git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.2.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it \r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9 \r
  10         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  11         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or \r
  12         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for \r
  13         more details.\r
  14 \r
  15         You should have received a copy of the GNU General Public License along \r
  16         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 \r
  17         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  18 \r
  19         A special exception to the GPL is included to allow you to distribute a \r
  20         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  21         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  22         of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 \r
  53 /*\r
  54  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  55  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  56  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  57  * defined and/or created within this file:\r
  58  *\r
  59  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  60  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  61  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  62  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  63  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  64  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  65  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  66  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  67  *\r
  68  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  69  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  70  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  71  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  72  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  73  *\r
  74  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  75  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  76  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  77  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  78  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  79  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  80  *\r
  81  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  82  * processing is performed in this task.\r
  83  */\r
  84 \r
  85 \r
  86 \r
  87 \r
  88 /*************************************************************************\r
  89  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
  90  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
  91  * various Luminary Micro EKs.\r
  92  *************************************************************************/\r
  93 \r
  94 /* Set the following option to 1 to include the WEB server in the build.  By\r
  95 default the WEB server is excluded to keep the compiled code size under the 32K\r
  96 limit imposed by the KickStart version of the IAR compiler.  The graphics\r
  97 libraries take up a lot of ROM space, hence including the graphics libraries\r
  98 and the TCP/IP stack together cannot be accommodated with the 32K size limit. */\r
  99 #define mainINCLUDE_WEB_SERVER          0\r
 100 \r
 101 \r
 102 /* Standard includes. */\r
 103 #include <stdio.h>\r
 104 \r
 105 /* Scheduler includes. */\r
 106 #include "FreeRTOS.h"\r
 107 #include "task.h"\r
 108 #include "queue.h"\r
 109 #include "semphr.h"\r
 110 \r
 111 /* Hardware library includes. */\r
 112 #include "hw_memmap.h"\r
 113 #include "hw_types.h"\r
 114 #include "hw_sysctl.h"\r
 115 #include "sysctl.h"\r
 116 #include "gpio.h"\r
 117 #include "grlib.h"\r
 118 #include "rit128x96x4.h"\r
 119 #include "osram128x64x4.h"\r
 120 #include "formike128x128x16.h"\r
 121 \r
 122 /* Demo app includes. */\r
 123 #include "BlockQ.h"\r
 124 #include "death.h"\r
 125 #include "integer.h"\r
 126 #include "blocktim.h"\r
 127 #include "flash.h"\r
 128 #include "partest.h"\r
 129 #include "semtest.h"\r
 130 #include "PollQ.h"\r
 131 #include "lcd_message.h"\r
 132 #include "bitmap.h"\r
 133 #include "GenQTest.h"\r
 134 #include "QPeek.h"\r
 135 #include "recmutex.h"\r
 136 #include "IntQueue.h"\r
 137 \r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 141 tick hook. */\r
 142 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 143 \r
 144 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 145 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 146 \r
 147 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 148 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 149 \r
 150 /* Task priorities. */\r
 151 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 152 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 153 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 154 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 155 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 156 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 157 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 158 \r
 159 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 160 time. */\r
 161 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 162 \r
 163 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 164 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 165 \r
 166 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 167 the jitter time in nano seconds. */\r
 168 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 169 \r
 170 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 171 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 172 #define mainMAX_ROWS_128                                        ( mainCHARACTER_HEIGHT * 14 )\r
 173 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 174 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 175 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 176 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 177 \r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 182  * this task.\r
 183  */\r
 184 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 188  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 189  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 190  * the message to the gatekeeper.\r
 191  */\r
 192 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Configure the hardware for the demo.\r
 196  */\r
 197 static void prvSetupHardware( void );\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 201  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 202  */\r
 203 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 204 \r
 205 /*\r
 206  * Hook functions that can get called by the kernel.\r
 207  */\r
 208 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName );\r
 209 void vApplicationTickHook( void );\r
 210 \r
 211 \r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 215 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 216 \r
 217 /* The welcome text. */\r
 218 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 219 \r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 \r
 223 /*************************************************************************\r
 224  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
 225  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 226  * various Luminary Micro EKs.\r
 227  *************************************************************************/\r
 228 int main( void )\r
 229 {\r
 230         prvSetupHardware();\r
 231 \r
 232         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 233         are received via this queue. */\r
 234         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 235 \r
 236         /* Start the standard demo tasks. */\r
 237     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 238     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 239     vStartInterruptQueueTasks();\r
 240         vStartRecursiveMutexTasks();    \r
 241         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 242         vCreateBlockTimeTasks();\r
 243         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 244         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 245         vStartQueuePeekTasks();         \r
 246 \r
 247         /* Exclude some tasks if using the kickstart version to ensure we stay within\r
 248         the 32K code size limit. */\r
 249         #if mainINCLUDE_WEB_SERVER != 0\r
 250         {\r
 251                 /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 252                 PHY. */\r
 253                 if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 254                 {\r
 255                         xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 256                 }\r
 257         }\r
 258         #endif\r
 259         \r
 260         \r
 261         \r
 262         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 263         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 264 \r
 265         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 266         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 267         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 268     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 269 \r
