git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.0 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /* \r
  55  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  56  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  57  *\r
  58  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  59  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  60  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  61  *\r
  62  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  63  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  64  * long enough to enable the text to be read.\r
  65  *\r
  66  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  67  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  68  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  69  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  70  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  71  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  72  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  73  *\r
  74  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  75  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  76  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  77  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  78  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  79  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  80  *\r
  81  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  82  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  83  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  84  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  85  *\r
  86  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  87  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  88  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  89  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  90  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  91  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  92  * mechansim.\r
  93  *\r
  94  */\r
  95 \r
  96 /* Scheduler include files. */\r
  97 #include "FreeRTOS.h"\r
  98 #include "task.h"\r
  99 #include "queue.h"\r
 100 #include "croutine.h"\r
 101 \r
 102 /* Demo application include files. */\r
 103 #include "partest.h"\r
 104 #include "crflash.h"\r
 105 \r
 106 /* Library include files. */\r
 107 #include "DriverLib.h"\r
 108 \r
 109 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 110 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 111 \r
 112 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 113 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 114 \r
 115 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 116 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 117 \r
 118 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 119 task. */\r
 120 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 121 \r
 122 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 123 string on UART 0. */\r
 124 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 125 \r
 126 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 127 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 128 \r
 129 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 130 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 131 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 132 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 133 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 134 \r
 135 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 136 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 137 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 138 the timing of the transmission. */\r
 139 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 140 \r
 141 /* The task priorites. */\r
 142 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 143 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 144 \r
 145 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 146 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 147 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 148 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 149 \r
 150 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 151 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 152 \r
 153 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 154 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 155 \r
 156 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 157 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 158 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 159 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 160 \r
 161 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 162 can be generated. */\r
 163 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 164 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 165 \r
 166 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 167 #ifdef DEBUG\r
 168 void\r
 169 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 170 {\r
 171 }\r
 172 #endif\r
 173 \r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * The task that rotates text on the LCD.\r
 178  */\r
 179 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 183  */\r
 184 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 188  * the UART.\r
 189  */\r
 190 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 191 \r
 192 /* \r
 193  * Writes a string the the LCD.\r
 194  */\r
 195 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Initialisation routine for the UART.\r
 199  */\r
 200 static void vSerialInit( void );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Thread safe write to the PDC.\r
 204  */\r
 205 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 206 \r
 207 /*\r
 208  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 209  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 210  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 211  */\r
 212 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 213 \r
 214 /*\r
 215  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 216  */\r
 217 void vSetErrorLED( void );\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 221  */\r
 222 static void prvSetupHardware( void );\r
 223 \r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 227 defined within this file. */\r
 228 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 229 \r
 230 /* The next character to transmit. */\r
 231 static char cNextChar;\r
 232 \r
 233 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 234 task. */\r
 235 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 236 \r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 int main( void )\r
 240 {\r
 241         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 242         Rx task. */\r
 243         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 244 \r
 245         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 246         prvSetupHardware();\r
 247 \r
 248         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 249         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 250 \r
 251         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 252         on the UART. */\r
 253         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 254 \r
 255         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 256         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 257         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 258 \r
 259         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 260         vTaskStartScheduler();\r
 261 \r
 262         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 263         scheduler. */\r
 264         for( ;; );\r
 265         return 0;\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 static void prvSetupHardware( void )\r
 270 {\r
 271         /* Setup the PLL. */\r
 272         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 273 \r
 274         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 275         PDCInit();\r
 276         vParTestInitialise();\r
 277         vSerialInit();\r
 278 }\r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 void vApplicationIdleHook( void )\r
 282 {\r
 283         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 284         hook. */\r
 285         for( ;; )\r
 286         {\r
 287                 /* Schedule the co-routines. */\r
 288                 vCoRoutineSchedule();\r
 289 \r
 290                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 291                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 292         }\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 297 {\r
 298         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 299         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 300         while( *pcString )\r
 301         {\r
 302                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 303                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 304                 pcString++;\r
 305         }\r
 306 }\r
 307 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 308 \r
 309 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 310 {\r
 311 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 312 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 313                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 314                                                                                         0x30,\r
 315                                                                                         0x30,\r
 316                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 317                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 318                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 319                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 320                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 321                                                                           };  \r
 322 \r
 323 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 324 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 325                                                                                         "Stellaris",\r
 326                                                                                         "Demo",\r
 327                                                                                         "One",\r
 328                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 329                                                                                         ""\r
 330                                                                            };\r
 331 \r
 332         /* Configure the LCD. */\r
 333         uxIndex = 0;\r
 334         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 335         {\r
 336                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 337                 uxIndex++;\r
 338                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 339         }\r
 340 \r
 341         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 342         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 343 \r
 344         /* Clear display. */\r
 345         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 346         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 347 \r
 348         uxIndex = 0;\r
 349         for( ;; )    \r
 350         {\r
 351                 /* Display the string on the LCD. */\r
 352                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 353                 \r
 354                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 355                 uxIndex++;\r
 356                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 357                 {\r
 358                         uxIndex = 0;\r
 359                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 360                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 361                 }\r
 362 \r
 363                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 364                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 365         }\r
