git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.4 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /* \r
  51  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  52  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  53  *\r
  54  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  55  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  56  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  57  *\r
  58  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  59  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  60  * long enough to enable the text to be read.\r
  61  *\r
  62  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  63  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  64  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  65  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  66  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  67  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  68  * character be received out of sequence.  \r
  69  *\r
  70  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  71  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  72  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  73  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  74  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  75  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  76  *\r
  77  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  78  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  79  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  80  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  81  *\r
  82  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  83  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  84  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  85  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  86  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  87  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  88  * mechansim.\r
  89  *\r
  90  */\r
  91 \r
  92 /* Scheduler include files. */\r
  93 #include "FreeRTOS.h"\r
  94 #include "task.h"\r
  95 #include "queue.h"\r
  96 #include "croutine.h"\r
  97 \r
  98 /* Demo application include files. */\r
  99 #include "partest.h"\r
 100 #include "crflash.h"\r
 101 \r
 102 /* Library include files. */\r
 103 #include "DriverLib.h"\r
 104 \r
 105 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 106 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 107 \r
 108 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 109 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 112 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 113 \r
 114 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 115 task. */\r
 116 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 117 \r
 118 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 119 string on UART 0. */\r
 120 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 121 \r
 122 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 123 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 124 \r
 125 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 126 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 127 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 128 \r
 129 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 130 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 131 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 132 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 133 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 134 \r
 135 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 136 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 137 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 138 the timing of the transmission. */\r
 139 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 140 \r
 141 /* The task priorites. */\r
 142 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 143 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 144 \r
 145 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 146 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 147 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 148 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 149 \r
 150 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 151 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 152 \r
 153 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 154 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 155 \r
 156 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 157 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 158 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 159 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 160 \r
 161 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 162 can be generated. */\r
 163 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 164 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 165 \r
 166 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 167 #ifdef DEBUG\r
 168 void\r
 169 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 170 {\r
 171 }\r
 172 #endif\r
 173 \r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * The task that rotates text on the LCD.\r
 178  */\r
 179 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 183  */\r
 184 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 188  * the UART.\r
 189  */\r
 190 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 191 \r
 192 /* \r
 193  * Writes a string the the LCD.\r
 194  */\r
 195 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Initialisation routine for the UART.\r
 199  */\r
 200 static void vSerialInit( void );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Thread safe write to the PDC.\r
 204  */\r
 205 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 206 \r
 207 /*\r
 208  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 209  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 210  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 211  */\r
 212 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 213 \r
 214 /*\r
 215  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 216  */\r
 217 void vSetErrorLED( void );\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 221  */\r
 222 static void prvSetupHardware( void );\r
 223 \r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 227 defined within this file. */\r
 228 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 229 \r
 230 /* The next character to transmit. */\r
 231 static portCHAR cNextChar;\r
 232 \r
 233 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 234 task. */\r
 235 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 236 \r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 int main( void )\r
 240 {\r
 241         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 242         Rx task. */\r
 243         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 244 \r
 245         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 246         prvSetupHardware();\r
 247 \r
 248         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 249         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 250 \r
 251         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 252         on the UART. */\r
 253         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 254 \r
 255         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 256         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 257 \r
 258         /* Create the LCD task. */\r
 259         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 260 \r
 261         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 262         vTaskStartScheduler();\r
 263 \r
 264         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 265         scheduler. */\r
 266         for( ;; );\r
 267         return 0;\r
 268 }\r
 269 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 270 \r
 271 static void prvSetupHardware( void )\r
 272 {\r
 273         /* Setup the PLL. */\r
 274         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 275 \r
 276         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 277         PDCInit();\r
 278         vParTestInitialise();\r
 279         vSerialInit();\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 void vApplicationIdleHook( void )\r
 284 {\r
 285         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 286         hook. */\r
 287         for( ;; )\r
 288         {\r
 289                 /* Schedule the co-routines. */\r
 290                 vCoRoutineSchedule();\r
 291 \r
 292                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 293                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 294         }\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 299 {\r
 300         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 301         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 302         while( *pcString )\r
 303         {\r
 304                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 305                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 306                 pcString++;\r
 307         }\r
 308 }\r
 309 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 310 \r
 311 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 312 {\r
 313 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 314 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 315                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 316                                                                                         0x30,\r
 317                                                                                         0x30,\r
 318                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 319                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 320                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 321                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 322                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 323                                                                           };  \r
 324 \r
 325 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 326 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 327                                                                                         "Stellaris",\r
 328                                                                                         "Demo",\r
 329                                                                                         "Two",\r
 330                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 331                                                                                         ""\r
 332                                                                            };\r
 333 \r
 334         /* Configure the LCD. */\r
 335         uxIndex = 0;\r
 336         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 337         {\r
 338                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 339                 uxIndex++;\r
 340                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 341         }\r
 342 \r
 343         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 344         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 345 \r
 346         /* Clear display. */\r
 347         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 348         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 349 \r
 350         uxIndex = 0;\r
 351         for( ;; )    \r
 352         {\r
 353                 /* Display the string on the LCD. */\r
 354                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 355                 \r
 356                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 357                 uxIndex++;\r
 358                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 359                 {\r
 360                         uxIndex = 0;\r
 361                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 362                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 363                 }\r
