git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.2 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 \r
  51 /*\r
  52  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  53  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  54  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  55  * defined and/or created within this file:\r
  56  *\r
  57  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  58  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  59  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  60  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  61  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  62  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  63  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  64  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  65  *\r
  66  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  67  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  68  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  69  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  70  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  71  *\r
  72  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  73  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  74  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  75  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  76  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  77  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  78  *\r
  79  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  80  * processing is performed in this task.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 \r
  84 \r
  85 \r
  86 /*************************************************************************\r
  87  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
  88  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
  89  * various Luminary Micro EKs.\r
  90  *************************************************************************/\r
  91 \r
  92 /* Set the following option to 1 to include the WEB server in the build.  By\r
  93 default the WEB server is excluded to keep the compiled code size under the 32K\r
  94 limit imposed by the KickStart version of the IAR compiler.  The graphics\r
  95 libraries take up a lot of ROM space, hence including the graphics libraries\r
  96 and the TCP/IP stack together cannot be accommodated with the 32K size limit. */\r
  97 #define mainINCLUDE_WEB_SERVER          0\r
  98 \r
  99 \r
 100 /* Standard includes. */\r
 101 #include <stdio.h>\r
 102 \r
 103 /* Scheduler includes. */\r
 104 #include "FreeRTOS.h"\r
 105 #include "task.h"\r
 106 #include "queue.h"\r
 107 #include "semphr.h"\r
 108 \r
 109 /* Hardware library includes. */\r
 110 #include "hw_memmap.h"\r
 111 #include "hw_types.h"\r
 112 #include "hw_sysctl.h"\r
 113 #include "sysctl.h"\r
 114 #include "gpio.h"\r
 115 #include "grlib.h"\r
 116 #include "rit128x96x4.h"\r
 117 #include "osram128x64x4.h"\r
 118 #include "formike128x128x16.h"\r
 119 \r
 120 /* Demo app includes. */\r
 121 #include "BlockQ.h"\r
 122 #include "death.h"\r
 123 #include "integer.h"\r
 124 #include "blocktim.h"\r
 125 #include "flash.h"\r
 126 #include "partest.h"\r
 127 #include "semtest.h"\r
 128 #include "PollQ.h"\r
 129 #include "lcd_message.h"\r
 130 #include "bitmap.h"\r
 131 #include "GenQTest.h"\r
 132 #include "QPeek.h"\r
 133 #include "recmutex.h"\r
 134 #include "IntQueue.h"\r
 135 \r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 139 tick hook. */\r
 140 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 141 \r
 142 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 143 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 144 \r
 145 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 146 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 147 \r
 148 /* Task priorities. */\r
 149 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 150 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 151 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 152 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 153 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 154 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 155 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 156 \r
 157 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 158 time. */\r
 159 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 160 \r
 161 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 162 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 163 \r
 164 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 165 the jitter time in nano seconds. */\r
 166 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 167 \r
 168 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 169 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 170 #define mainMAX_ROWS_128                                        ( mainCHARACTER_HEIGHT * 14 )\r
 171 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 172 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 173 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 174 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 175 \r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 180  * this task.\r
 181  */\r
 182 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 183 \r
 184 /*\r
 185  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 186  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 187  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 188  * the message to the gatekeeper.\r
 189  */\r
 190 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * Configure the hardware for the demo.\r
 194  */\r
 195 static void prvSetupHardware( void );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 199  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 200  */\r
 201 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 202 \r
 203 /*\r
 204  * Hook functions that can get called by the kernel.\r
 205  */\r
 206 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName );\r
 207 void vApplicationTickHook( void );\r
 208 \r
 209 \r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 213 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 214 \r
 215 /* The welcome text. */\r
 216 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 217 \r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 \r
 221 /*************************************************************************\r
 222  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
 223  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 224  * various Luminary Micro EKs.\r
 225  *************************************************************************/\r
 226 int main( void )\r
 227 {\r
 228         prvSetupHardware();\r
 229 \r
 230         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 231         are received via this queue. */\r
 232         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 233 \r
 234         /* Start the standard demo tasks. */\r
 235     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 236     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 237     vStartInterruptQueueTasks();\r
 238         vStartRecursiveMutexTasks();    \r
 239         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 240         vCreateBlockTimeTasks();\r
 241         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 242         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 243         vStartQueuePeekTasks();         \r
 244 \r
 245         /* Exclude some tasks if using the kickstart version to ensure we stay within\r
 246         the 32K code size limit. */\r
 247         #if mainINCLUDE_WEB_SERVER != 0\r
 248         {\r
 249                 /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 250                 PHY. */\r
 251                 if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 252                 {\r
 253                         xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 254                 }\r
 255         }\r
 256         #endif\r
 257         \r
 258         \r
 259         \r
 260         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 261         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 262 \r
 263         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 264         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 265         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 266     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 267 \r
 268         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 269         jitter time. */\r
 270         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 271 \r
 272         /* Start the scheduler. */\r
 273         vTaskStartScheduler();\r
 274 \r
 275     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 276     task. */\r
 277         return 0;\r
 278 }\r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 void prvSetupHardware( void )\r
 282 {\r
 283     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 284     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 285     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 286     {\r
 287         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 288     }\r