 366 }\r
 367 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 368 \r
 369 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 370 {\r
 371 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 372 \r
 373         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 374         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 375 \r
 376         for( ;; )\r
 377         {\r
 378                 /* Wait for a character to be received. */\r
 379                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 380 \r
 381                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 382                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 383                 {\r
 384                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 385                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 386                         in the UART regsters. */\r
 387                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 388 \r
 389                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 390                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 391                         {\r
 392                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 393                         }\r
 394 \r
 395                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 396                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 397                 }\r
 398                 else\r
 399                 {\r
 400                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 401                         {\r
 402                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 403                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 404                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 405                                 error. */\r
 406                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 407                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 408                         }\r
 409                         else\r
 410                         {\r
 411                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 412                                 next character in the string. */\r
 413                                 cExpectedChar++;\r
 414                         }\r
 415                 }\r
 416         }\r
 417 }\r
 418 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 419 \r
 420 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 421 {\r
 422 portTickType xDelayPeriod;\r
 423 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 424 \r
 425         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 426         crSTART( xHandle );\r
 427 \r
 428         for(;;)\r
 429     {   \r
 430                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 431                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 432                 {\r
 433                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 434                         vSetErrorLED();\r
 435                 }\r
 436 \r
 437                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 438                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 439 \r
 440                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 441                 {\r
 442                         /* Send the first character. */\r
 443                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 444                         {\r
 445                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 446                         }\r
 447 \r
 448                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 449                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 450                         cNextChar++;\r
 451                 }\r
 452                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 453 \r
 454                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 455         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 456 \r
 457                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 458                 is used as this will provide a better test. */\r
 459                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 460 \r
 461                 pulRandomBytes++;\r
 462                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 463                 {\r
 464                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 465                 }\r
 466 \r
 467                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 468                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 469 \r
 470                 /* ...but we do want to wait. */\r
 471                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 472                 {\r
 473                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 474                 }\r
 475 \r
 476                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 477                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 478     }\r
 479 \r
 480         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 481         crEND();\r
 482 }\r
 483 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 484 \r
 485 static void vSerialInit( void )\r
 486 {\r
 487         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 488         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 489 \r
 490         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 491         UART signals. */\r
 492         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 493 \r
 494         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 495         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 496 \r
 497         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 498         as many interrupts as possible. */\r
 499         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 500 \r
 501         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 502         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 503         IntEnable( INT_UART0 );\r
 504 }\r
 505 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 506 \r
 507 void vUART_ISR(void)\r
 508 {\r
 509 unsigned long ulStatus;\r
 510 char cRxedChar;\r
 511 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 512 \r
 513         /* What caused the interrupt. */\r
 514         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 515 \r
 516         /* Clear the interrupt. */\r
 517         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 518 \r
 519         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 520         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 521         {\r
 522                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 523                 {\r
 524                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 525                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 526                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 527                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 528                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 529                 }               \r
 530         }\r
 531 \r
 532         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 533         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 534         {\r
 535                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 536                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 537                 {\r
 538                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 539                         {\r
 540                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 541                         }\r
 542                         cNextChar++;\r
 543                 }\r
 544         }\r
 545         \r
 546         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 547         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 548         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 549         interrupted.) */\r
 550         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 551 }\r
 552 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 553 \r
 554 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 555 {\r
 556         vTaskSuspendAll();\r
 557         {\r
 558                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 559         }\r
 560         xTaskResumeAll();\r
 561 }\r
 562 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 563 \r
 564 void vSetErrorLED( void )\r
 565 {\r
 566         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 567 }\r
 568 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 569 \r
 570 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 571 {\r
 572         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 573         __asm volatile\r
 574         ( \r
 575         "       mov r11, #10            \n"\r
 576         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 577         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 578         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 579         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 580         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 581         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 582         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 583         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 584         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 585         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 586         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 587         "       add r12, r11, #12" \r
 588         );\r
 589 \r
 590         /* Check the values are as expected. */\r
 591         __asm volatile\r
 592         ( \r
 593         "       cmp r11, #10            \n"\r
 594         "       bne set_error_led       \n"\r
 595         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 596         "       bne set_error_led       \n"\r
 597         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 598         "       bne set_error_led       \n"\r
 599         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 600         "       bne set_error_led       \n"\r
 601         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 602         "       bne set_error_led       \n"\r
 603         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 604         "       bne set_error_led       \n"\r
 605         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 606         "       bne set_error_led       \n"\r
 607         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 608         "       bne set_error_led       \n"\r
 609         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 610         "       bne set_error_led       \n"\r
 611         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 612         "       bne set_error_led       \n"\r
 613         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 614         "       bne set_error_led       \n"\r
 615         "       cmp r10, #21            \n"\r
 616         "       bne set_error_led       \n"\r
 617         "       cmp r12, #22            \n"\r
 618         "       bne set_error_led       \n"\r
 619         "       bx lr" \r
 620         );\r
 621 \r
 622         __asm volatile\r
 623         (\r
 624         "set_error_led:                 \n"\r
 625         "       push {r14}                      \n"\r
 626         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 627         "       blx r1                          \n"\r
 628         "       pop {r14}                       \n"\r
 629         "       bx lr                           \n"\r
 630         "                                               \n"\r
 631         "       .align 2                        \n"\r
 632         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 633         );\r
 634 }\r
 635 /*-----------------------------------------------------------*/\r