git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S811_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 \r
  44 /*\r
  45  * This project contains an application demonstrating the use of the\r
  46  * FreeRTOS.org mini real time scheduler on the Luminary Micro LM3S811 Eval\r
  47  * board.  See http://www.FreeRTOS.org for more information.\r
  48  *\r
  49  * main() simply sets up the hardware, creates all the demo application tasks,\r
  50  * then starts the scheduler.  http://www.freertos.org/a00102.html provides\r
  51  * more information on the standard demo tasks.\r
  52  *\r
  53  * In addition to a subset of the standard demo application tasks, main.c also\r
  54  * defines the following tasks:\r
  55  *\r
  56  * + A 'Print' task.  The print task is the only task permitted to access the\r
  57  * LCD - thus ensuring mutual exclusion and consistent access to the resource.\r
  58  * Other tasks do not access the LCD directly, but instead send the text they\r
  59  * wish to display to the print task.  The print task spends most of its time\r
  60  * blocked - only waking when a message is queued for display.\r
  61  *\r
  62  * + A 'Button handler' task.  The eval board contains a user push button that\r
  63  * is configured to generate interrupts.  The interrupt handler uses a\r
  64  * semaphore to wake the button handler task - demonstrating how the priority\r
  65  * mechanism can be used to defer interrupt processing to the task level.  The\r
  66  * button handler task sends a message both to the LCD (via the print task) and\r
  67  * the UART where it can be viewed using a dumb terminal (via the UART to USB\r
  68  * converter on the eval board).  NOTES:  The dumb terminal must be closed in\r
  69  * order to reflash the microcontroller.  A very basic interrupt driven UART\r
  70  * driver is used that does not use the FIFO.  19200 baud is used.\r
  71  *\r
  72  * + A 'check' task.  The check task only executes every five seconds but has a\r
  73  * high priority so is guaranteed to get processor time.  Its function is to\r
  74  * check that all the other tasks are still operational and that no errors have\r
  75  * been detected at any time.  If no errors have every been detected 'PASS' is\r
  76  * written to the display (via the print task) - if an error has ever been\r
  77  * detected the message is changed to 'FAIL'.  The position of the message is\r
  78  * changed for each write.\r
  79  */\r
  80 \r
  81 \r
  82 \r
  83 /* Environment includes. */\r
  84 #include "DriverLib.h"\r
  85 \r
  86 /* Scheduler includes. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 #include "queue.h"\r
  90 #include "semphr.h"\r
  91 \r
  92 /* Demo app includes. */\r
  93 #include "integer.h"\r
  94 #include "PollQ.h"\r
  95 #include "semtest.h"\r
  96 #include "BlockQ.h"\r
  97 \r
  98 /* Delay between cycles of the 'check' task. */\r
  99 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 100 \r
 101 /* UART configuration - note this does not use the FIFO so is not very\r
 102 efficient. */\r
 103 #define mainBAUD_RATE                           ( 19200 )\r
 104 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 105 \r
 106 /* Demo task priorities. */\r
 107 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 108 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 109 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 110 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 111 \r
 112 /* Demo board specifics. */\r
 113 #define mainPUSH_BUTTON             GPIO_PIN_4\r
 114 \r
 115 /* Misc. */\r
 116 #define mainQUEUE_SIZE                          ( 3 )\r
 117 #define mainDEBOUNCE_DELAY                      ( ( portTickType ) 150 / portTICK_RATE_MS )\r
 118 #define mainNO_DELAY                            ( ( portTickType ) 0 )\r
 119 /*\r
 120  * Configure the processor and peripherals for this demo.\r
 121  */\r
 122 static void prvSetupHardware( void );\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * The 'check' task, as described at the top of this file.\r
 126  */\r
 127 static void vCheckTask( void *pvParameters );\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * The task that is woken by the ISR that processes GPIO interrupts originating\r
 131  * from the push button.\r
 132  */\r
 133 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters );\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * The task that controls access to the LCD.\r
 137  */\r
 138 static void vPrintTask( void *pvParameter );\r
 139 \r
 140 /* String that is transmitted on the UART. */\r
 141 static portCHAR *cMessage = "Task woken by button interrupt! --- ";\r
 142 static volatile portCHAR *pcNextChar;\r
 143 \r
 144 /* The semaphore used to wake the button handler task from within the GPIO\r
