git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S2965_GCC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.3.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 \r
  34 /*\r
  35  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  36  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  37  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  38  * defined and/or created within this file:\r
  39  *\r
  40  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  41  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  42  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  43  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  44  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  45  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  46  * displayed on the OLED display by the 'Check' task as described below.  The\r
  47  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  48  *\r
  49  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  50  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  51  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  52  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  53  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  54  *\r
  55  * "Check" task -  This only executes every five seconds but has the highest\r
  56  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to\r
  57  * check that all the standard demo tasks are still operational.  Should any\r
  58  * unexpected behaviour within a demo task be discovered the 'check' task will\r
  59  * write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the demo tasks are\r
  60  * executing with their expected behaviour then the check task writes PASS\r
  61  * along with the max jitter time to the OLED (again via the OLED task), as\r
  62  * described above.\r
  63  *\r
  64  */\r
  65 \r
  66 \r
  67 \r
  68 /* Standard includes. */\r
  69 #include <stdio.h>\r
  70 \r
  71 /* Scheduler includes. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "Task.h"\r
  74 #include "queue.h"\r
  75 #include "semphr.h"\r
  76 \r
  77 /* Demo app includes. */\r
  78 #include "BlockQ.h"\r
  79 #include "death.h"\r
  80 #include "integer.h"\r
  81 #include "blocktim.h"\r
  82 #include "flash.h"\r
  83 #include "partest.h"\r
  84 #include "semtest.h"\r
  85 #include "pollq.h"\r
  86 #include "lcd_message.h"\r
  87 #include "bitmap.h"\r
  88 \r
  89 /* Hardware library includes. */\r
  90 #include "hw_memmap.h"\r
  91 #include "hw_types.h"\r
  92 #include "sysctl.h"\r
  93 #include "gpio.h"\r
  94 #include "osram128x64x4.h"\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  97 \r
  98 /* The time between cycles of the 'check' task. */\r
  99 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 100 \r
 101 /* The check task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 102 #define mainCHECK_TASK_STACK_SIZE                       ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 103 \r
 104 /* Task priorities. */\r
 105 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 106 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 107 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 108 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 109 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 110 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 111 \r
 112 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 113 time. */\r
 114 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 115 \r
 116 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 117 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 118 \r
 119 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 120 the jitter time in nano seconds. */\r
 121 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 122 \r
 123 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 124 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 125 #define mainMAX_ROWS                                            ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 126 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 127 #define ulSSI_FREQUENCY                                         1000000\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Checks the status of all the demo tasks then prints a message to the\r
 133  * display.  The message will be either PASS - an include in brackets the\r
 134  * maximum measured jitter time (as described at the to of the file), or a\r
 135  * message that describes which of the standard demo tasks an error has been\r
 136  * discovered in.\r
 137  *\r
 138  * Messages are not written directly to the terminal, but passed to vOLEDTask\r
 139  * via a queue.\r
 140  */\r
 141 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 145  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 146  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 147  * the message to the gatekeeper.\r
 148  */\r
 149 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * Configure the hardware for the demo.\r
 153  */\r
 154 static void prvSetupHardware( void );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 158  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 159  */\r
 160 extern void vSetupTimer( void );\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 165 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 166 \r
 167 /* The welcome text. */\r
 168 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 int main( void )\r
 173 {\r
 174         prvSetupHardware();\r
 175 \r
 176         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 177         are received via this queue. */\r
 178         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 179 \r
 180         /* Start the standard demo tasks. */\r
 181         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 182     vCreateBlockTimeTasks();\r
 183     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 184     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 185     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 186 \r
 187         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 188     xTaskCreate( vCheckTask, ( signed portCHAR * ) "Check", mainCHECK_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 189         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 190 \r
 191         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 192         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 193         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 194     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 195 \r
 196         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 197         jitter time. */\r
 198         #ifdef __ICCARM__\r
 199                 vSetupTimer();\r
 200         #endif\r
 201         \r
 202         /* Start the scheduler. */\r
 203         vTaskStartScheduler();\r
 204 \r
 205     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 206     task. */\r
 207         return 0;\r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 void prvSetupHardware( void )\r
 212 {\r
 213         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 214         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 215         \r
 216         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 217                 LED0        Bit 3   Output\r
 218                 LED1        Bit 2   Output */\r
 219         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 220         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 221         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 222         \r
 223         vParTestInitialise();\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 228 {\r
 229 portTickType xLastExecutionTime;\r
 230 xOLEDMessage xMessage;\r
 231 static portCHAR cPassMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 232 extern unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 233 \r
 234         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 235         xMessage.pcMessage = cPassMessage;\r
 236         \r
 237     for( ;; )\r
 238         {\r
 239                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 240                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 241 \r
 242                 /* Has an error been found in any task? */\r
 243 \r
 244         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 245                 {\r
 246                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 247                 }\r
 248                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 249                 {\r
 250                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 251                 }\r
 252         else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 253         {\r
 254             xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 255         }\r
 256         else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 257         {\r
 258             xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 259         }\r
 260         else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 261         {\r
 262             xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 263         }\r
 264         else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 265         {\r
 266             xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 267         }\r
 268                 else\r
 269                 {\r
 270                         #ifdef __ICCARM__\r
 271                                 sprintf( cPassMessage, "PASS [%uns]", ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 272                         #else\r
 273                                 sprintf( cPassMessage, "PASS" );\r
 274                         #endif\r
 275                 }\r
 276 \r
 277                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 278                 xQueueSend( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 279         }\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 \r
 284 \r
 285 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 286 {\r
 287 xOLEDMessage xMessage;\r
 288 unsigned portLONG ulY = mainMAX_ROWS;\r
 289 \r
 290         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 291         OSRAM128x64x4Init( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 292         \r
 293         OSRAM128x64x4StringDraw( " POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 294         OSRAM128x64x4ImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 295         \r
 296         for( ;; )\r
 297         {\r
 298                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 299                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 300         \r
 301                 /* Write the message on the next available row. */\r
 302                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 303                 if( ulY >= mainMAX_ROWS )\r
 304                 {\r
 305                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 306                         OSRAM128x64x4Clear();\r
 307                         OSRAM128x64x4StringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 308                 }\r
 309 \r
 310                 /* Display the message. */\r
 311                 OSRAM128x64x4StringDraw( xMessage.pcMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 312         }\r
 313 }\r