 364 \r
 365                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 366                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 367         }\r
 368 }\r
 369 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 370 \r
 371 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 372 {\r
 373 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 374 portBASE_TYPE xResult;\r
 375 \r
 376         crSTART( xHandle );\r
 377 \r
 378         for( ;; )\r
 379         {\r
 380                 /* Wait for a character to be received. */\r
 381                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 382 \r
 383                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 384                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 385                 {\r
 386                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 387                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 388                         in the UART regsters. */\r
 389                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 390 \r
 391                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 392                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 393                         {\r
 394                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 395                         }\r
 396 \r
 397                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 398                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 399                 }\r
 400                 else\r
 401                 {\r
 402                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 403                         {\r
 404                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 405                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 406                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 407                                 error. */\r
 408                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 409                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 410                         }\r
 411                         else\r
 412                         {\r
 413                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 414                                 next character in the string. */\r
 415                                 cExpectedChar++;\r
 416                         }\r
 417                 }\r
 418         }\r
 419 \r
 420         crEND();\r
 421 }\r
 422 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 423 \r
 424 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 425 {\r
 426 portTickType xDelayPeriod;\r
 427 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 428 \r
 429         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 430         crSTART( xHandle );\r
 431 \r
 432         for(;;)\r
 433     {   \r
 434                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 435                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 436                 {\r
 437                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 438                         vSetErrorLED();\r
 439                 }\r
 440 \r
 441                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 442                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 443 \r
 444                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 445                 {\r
 446                         /* Send the first character. */\r
 447                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 448                         {\r
 449                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 450                         }\r
 451 \r
 452                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 453                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 454                         cNextChar++;\r
 455                 }\r
 456                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 457 \r
 458                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 459         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 460 \r
 461                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 462                 is used as this will provide a better test. */\r
 463                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 464 \r
 465                 pulRandomBytes++;\r
 466                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 467                 {\r
 468                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 469                 }\r
 470 \r
 471                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 472                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 473 \r
 474                 /* ...but we do want to wait. */\r
 475                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 476                 {\r
 477                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 478                 }\r
 479 \r
 480                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 481                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 482     }\r
 483 \r
 484         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 485         crEND();\r
 486 }\r
 487 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 488 \r
 489 static void vSerialInit( void )\r
 490 {\r
 491         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 492         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 493 \r
 494         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 495         UART signals. */\r
 496         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 497 \r
 498         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 499         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 500 \r
 501         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 502         as many interrupts as possible. */\r
 503         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 504 \r
 505         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 506         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 507         IntEnable( INT_UART0 );\r
 508 }\r
 509 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 510 \r
 511 void vUART_ISR(void)\r
 512 {\r
 513 unsigned portLONG ulStatus;\r
 514 portCHAR cRxedChar;\r
 515 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 516 \r
 517         /* What caused the interrupt. */\r
 518         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 519 \r
 520         /* Clear the interrupt. */\r
 521         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 522 \r
 523         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 524         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 525         {\r
 526                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 527                 {\r
 528                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 529                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 530                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 531                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 532                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 533                 }               \r
 534         }\r
 535 \r
 536         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 537         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 538         {\r
 539                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 540                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 541                 {\r
 542                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 543                         {\r
 544                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 545                         }\r
 546                         cNextChar++;\r
 547                 }\r
 548         }\r
 549         \r
 550         if( xTaskWokenByPost )\r
 551         {\r
 552                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 553                 causing a task switch. */\r
 554         }\r
 555 }\r
 556 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 557 \r
 558 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 559 {\r
 560         vTaskSuspendAll();\r
 561         {\r
 562                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 563         }\r
 564         xTaskResumeAll();\r
 565 }\r
 566 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 567 \r
 568 void vSetErrorLED( void )\r
 569 {\r
 570         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 571 }\r
 572 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 573 \r
 574 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 575 {\r
 576         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 577         __asm volatile\r
 578         ( \r
 579         "       mov r11, #10            \n"\r
 580         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 581         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 582         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 583         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 584         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 585         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 586         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 587         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 588         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 589         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 590         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 591         "       add r12, r11, #12" \r
 592         );\r
 593 \r
 594         /* Check the values are as expected. */\r
 595         __asm volatile\r
 596         ( \r
 597         "       cmp r11, #10            \n"\r
 598         "       bne set_error_led       \n"\r
 599         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 600         "       bne set_error_led       \n"\r
 601         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 602         "       bne set_error_led       \n"\r
 603         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 604         "       bne set_error_led       \n"\r
 605         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 606         "       bne set_error_led       \n"\r
 607         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 608         "       bne set_error_led       \n"\r
 609         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 610         "       bne set_error_led       \n"\r
 611         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 612         "       bne set_error_led       \n"\r
 613         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 614         "       bne set_error_led       \n"\r
 615         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 616         "       bne set_error_led       \n"\r
 617         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 618         "       bne set_error_led       \n"\r
 619         "       cmp r10, #21            \n"\r
 620         "       bne set_error_led       \n"\r
 621         "       cmp r12, #22            \n"\r
 622         "       bne set_error_led       \n"\r
 623         "       bx lr" \r
 624         );\r
 625 \r
 626         __asm volatile\r
 627         (\r
 628         "set_error_led:                 \n"\r
 629         "       push {r14}                      \n"\r
 630         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 631         "       blx r1                          \n"\r
 632         "       pop {r14}                       \n"\r
 633         "       bx lr                           \n"\r
 634         "                                               \n"\r
 635         "       .align 2                        \n"\r
 636         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 637         );\r
 638 }\r
 639 /*-----------------------------------------------------------*/\r