 145 interrupt handler. */\r
 146 xSemaphoreHandle xButtonSemaphore;\r
 147 \r
 148 /* The queue used to send strings to the print task for display on the LCD. */\r
 149 xQueueHandle xPrintQueue;\r
 150 \r
 151 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 152 \r
 153 int main( void )\r
 154 {\r
 155         /* Configure the clocks, UART and GPIO. */\r
 156         prvSetupHardware();\r
 157 \r
 158         /* Create the semaphore used to wake the button handler task from the GPIO\r
 159         ISR. */\r
 160         vSemaphoreCreateBinary( xButtonSemaphore );\r
 161         xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, 0 );\r
 162 \r
 163         /* Create the queue used to pass message to vPrintTask. */\r
 164         xPrintQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( portCHAR * ) );\r
 165 \r
 166         /* Start the standard demo tasks. */\r
 167         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 168         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 169         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 170         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 171 \r
 172         /* Start the tasks defined within the file. */\r
 173         xTaskCreate( vCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 174         xTaskCreate( vButtonHandlerTask, "Status", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY + 1, NULL );\r
 175         xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 176 \r
 177         /* Start the scheduler. */\r
 178         vTaskStartScheduler();\r
 179 \r
 180         /* Will only get here if there was insufficient heap to start the\r
 181         scheduler. */\r
 182 \r
 183         return 0;\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static void vCheckTask( void *pvParameters )\r
 188 {\r
 189 portBASE_TYPE xErrorOccurred = pdFALSE;\r
 190 portTickType xLastExecutionTime;\r
 191 const portCHAR *pcPassMessage = "PASS";\r
 192 const portCHAR *pcFailMessage = "FAIL";\r
 193 \r
 194         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 195         works correctly. */\r
 196         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 197 \r
 198         for( ;; )\r
 199         {\r
 200                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 201                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainCHECK_DELAY );\r
 202 \r
 203                 /* Has an error been found in any task? */\r
 204 \r
 205                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 206                 {\r
 207                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 208                 }\r
 209         \r
 210                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 211                 {\r
 212                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 213                 }\r
 214         \r
 215                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 216                 {\r
 217                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 218                 }\r
 219 \r
 220                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 221                 {\r
 222                         xErrorOccurred = pdTRUE;\r
 223                 }\r
 224 \r
 225                 /* Send either a pass or fail message.  If an error is found it is\r
 226                 never cleared again.  We do not write directly to the LCD, but instead\r
 227                 queue a message for display by the print task. */\r
 228                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 229                 {\r
 230                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcFailMessage, portMAX_DELAY );\r
 231                 }\r
 232                 else\r
 233                 {\r
 234                         xQueueSend( xPrintQueue, &pcPassMessage, portMAX_DELAY );\r
 235                 }\r
 236         }\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 static void prvSetupHardware( void )\r
 241 {\r
 242         /* Setup the PLL. */\r
 243         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 244 \r
 245         /* Setup the push button. */\r
 246         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);\r
 247     GPIODirModeSet(GPIO_PORTC_BASE, mainPUSH_BUTTON, GPIO_DIR_MODE_IN);\r
 248         GPIOIntTypeSet( GPIO_PORTC_BASE, mainPUSH_BUTTON,GPIO_FALLING_EDGE );\r
 249         IntPrioritySet( INT_GPIOC, configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 250         GPIOPinIntEnable( GPIO_PORTC_BASE, mainPUSH_BUTTON );\r
 251         IntEnable( INT_GPIOC );\r
 252 \r
 253 \r
 254 \r
 255         /* Enable the UART.  */\r
