git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.6.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 \r
  34 /*\r
  35  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  36  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  37  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  38  * defined and/or created within this file:\r
  39  *\r
  40  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  41  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  42  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  43  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  44  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  45  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  46  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  47  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  48  *\r
  49  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  50  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  51  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  52  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  53  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  54  *\r
  55  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  56  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  57  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  58  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  59  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  60  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  61  *\r
  62  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  63  * processing is performed in this task.\r
  64  */\r
  65 \r
  66 \r
  67 \r
  68 /* Standard includes. */\r
  69 #include <stdio.h>\r
  70 \r
  71 /* Scheduler includes. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "Task.h"\r
  74 #include "queue.h"\r
  75 #include "semphr.h"\r
  76 \r
  77 /* Demo app includes. */\r
  78 #include "BlockQ.h"\r
  79 #include "death.h"\r
  80 #include "integer.h"\r
  81 #include "blocktim.h"\r
  82 #include "flash.h"\r
  83 #include "partest.h"\r
  84 #include "semtest.h"\r
  85 #include "pollq.h"\r
  86 #include "lcd_message.h"\r
  87 #include "bitmap.h"\r
  88 #include "GenQTest.h"\r
  89 #include "QPeek.h"\r
  90 \r
  91 /* Hardware library includes. */\r
  92 #include "hw_memmap.h"\r
  93 #include "hw_types.h"\r
  94 #include "hw_sysctl.h"\r
  95 #include "sysctl.h"\r
  96 #include "gpio.h"\r
  97 #include "rit128x96x4.h"\r
  98 #include "osram128x64x4.h"\r
  99 \r
 100 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 101 \r
 102 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 103 tick hook. */\r
 104 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 105 \r
 106 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 107 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 108 \r
 109 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 110 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 111 \r
 112 /* Task priorities. */\r
 113 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 115 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 116 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 117 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 118 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 119 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 120 \r
 121 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 122 time. */\r
 123 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 124 \r
 125 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 126 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 127 \r
 128 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 129 the jitter time in nano seconds. */\r
 130 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 131 \r
 132 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 133 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 134 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 135 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 136 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 137 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 138 \r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 143  * this task.\r
 144  */\r
 145 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 146 \r
 147 /*\r
 148  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 149  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 150  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 151  * the message to the gatekeeper.\r
 152  */\r
 153 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * Configure the hardware for the demo.\r
 157  */\r
 158 static void prvSetupHardware( void );\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 162  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 163  */\r
 164 extern void vSetupTimer( void );\r
 165 \r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 169 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 170 \r
 171 /* The welcome text. */\r
 172 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 173 \r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 int main( void )\r
 177 {\r
 178         prvSetupHardware();\r
 179 \r
 180         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 181         are received via this queue. */\r
 182         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 183 \r
 184         /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 185         PHY. */\r
 186         if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 187         {\r
 188                 xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 189         }\r
 190 \r
 191         /* Start the standard demo tasks. */\r
 192         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 193     vCreateBlockTimeTasks();\r
 194     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 195     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 196     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 197     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 198     vStartQueuePeekTasks();\r
 199 \r
 200         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 201         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 202 \r
 203         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 204         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 205         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 206     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 207 \r
 208         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 209         jitter time.  The Keil port does not yet include the\r
 210         configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY functionality so cannot perform this test. */\r
 211         #ifndef RVDS_ARMCM3_LM3S102\r
 212         {\r
 213                 vSetupTimer();\r
 214         }\r
 215         #endif\r
 216         \r
 217         /* Start the scheduler. */\r
 218         vTaskStartScheduler();\r
 219 \r
 220     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 221     task. */\r
 222         return 0;\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 void prvSetupHardware( void )\r
 227 {\r
 228     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 229     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 230     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 231     {\r
 232         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 233     }\r
 234         \r
 235         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 236         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 237         \r
 238         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 239                 LED0        Bit 3   Output\r
 240                 LED1        Bit 2   Output */\r
 241         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 242         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 243         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 244         \r
 245         vParTestInitialise();\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 void vApplicationTickHook( void )\r
 250 {\r
 251 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 252 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 253 \r
 254         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 255         time to perform our health status check again? */\r
 256         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 257         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 258         {\r
 259                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 260                 \r
 261                 /* Has an error been found in any task? */\r
 262                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 263                 {\r
 264                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 265                 }\r
 266                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 267                 {\r
 268                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 269                 }\r
 270                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 271                 {\r
 272                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 273                 }\r
 274                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 275                 {\r
 276                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 277                 }\r
 278             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 279             {\r
 280                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 281             }\r
 282             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 283             {\r
 284                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 285             }\r
 286             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 287             {\r
 288                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 289             }\r
 290             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 291             {\r
 292                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 293             }\r
 294         \r
 295                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 296                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, pdFALSE );\r
 297         }\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 302 {\r
 303 xOLEDMessage xMessage;\r
 304 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 305 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 306 extern unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 307 \r
 308 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 309 being used. */\r
 310 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG );\r
 311 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR );\r
 312 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG );\r
 313 void ( *vOLEDClear )( void );\r
 314 \r
 315         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 316         for the evaluation kit being used. */   \r
 317         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 318         {\r
 319                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 320                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 321                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 322                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 323                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 324                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 325                                                                                 break;\r
 326                                                                                 \r
 327                 default                                         :       vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 328                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 329                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 330                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 331                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;                                                                               \r
 332                                                                                 break;\r
 333         }\r
 334 \r
 335         ulY = ulMaxY;\r
 336         \r
 337         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 338         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 339         vOLEDStringDraw( " POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 340         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 341         \r
 342         for( ;; )\r
 343         {\r
 344                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 345                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 346         \r
 347                 /* Write the message on the next available row. */\r
 348                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 349                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 350                 {\r
 351                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 352                         vOLEDClear();\r
 353                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 354                 }\r
 355 \r
 356                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 357                 high priority time test. */\r
 358                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 359                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 360         }\r
 361 }\r