                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 527                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 528                 {\r
 529                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 530                         {\r
 531                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 532                         }\r
 533                         cNextChar++;\r
 534                 }\r
 535         }\r
 536         \r
 537         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 538         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 539         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 540         interrupted.) */\r
 541         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 542 }\r
 543 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 544 \r
 545 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 546 {\r
 547         vTaskSuspendAll();\r
 548         {\r
 549                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 550         }\r
 551         xTaskResumeAll();\r
 552 }\r
 553 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 554 \r
 555 void vSetErrorLED( void )\r
 556 {\r
 557         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 558 }\r
 559 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 560 \r
 561 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 562 {\r
 563         extern vSetErrorLED\r
 564 \r
 565         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 566         mov r11, #10\r
 567         add r0, r11, #1\r
 568         add r1, r11, #2\r
 569         add r2, r11, #3\r
 570         add r3, r11, #4\r
 571         add r4, r11, #5\r
 572         add r5, r11, #6\r
 573         add r6, r11, #7\r
 574         add r7, r11, #8\r
 575         add r8, r11, #9\r
 576         add r9, r11, #10\r
 577         add r10, r11, #11\r
 578         add r12, r11, #12\r
 579 \r
 580         /* Check the values are as expected. */\r
 581         cmp r11, #10\r
 582         bne set_error_led\r
 583         cmp r0, #11\r
 584         bne set_error_led\r
 585         cmp r1, #12\r
 586         bne set_error_led\r
 587         cmp r2, #13\r
 588         bne set_error_led\r
 589         cmp r3, #14\r
 590         bne set_error_led\r
 591         cmp r4, #15\r
 592         bne set_error_led\r
 593         cmp r5, #16\r
 594         bne set_error_led\r
 595         cmp r6, #17\r
 596         bne set_error_led\r
 597         cmp r7, #18\r
 598         bne set_error_led\r
 599         cmp r8, #19\r
 600         bne set_error_led\r
 601         cmp r9, #20\r
 602         bne set_error_led\r
 603         cmp r10, #21\r
 604         bne set_error_led\r
 605         cmp r12, #22\r
 606         bne set_error_led\r
 607         bx lr\r
 608 \r
 609 set_error_led;\r
 610         push {r14}\r
 611         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 612         blx r1\r
 613         pop {r14}\r
 614         bx lr;\r
 615 }\r
 616 /*-----------------------------------------------------------*/\r