git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /* \r
  51  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  52  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  53  *\r
  54  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  55  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  56  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  57  *\r
  58  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  59  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  60  * long enough to enable the text to be read.\r
  61  *\r
  62  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  63  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  64  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  65  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  66  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  67  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  68  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  69  *\r
  70  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  71  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  72  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  73  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  74  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  75  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  76  *\r
  77  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  78  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  79  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  80  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  81  *\r
  82  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  83  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  84  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  85  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  86  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  87  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  88  * mechansim.\r
  89  *\r
  90  */\r
  91 \r
  92 /* Scheduler include files. */\r
  93 #include "FreeRTOS.h"\r
  94 #include "task.h"\r
  95 #include "queue.h"\r
  96 #include "croutine.h"\r
  97 \r
  98 /* Demo application include files. */\r
  99 #include "partest.h"\r
 100 #include "crflash.h"\r
 101 \r
 102 /* Library include files. */\r
 103 #include "DriverLib.h"\r
 104 \r
 105 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 106 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 107 \r
 108 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 109 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 112 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 113 \r
 114 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 115 task. */\r
 116 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 117 \r
 118 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 119 string on UART 0. */\r
 120 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 121 \r
 122 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 123 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 124 \r
 125 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 126 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 127 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 128 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 129 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 130 \r
 131 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 132 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 133 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 134 the timing of the transmission. */\r
 135 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 136 \r
 137 /* The task priorites. */\r
 138 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 139 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 140 \r
 141 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 142 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 143 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 144 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 145 \r
 146 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 147 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 148 \r
 149 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 150 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 151 \r
 152 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 153 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 154 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 155 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 156 \r
 157 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 158 can be generated. */\r
 159 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 160 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 161 \r
 162 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 163 #ifdef DEBUG\r
 164 void\r
 165 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 166 {\r
 167 }\r
 168 #endif\r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * The task that rotates text on the LCD.\r
 174  */\r
 175 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 179  */\r
 180 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 184  * the UART.\r
 185  */\r
 186 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 187 \r
 188 /* \r
 189  * Writes a string the the LCD.\r
 190  */\r
 191 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * Initialisation routine for the UART.\r
 195  */\r
 196 static void vSerialInit( void );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * Thread safe write to the PDC.\r
 200  */\r
 201 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 202 \r
 203 /*\r
 204  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 205  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 206  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 207  */\r
 208 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 212  */\r
 213 void vSetErrorLED( void );\r
 214 \r
 215 /*\r
 216  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 217  */\r
 218 static void prvSetupHardware( void );\r
 219 \r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 223 defined within this file. */\r
 224 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 225 \r
 226 /* The next character to transmit. */\r
 227 static portCHAR cNextChar;\r
 228 \r
 229 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 230 task. */\r
 231 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 232 \r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 int main( void )\r
 236 {\r
 237         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 238         Rx task. */\r
 239         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 240 \r
 241         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 242         prvSetupHardware();\r
 243 \r
 244         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 245         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 246 \r
 247         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 248         on the UART. */\r
 249         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 250 \r
 251         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 252         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 253         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 254 \r
 255         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 256         vTaskStartScheduler();\r
 257 \r
 258         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 259         scheduler. */\r
 260         for( ;; );\r
 261         return 0;\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 static void prvSetupHardware( void )\r
 266 {\r
 267         /* Setup the PLL. */\r
 268         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 269 \r
 270         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 271         PDCInit();\r
 272         vParTestInitialise();\r
 273         vSerialInit();\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 void vApplicationIdleHook( void )\r
 278 {\r
 279         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 280         hook. */\r
 281         for( ;; )\r
 282         {\r
 283                 /* Schedule the co-routines. */\r
 284                 vCoRoutineSchedule();\r
 285 \r
 286                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 287                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 288         }\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 293 {\r
 294         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 295         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 296         while( *pcString )\r
 297         {\r
 298                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 299                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 300                 pcString++;\r
 301         }\r
 302 }\r
 303 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 304 \r
 305 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 306 {\r
 307 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 308 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 309                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 310                                                                                         0x30,\r
 311                                                                                         0x30,\r
 312                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 313                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 314                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 315                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 316                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 317                                                                           };  \r
 318 \r
 319 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 320 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 321                                                                                         "Stellaris",\r
 322                                                                                         "Demo",\r
 323                                                                                         "One",\r
 324                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 325                                                                                         ""\r
 326                                                                            };\r
 327 \r
 328         /* Configure the LCD. */\r
 329         uxIndex = 0;\r
 330         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 331         {\r
 332                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 333                 uxIndex++;\r
 334                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 335         }\r
 336 \r
 337         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 338         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 339 \r
 340         /* Clear display. */\r
 341         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 342         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 343 \r
 344         uxIndex = 0;\r
 345         for( ;; )    \r
 346         {\r
 347                 /* Display the string on the LCD. */\r
 348                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 349                 \r
 350                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 351                 uxIndex++;\r
 352                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 353                 {\r
 354                         uxIndex = 0;\r
 355                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 356                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 357                 }\r
 358 \r
 359                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 360                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 361         }\r
 362 }\r
 363 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 364 \r