 270         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 271         jitter time. */\r
 272         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 273 \r
 274         /* Start the scheduler. */\r
 275         vTaskStartScheduler();\r
 276 \r
 277     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 278     task. */\r
 279         return 0;\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 void prvSetupHardware( void )\r
 284 {\r
 285     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 286     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 287     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 288     {\r
 289         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 290     }\r
 291         \r
 292         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 293         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 294         \r
 295         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 296                 LED0        Bit 3   Output\r
 297                 LED1        Bit 2   Output */\r
 298         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 299         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 300         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 301         \r
 302         vParTestInitialise();\r
 303 }\r
 304 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 305 \r
 306 void vApplicationTickHook( void )\r
 307 {\r
 308 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 309 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 310 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 311 \r
 312         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 313         time to perform our health status check again? */\r
 314         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 315         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 316         {\r
 317                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 318                 \r
 319                 /* Has an error been found in any task? */\r
 320                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 321                 {\r
 322                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 323                 }\r
 324             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 325             {\r
 326                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 327             }\r
 328             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 329             {\r
 330                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 331             }\r
 332                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN INT QUEUE";\r
 335                 }\r
 336                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 337                 {\r
 338                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 339                 }\r
 340                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 341                 {\r
 342                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 343                 }\r
 344                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 345                 {\r
 346                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 347                 }\r
 348                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 349                 {\r
 350                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 351                 }\r
 352                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 353                 {\r
 354                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 355                 }                       \r
 356                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 357                 {\r
 358                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN REC MUTEX";\r
 359                 }                       \r
 360                 \r
 361                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 362                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 363                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 364         }\r
 365 }\r
 366 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 367 \r
 368 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 369 {\r
 370 xOLEDMessage xMessage;\r
 371 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 372 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 373 extern volatile unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 374 unsigned portBASE_TYPE uxUnusedStackOnEntry;\r
 375 const unsigned portCHAR *pucImage;\r
 376 \r
 377 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 378 being used. */\r
 379 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG ) = NULL;\r
 380 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR ) = NULL;\r
 381 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG ) = NULL;\r
 382 void ( *vOLEDClear )( void ) = NULL;\r
 383 \r
 384         /* Just for demo purposes. */\r
 385         uxUnusedStackOnEntry = uxTaskGetStackHighWaterMark( NULL );\r
 386 \r
 387         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 388         for the evaluation kit being used. */   \r
 389         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 390         {\r
 391                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 392                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 393                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 394                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 395                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 396                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 397                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 398                                                                                 break;\r
 399                                                                                 \r
 400                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :       \r
 401                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 402                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 403                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 404                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 405                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;\r
 406                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 407                                                                                 break;\r
 408                                                                                 \r
 409                 default                                         :       vOLEDInit = vFormike128x128x16Init;\r
 410                                                                                 vOLEDStringDraw = vFormike128x128x16StringDraw;\r
 411                                                                                 vOLEDImageDraw = vFormike128x128x16ImageDraw;\r
 412                                                                                 vOLEDClear = vFormike128x128x16Clear;\r
 413                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_128;\r
 414                                                                                 pucImage = pucGrLibBitmap;\r
 415                                                                                 break;\r
 416                                                                                 \r
 417         }\r
 418 \r
 419         ulY = ulMaxY;\r
 420         \r
 421         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 422         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 423         vOLEDStringDraw( "POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 424         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 425         \r
 426         for( ;; )\r
 427         {\r
 428                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 429                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 430         \r
 431                 /* Write the message on the next available row. */\r
 432                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 433                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 434                 {\r
 435                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 436                         vOLEDClear();\r
 437                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 438                 }\r
 439 \r
 440                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 441                 high priority time test. */\r
 442                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 443                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 444         }\r
 445 }\r
 446 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 447 \r
 448 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 449 {\r
 450         ( void ) pxTask;\r
 451         ( void ) pcTaskName;\r
 452 \r
 453         for( ;; );\r
 454 }\r