git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com a version that has been certified for use\r
  32         in safety critical systems, plus commercial licensing, development and\r
  33         support options.\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 */\r
  36 \r
  37 \r
  38 /*\r
  39  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  40  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  41  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  42  * defined and/or created within this file:\r
  43  *\r
  44  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  45  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  46  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  47  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  48  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  49  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  50  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  51  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  52  *\r
  53  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  54  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  55  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  56  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  57  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  58  *\r
  59  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  60  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  61  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  62  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  63  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  64  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  65  *\r
  66  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  67  * processing is performed in this task.\r
  68  */\r
  69 \r
  70 \r
  71 \r
  72 /* Standard includes. */\r
  73 #include <stdio.h>\r
  74 \r
  75 /* Scheduler includes. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "Task.h"\r
  78 #include "queue.h"\r
  79 #include "semphr.h"\r
  80 \r
  81 /* Demo app includes. */\r
  82 #include "BlockQ.h"\r
  83 #include "death.h"\r
  84 #include "integer.h"\r
  85 #include "blocktim.h"\r
  86 #include "flash.h"\r
  87 #include "partest.h"\r
  88 #include "semtest.h"\r
  89 #include "pollq.h"\r
  90 #include "lcd_message.h"\r
  91 #include "bitmap.h"\r
  92 #include "GenQTest.h"\r
  93 #include "QPeek.h"\r
  94 \r
  95 /* Hardware library includes. */\r
  96 #include "hw_memmap.h"\r
  97 #include "hw_types.h"\r
  98 #include "hw_sysctl.h"\r
  99 #include "sysctl.h"\r
 100 #include "gpio.h"\r
 101 #include "rit128x96x4.h"\r
 102 #include "osram128x64x4.h"\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 107 tick hook. */\r
 108 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 109 \r
 110 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 111 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 112 \r
 113 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 114 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 115 \r
 116 /* Task priorities. */\r
 117 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 119 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 120 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 122 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 123 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 124 \r
 125 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 126 time. */\r
 127 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 128 \r
 129 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 130 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 131 \r
 132 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 133 the jitter time in nano seconds. */\r
 134 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 135 \r
 136 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 137 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 138 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 139 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 140 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 141 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 142 \r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 147  * this task.\r
 148  */\r
 149 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 153  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 154  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 155  * the message to the gatekeeper.\r
 156  */\r
 157 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Configure the hardware for the demo.\r
 161  */\r
 162 static void prvSetupHardware( void );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 166  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 167  */\r
 168 extern void vSetupTimer( void );\r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 173 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 174 \r
 175 /* The welcome text. */\r
 176 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 177 \r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 int main( void )\r
 181 {\r
 182         prvSetupHardware();\r
 183 \r
 184         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 185         are received via this queue. */\r
 186         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 187 \r
 188         /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 189         PHY. */\r
 190         if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 191         {\r
 192                 xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 193         }\r
 194 \r
 195         /* Start the standard demo tasks. */\r
 196         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 197     vCreateBlockTimeTasks();\r
 198     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 199     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 200     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 201     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 202     vStartQueuePeekTasks();\r
 203 \r
 204         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 205         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 206 \r
 207         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 208         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 209         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 210     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 211 \r
 212         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 213         jitter time.  The Keil port does not yet include the\r
 214         configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY functionality so cannot perform this test. */\r
 215         #ifndef RVDS_ARMCM3_LM3S102\r
 216         {\r
 217                 vSetupTimer();\r
 218         }\r
 219         #endif\r
 220         \r
 221         /* Start the scheduler. */\r
 222         vTaskStartScheduler();\r
 223 \r
 224     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 225     task. */\r
 226         return 0;\r
 227 }\r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 void prvSetupHardware( void )\r
 231 {\r
 232     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 233     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 234     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 235     {\r
 236         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 237     }\r
 238         \r
 239         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 240         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 241         \r
 242         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 243                 LED0        Bit 3   Output\r
 244                 LED1        Bit 2   Output */\r
 245         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 246         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 247         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 248         \r
 249         vParTestInitialise();\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 void vApplicationTickHook( void )\r
 254 {\r
 255 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 256 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 257 \r
 258         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 259         time to perform our health status check again? */\r
 260         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 261         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 262         {\r
 263                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 264                 \r
 265                 /* Has an error been found in any task? */\r
 266                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 267                 {\r
 268                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 269                 }\r
 270                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 271                 {\r
 272                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 273                 }\r
 274                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 275                 {\r
 276                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 277                 }\r
 278                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 279                 {\r
 280                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 281                 }\r
 282             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 283             {\r
 284                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 285             }\r
 286             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 287             {\r
 288                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 289             }\r
 290             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 291             {\r
 292                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 293             }\r
 294             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 295             {\r
 296                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 297             }\r
 298         \r
 299                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 300                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, pdFALSE );\r
 301         }\r
 302 }\r
 303 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 304 \r
 305 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 306 {\r
 307 xOLEDMessage xMessage;\r
 308 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 309 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 310 extern unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 311 \r
 312 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 313 being used. */\r
 314 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG );\r
 315 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR );\r
 316 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG );\r
 317 void ( *vOLEDClear )( void );\r
 318 \r
 319         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 320         for the evaluation kit being used. */   \r
 321         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 322         {\r
 323                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 324                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 325                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 326                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 327                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 328                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 329                                                                                 break;\r
 330                                                                                 \r
 331                 default                                         :       vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 332                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 333                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 334                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 335                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;                                                                               \r
 336                                                                                 break;\r
 337         }\r
 338 \r
 339         ulY = ulMaxY;\r
 340         \r
 341         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 342         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 343         vOLEDStringDraw( " POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 344         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 345         \r
 346         for( ;; )\r
 347         {\r
 348                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 349                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 350         \r
 351                 /* Write the message on the next available row. */\r
 352                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 353                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 354                 {\r
 355                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 356                         vOLEDClear();\r
 357                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 358                 }\r
 359 \r
 360                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 361                 high priority time test. */\r
 362                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 363                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 364         }\r
 365 }\r