git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.4.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /* \r
  37  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  38  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  39  *\r
  40  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  41  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  42  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  43  *\r
  44  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  45  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  46  * long enough to enable the text to be read.\r
  47  *\r
  48  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  49  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  50  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  51  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  52  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  53  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  54  * character be received out of sequence.  \r
  55  *\r
  56  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  57  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  58  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  59  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  60  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  61  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  62  *\r
  63  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  64  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  65  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  66  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  67  *\r
  68  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  69  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  70  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  71  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  72  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  73  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  74  * mechansim.\r
  75  *\r
  76  */\r
  77 \r
  78 /* Scheduler include files. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 #include "queue.h"\r
  82 #include "croutine.h"\r
  83 \r
  84 /* Demo application include files. */\r
  85 #include "partest.h"\r
  86 #include "crflash.h"\r
  87 \r
  88 /* Library include files. */\r
  89 #include "DriverLib.h"\r
  90 \r
  91 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
  92 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
  93 \r
  94 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
  95 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
  96 \r
  97 /* The number of flash co-routines to create. */\r
  98 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
  99 \r
 100 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 101 task. */\r
 102 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 103 \r
 104 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 105 string on UART 0. */\r
 106 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 107 \r
 108 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 109 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 110 \r
 111 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 112 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 113 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 114 \r
 115 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 116 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 117 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 118 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 119 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 120 \r
 121 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 122 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 123 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 124 the timing of the transmission. */\r
 125 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 126 \r
 127 /* The task priorites. */\r
 128 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 129 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 130 \r
 131 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 132 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 133 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 134 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 135 \r
 136 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 137 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 138 \r
 139 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 140 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 141 \r
 142 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 143 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 144 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 145 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 146 \r
 147 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 148 can be generated. */\r
 149 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 150 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 151 \r
 152 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 153 #ifdef DEBUG\r
 154 void\r
 155 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 156 {\r
 157 }\r
 158 #endif\r
 159 \r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * The task that rotates text on the LCD.\r
 164  */\r
 165 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 169  */\r
 170 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 174  * the UART.\r
 175  */\r
 176 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 177 \r
 178 /* \r
 179  * Writes a string the the LCD.\r
 180  */\r
 181 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Initialisation routine for the UART.\r
 185  */\r
 186 static void vSerialInit( void );\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * Thread safe write to the PDC.\r
 190  */\r
 191 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 195  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 196  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 197  */\r
 198 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 202  */\r
 203 void vSetErrorLED( void );\r
 204 \r
 205 /*\r
 206  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 207  */\r
 208 static void prvSetupHardware( void );\r
 209 \r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 213 defined within this file. */\r
 214 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 215 \r
 216 /* The next character to transmit. */\r
 217 static portCHAR cNextChar;\r
 218 \r
 219 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 220 task. */\r
 221 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 222 \r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 int main( void )\r
 226 {\r
 227         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 228         Rx task. */\r
 229         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 230 \r
 231         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 232         prvSetupHardware();\r
 233 \r
 234         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 235         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 236 \r
 237         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 238         on the UART. */\r
 239         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 240 \r
 241         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 242         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 243 \r
 244         /* Create the LCD task. */\r
 245         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 246 \r
 247         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 248         vTaskStartScheduler();\r
 249 \r
 250         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 251         scheduler. */\r
 252         for( ;; );\r
 253         return 0;\r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 static void prvSetupHardware( void )\r
 258 {\r
 259         /* Setup the PLL. */\r
 260         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 261 \r
 262         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 263         PDCInit();\r
 264         vParTestInitialise();\r
 265         vSerialInit();\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 void vApplicationIdleHook( void )\r
 270 {\r
 271         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 272         hook. */\r
 273         for( ;; )\r
 274         {\r
 275                 /* Schedule the co-routines. */\r
 276                 vCoRoutineSchedule();\r
 277 \r
 278                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 279                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 280         }\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 285 {\r
 286         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 287         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 288         while( *pcString )\r
 289         {\r
 290                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 291                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 292                 pcString++;\r
 293         }\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 298 {\r
 299 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 300 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 301                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 302                                                                                         0x30,\r
 303                                                                                         0x30,\r
 304                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 305                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 306                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 307                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 308                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 309                                                                           };  \r
 310 \r
 311 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 312 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 313                                                                                         "Stellaris",\r
 314                                                                                         "Demo",\r
 315                                                                                         "Two",\r
 316                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 317                                                                                         ""\r
 318                                                                            };\r
 319 \r
 320         /* Configure the LCD. */\r
 321         uxIndex = 0;\r
 322         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 323         {\r
 324                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 325                 uxIndex++;\r
 326                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 327         }\r
 328 \r
 329         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 330         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 331 \r
 332         /* Clear display. */\r
 333         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 334         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 335 \r
 336         uxIndex = 0;\r
 337         for( ;; )    \r
 338         {\r
 339                 /* Display the string on the LCD. */\r
 340                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 341                 \r
 342                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 343                 uxIndex++;\r
 344                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 345                 {\r
 346                         uxIndex = 0;\r
 347                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 348                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 349                 }\r
 350 \r