 289         \r
 290         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 291         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 292         \r
 293         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 294                 LED0        Bit 3   Output\r
 295                 LED1        Bit 2   Output */\r
 296         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 297         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 298         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 299         \r
 300         vParTestInitialise();\r
 301 }\r
 302 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 303 \r
 304 void vApplicationTickHook( void )\r
 305 {\r
 306 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 307 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 308 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 309 \r
 310         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 311         time to perform our health status check again? */\r
 312         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 313         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 314         {\r
 315                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 316                 \r
 317                 /* Has an error been found in any task? */\r
 318                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 319                 {\r
 320                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 321                 }\r
 322             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 323             {\r
 324                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 325             }\r
 326             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 327             {\r
 328                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 329             }\r
 330                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 331                 {\r
 332                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN INT QUEUE";\r
 333                 }\r
 334                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 335                 {\r
 336                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 337                 }\r
 338                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 339                 {\r
 340                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 341                 }\r
 342                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 343                 {\r
 344                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 345                 }\r
 346                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 347                 {\r
 348                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 349                 }\r
 350                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 351                 {\r
 352                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 353                 }                       \r
 354                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 355                 {\r
 356                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN REC MUTEX";\r
 357                 }                       \r
 358                 \r
 359                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 360                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 361                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 362         }\r
 363 }\r
 364 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 367 {\r
 368 xOLEDMessage xMessage;\r
 369 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 370 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 371 extern volatile unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 372 unsigned portBASE_TYPE uxUnusedStackOnEntry, uxUnusedStackNow;\r
 373 const unsigned portCHAR *pucImage = NULL;\r
 374 \r
 375 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 376 being used. */\r
 377 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG ) = NULL;\r
 378 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR ) = NULL;\r
 379 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG ) = NULL;\r
 380 void ( *vOLEDClear )( void ) = NULL;\r
 381 \r
 382         /* Just for demo purposes. */\r
 383         uxUnusedStackOnEntry = uxTaskGetStackHighWaterMark( NULL );\r
 384 \r
 385         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 386         for the evaluation kit being used. */   \r
 387         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 388         {\r
 389                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 390                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 391                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 392                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 393                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 394                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 395                                                                                 break;\r
 396                                                                                 \r
 397                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :       \r
 398                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 399                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 400                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 401                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 402                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;\r
 403                                                                                 break;\r
 404                                                                                 \r
 405                 default                                         :       vOLEDInit = vFormike128x128x16Init;\r
 406                                                                                 vOLEDStringDraw = vFormike128x128x16StringDraw;\r
 407                                                                                 vOLEDImageDraw = vFormike128x128x16ImageDraw;\r
 408                                                                                 vOLEDClear = vFormike128x128x16Clear;\r
 409                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_128;\r
 410                                                                                 break;                                                                          \r
 411         }\r
 412 \r
 413         ulY = ulMaxY;\r
 414         \r
 415         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 416         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 417         vOLEDStringDraw( "POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 418 \r
 419         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 420         {\r
 421                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 422                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       \r
 423                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :       \r
 424                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   pucImage = pucBasicBitmap;\r
 425                                                                                 break;\r
 426                                                                                 \r
 427                 default                                         :       pucImage = pucGrLibBitmap;\r
 428                                                                                 break;                                                                          \r
 429         }\r
 430 \r
 431         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 432         \r
 433         for( ;; )\r
 434         {\r
 435                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 436                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 437         \r
 438                 /* Write the message on the next available row. */\r
 439                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 440                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 441                 {\r
 442                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 443                         vOLEDClear();\r
 444                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 445                 }\r
 446 \r
 447                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 448                 high priority time test. */\r
 449                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 450                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 451         }\r
 452 }\r
 453 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 454 \r
 455 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 456 {\r
 457         ( void ) pxTask;\r
 458         ( void ) pcTaskName;\r
 459 \r
 460         for( ;; );\r
 461 }\r