 365 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 366 {\r
 367 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar;\r
 368 \r
 369         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 370         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 371 \r
 372         for( ;; )\r
 373         {\r
 374                 /* Wait for a character to be received. */\r
 375                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 376 \r
 377                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 378                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 379                 {\r
 380                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 381                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 382                         in the UART regsters. */\r
 383                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 384 \r
 385                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 386                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 387                         {\r
 388                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 389                         }\r
 390 \r
 391                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 392                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 393                 }\r
 394                 else\r
 395                 {\r
 396                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 397                         {\r
 398                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 399                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 400                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 401                                 error. */\r
 402                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 403                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 404                         }\r
 405                         else\r
 406                         {\r
 407                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 408                                 next character in the string. */\r
 409                                 cExpectedChar++;\r
 410                         }\r
 411                 }\r
 412         }\r
 413 }\r
 414 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 415 \r
 416 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 417 {\r
 418 portTickType xDelayPeriod;\r
 419 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 420 \r
 421         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 422         crSTART( xHandle );\r
 423 \r
 424         for(;;)\r
 425     {   \r
 426                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 427                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 428                 {\r
 429                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 430                         vSetErrorLED();\r
 431                 }\r
 432 \r
 433                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 434                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 435 \r
 436                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 437                 {\r
 438                         /* Send the first character. */\r
 439                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 440                         {\r
 441                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 442                         }\r
 443 \r
 444                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 445                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 446                         cNextChar++;\r
 447                 }\r
 448                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 449 \r
 450                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 451         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 452 \r
 453                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 454                 is used as this will provide a better test. */\r
 455                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 456 \r
 457                 pulRandomBytes++;\r
 458                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 459                 {\r
 460                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 461                 }\r
 462 \r
 463                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 464                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 465 \r
 466                 /* ...but we do want to wait. */\r
 467                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 468                 {\r
 469                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 470                 }\r
 471 \r
 472                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 473                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 474     }\r
 475 \r
 476         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 477         crEND();\r
 478 }\r
 479 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 480 \r
 481 static void vSerialInit( void )\r
 482 {\r
 483         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 484         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 485 \r
 486         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 487         UART signals. */\r
 488         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 489 \r
 490         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 491         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 492 \r
 493         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 494         as many interrupts as possible. */\r
 495         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 496 \r
 497         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 498         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 499         IntEnable( INT_UART0 );\r
 500 }\r
 501 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 502 \r
 503 void vUART_ISR(void)\r
 504 {\r
 505 unsigned portLONG ulStatus;\r
 506 portCHAR cRxedChar;\r
 507 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 508 \r
 509         /* What caused the interrupt. */\r
 510         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 511 \r
 512         /* Clear the interrupt. */\r
 513         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 514 \r
 515         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 516         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 517         {\r
 518                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 519                 {\r
 520                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 521                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 522                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 523                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 524                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 525                 }               \r
 526         }\r
 527 \r
 528         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 529         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 530         {\r
 531                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 532                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 533                 {\r
 534                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 535                         {\r
 536                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 537                         }\r
 538                         cNextChar++;\r
 539                 }\r
 540         }\r
 541         \r
 542         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 543         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 544         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 545         interrupted.) */\r
 546         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 547 }\r
 548 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 549 \r
 550 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 551 {\r
 552         vTaskSuspendAll();\r
 553         {\r
 554                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 555         }\r
 556         xTaskResumeAll();\r
 557 }\r
 558 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 559 \r
 560 void vSetErrorLED( void )\r
 561 {\r
 562         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 563 }\r
 564 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 565 \r
 566 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 567 {\r
 568         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 569         __asm volatile\r
 570         ( \r
 571         "       mov r11, #10            \n"\r
 572         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 573         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 574         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 575         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 576         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 577         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 578         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 579         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 580         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 581         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 582         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 583         "       add r12, r11, #12" \r
 584         );\r
 585 \r
 586         /* Check the values are as expected. */\r
 587         __asm volatile\r
 588         ( \r
 589         "       cmp r11, #10            \n"\r
 590         "       bne set_error_led       \n"\r
 591         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 592         "       bne set_error_led       \n"\r
 593         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 594         "       bne set_error_led       \n"\r
 595         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 596         "       bne set_error_led       \n"\r
 597         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 598         "       bne set_error_led       \n"\r
 599         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 600         "       bne set_error_led       \n"\r
 601         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 602         "       bne set_error_led       \n"\r
 603         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 604         "       bne set_error_led       \n"\r
 605         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 606         "       bne set_error_led       \n"\r
 607         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 608         "       bne set_error_led       \n"\r
 609         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 610         "       bne set_error_led       \n"\r
 611         "       cmp r10, #21            \n"\r
 612         "       bne set_error_led       \n"\r
 613         "       cmp r12, #22            \n"\r
 614         "       bne set_error_led       \n"\r
 615         "       bx lr" \r
 616         );\r
 617 \r
 618         __asm volatile\r
 619         (\r
 620         "set_error_led:                 \n"\r
 621         "       push {r14}                      \n"\r
 622         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 623         "       blx r1                          \n"\r
 624         "       pop {r14}                       \n"\r
 625         "       bx lr                           \n"\r
 626         "                                               \n"\r
 627         "       .align 2                        \n"\r
 628         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 629         );\r
 630 }\r
 631 /*-----------------------------------------------------------*/\r