 256         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 257         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);\r
 258 \r
 259         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 260         UART signals. */\r
 261         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 262 \r
 263         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 264         UARTConfigSetExpClk( UART0_BASE, SysCtlClockGet(), mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 265 \r
 266         /* We don't want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 267         as many interrupts as possible. */\r
 268         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 269 \r
 270         /* Enable Tx interrupts. */\r
 271         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= UART_INT_TX;\r
 272         IntPrioritySet( INT_UART0, configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 273         IntEnable( INT_UART0 );\r
 274 \r
 275 \r
 276         /* Initialise the LCD> */\r
 277     OSRAMInit( false );\r
 278     OSRAMStringDraw("www.FreeRTOS.org", 0, 0);\r
 279         OSRAMStringDraw("LM3S811 demo", 16, 1);\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 static void vButtonHandlerTask( void *pvParameters )\r
 284 {\r
 285 const portCHAR *pcInterruptMessage = "Int";\r
 286 \r
 287         for( ;; )\r
 288         {\r
 289                 /* Wait for a GPIO interrupt to wake this task. */\r
 290                 while( xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 291 \r
 292                 /* Start the Tx of the message on the UART. */\r
 293                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 294                 {\r
 295                         pcNextChar = cMessage;\r
 296 \r
 297                         /* Send the first character. */\r
 298                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 299                         {\r
 300                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = *pcNextChar;\r
 301                         }\r
 302 \r
 303                         pcNextChar++;\r
 304                 }\r
 305                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 306 \r
 307                 /* Queue a message for the print task to display on the LCD. */\r
 308                 xQueueSend( xPrintQueue, &pcInterruptMessage, portMAX_DELAY );\r
 309 \r
 310                 /* Make sure we don't process bounces. */\r
 311                 vTaskDelay( mainDEBOUNCE_DELAY );\r
 312                 xSemaphoreTake( xButtonSemaphore, mainNO_DELAY );\r
 313         }\r
 314 }\r
 315 \r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r
 318 void vUART_ISR(void)\r
 319 {\r
 320 unsigned portLONG ulStatus;\r
 321 \r
 322         /* What caused the interrupt. */\r
 323         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 324 \r
 325         /* Clear the interrupt. */\r
 326         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 327 \r
 328         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 329         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 330         {\r
 331                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 332                 if( *pcNextChar != NULL )\r
 333                 {\r
 334                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 335                         {\r
 336                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = *pcNextChar;\r
 337                         }\r
 338                         pcNextChar++;\r
 339                 }\r
 340         }\r
 341 }\r
 342 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 343 \r
 344 void vGPIO_ISR( void )\r
 345 {\r
 346         /* Clear the interrupt. */\r
 347         GPIOPinIntClear(GPIO_PORTC_BASE, mainPUSH_BUTTON);\r
 348 \r
 349         /* Wake the button handler task. */\r
 350         if( xSemaphoreGiveFromISR( xButtonSemaphore, pdFALSE ) )\r
 351         {\r
 352                 portEND_SWITCHING_ISR( pdTRUE );\r
 353         }\r
 354 }\r
 355 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 356 \r
 357 static void vPrintTask( void *pvParameters )\r
 358 {\r
 359 portCHAR *pcMessage;\r
 360 unsigned portBASE_TYPE uxLine = 0, uxRow = 0;\r
 361 \r
 362         for( ;; )\r
 363         {\r
 364                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 365                 xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessage, portMAX_DELAY );\r
 366 \r
 367                 /* Write the message to the LCD. */\r
 368                 uxRow++;\r
 369                 uxLine++;\r
 370                 OSRAMClear();\r
 371                 OSRAMStringDraw( pcMessage, uxLine & 0x3f, uxRow & 0x01);\r
 372         }\r
 373 }\r
 374 \r