 351                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 352                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 353         }\r
 354 }\r
 355 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 356 \r
 357 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 358 {\r
 359 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 360 portBASE_TYPE xResult;\r
 361 \r
 362         crSTART( xHandle );\r
 363 \r
 364         for( ;; )\r
 365         {\r
 366                 /* Wait for a character to be received. */\r
 367                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 368 \r
 369                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 370                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 371                 {\r
 372                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 373                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 374                         in the UART regsters. */\r
 375                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 376 \r
 377                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 378                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 379                         {\r
 380                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 381                         }\r
 382 \r
 383                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 384                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 385                 }\r
 386                 else\r
 387                 {\r
 388                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 389                         {\r
 390                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 391                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 392                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 393                                 error. */\r
 394                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 395                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 396                         }\r
 397                         else\r
 398                         {\r
 399                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 400                                 next character in the string. */\r
 401                                 cExpectedChar++;\r
 402                         }\r
 403                 }\r
 404         }\r
 405 \r
 406         crEND();\r
 407 }\r
 408 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 409 \r
 410 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 411 {\r
 412 portTickType xDelayPeriod;\r
 413 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 414 \r
 415         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 416         crSTART( xHandle );\r
 417 \r
 418         for(;;)\r
 419     {   \r
 420                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 421                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 422                 {\r
 423                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 424                         vSetErrorLED();\r
 425                 }\r
 426 \r
 427                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 428                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 429 \r
 430                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 431                 {\r
 432                         /* Send the first character. */\r
 433                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 434                         {\r
 435                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 436                         }\r
 437 \r
 438                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 439                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 440                         cNextChar++;\r
 441                 }\r
 442                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 443 \r
 444                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 445         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 446 \r
 447                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 448                 is used as this will provide a better test. */\r
 449                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 450 \r
 451                 pulRandomBytes++;\r
 452                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 453                 {\r
 454                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 455                 }\r
 456 \r
 457                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 458                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 459 \r
 460                 /* ...but we do want to wait. */\r
 461                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 462                 {\r
 463                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 464                 }\r
 465 \r
 466                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 467                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 468     }\r
 469 \r
 470         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 471         crEND();\r
 472 }\r
 473 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 474 \r
 475 static void vSerialInit( void )\r
 476 {\r
 477         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 478         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 479 \r
 480         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 481         UART signals. */\r
 482         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 483 \r
 484         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 485         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 486 \r
 487         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 488         as many interrupts as possible. */\r
 489         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 490 \r
 491         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 492         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 493         IntEnable( INT_UART0 );\r
 494 }\r
 495 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 496 \r
 497 void vUART_ISR(void)\r
 498 {\r
 499 unsigned portLONG ulStatus;\r
 500 portCHAR cRxedChar;\r
 501 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 502 \r
 503         /* What caused the interrupt. */\r
 504         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 505 \r
 506         /* Clear the interrupt. */\r
 507         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 508 \r
 509         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 510         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 511         {\r
 512                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 513                 {\r
 514                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 515                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 516                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 517                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 518                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 519                 }               \r
 520         }\r
 521 \r
 522         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 523         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 524         {\r
 525                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 526                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 527                 {\r
 528                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 529                         {\r
 530                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 531                         }\r
 532                         cNextChar++;\r
 533                 }\r
 534         }\r
 535         \r
 536         if( xTaskWokenByPost )\r
 537         {\r
 538                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 539                 causing a task switch. */\r
 540         }\r
 541 }\r
 542 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 543 \r
 544 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 545 {\r
 546         vTaskSuspendAll();\r
 547         {\r
 548                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 549         }\r
 550         xTaskResumeAll();\r
 551 }\r
 552 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 553 \r
 554 void vSetErrorLED( void )\r
 555 {\r
 556         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 557 }\r
 558 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 559 \r
 560 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 561 {\r
 562         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 563         __asm volatile\r
 564         ( \r
 565         "       mov r11, #10            \n"\r
 566         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 567         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 568         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 569         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 570         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 571         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 572         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 573         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 574         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 575         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 576         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 577         "       add r12, r11, #12" \r
 578         );\r
 579 \r
 580         /* Check the values are as expected. */\r
 581         __asm volatile\r
 582         ( \r
 583         "       cmp r11, #10            \n"\r
 584         "       bne set_error_led       \n"\r
 585         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 586         "       bne set_error_led       \n"\r
 587         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 588         "       bne set_error_led       \n"\r
 589         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 590         "       bne set_error_led       \n"\r
 591         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 592         "       bne set_error_led       \n"\r
 593         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 594         "       bne set_error_led       \n"\r
 595         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 596         "       bne set_error_led       \n"\r
 597         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 598         "       bne set_error_led       \n"\r
 599         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 600         "       bne set_error_led       \n"\r
 601         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 602         "       bne set_error_led       \n"\r
 603         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 604         "       bne set_error_led       \n"\r
 605         "       cmp r10, #21            \n"\r
 606         "       bne set_error_led       \n"\r
 607         "       cmp r12, #22            \n"\r
 608         "       bne set_error_led       \n"\r
 609         "       bx lr" \r
 610         );\r
 611 \r
 612         __asm volatile\r
 613         (\r
 614         "set_error_led:                 \n"\r
 615         "       push {r14}                      \n"\r
 616         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 617         "       blx r1                          \n"\r
 618         "       pop {r14}                       \n"\r
 619         "       bx lr                           \n"\r
 620         "                                               \n"\r
 621         "       .align 2                        \n"\r
 622         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 623         );\r
 624 }\r
 625 /*-----------------------------------------------------------*/\r