git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 \r
  50 /*\r
  51  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  52  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  53  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  54  * defined and/or created within this file:\r
  55  *\r
  56  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  57  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  58  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  59  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  60  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  61  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  62  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  63  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  64  *\r
  65  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  66  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  67  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  68  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  69  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  70  *\r
  71  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  72  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  73  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  74  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  75  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  76  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  77  *\r
  78  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  79  * processing is performed in this task.\r
  80  */\r
  81 \r
  82 \r
  83 \r
  84 \r
  85 /*************************************************************************\r
  86  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
  87  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
  88  * various Luminary Micro EKs.\r
  89  *************************************************************************/\r
  90 \r
  91 /* Set the following option to 1 to include the WEB server in the build.  By\r
  92 default the WEB server is excluded to keep the compiled code size under the 32K\r
  93 limit imposed by the KickStart version of the IAR compiler.  The graphics\r
  94 libraries take up a lot of ROM space, hence including the graphics libraries\r
  95 and the TCP/IP stack together cannot be accommodated with the 32K size limit. */\r
  96 #define mainINCLUDE_WEB_SERVER          0\r
  97 \r
  98 \r
  99 /* Standard includes. */\r
 100 #include <stdio.h>\r
 101 \r
 102 /* Scheduler includes. */\r
 103 #include "FreeRTOS.h"\r
 104 #include "task.h"\r
 105 #include "queue.h"\r
 106 #include "semphr.h"\r
 107 \r
 108 /* Hardware library includes. */\r
 109 #include "hw_memmap.h"\r
 110 #include "hw_types.h"\r
 111 #include "hw_sysctl.h"\r
 112 #include "sysctl.h"\r
 113 #include "gpio.h"\r
 114 #include "grlib.h"\r
 115 #include "rit128x96x4.h"\r
 116 #include "osram128x64x4.h"\r
 117 #include "formike128x128x16.h"\r
 118 \r
 119 /* Demo app includes. */\r
 120 #include "BlockQ.h"\r
 121 #include "death.h"\r
 122 #include "integer.h"\r
 123 #include "blocktim.h"\r
 124 #include "flash.h"\r
 125 #include "partest.h"\r
 126 #include "semtest.h"\r
 127 #include "PollQ.h"\r
 128 #include "lcd_message.h"\r
 129 #include "bitmap.h"\r
 130 #include "GenQTest.h"\r
 131 #include "QPeek.h"\r
 132 #include "recmutex.h"\r
 133 #include "IntQueue.h"\r
 134 \r
 135 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 136 \r
 137 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 138 tick hook. */\r
 139 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 140 \r
 141 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 142 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 143 \r
 144 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 145 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 146 \r
 147 /* Task priorities. */\r
 148 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 149 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 150 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 151 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 152 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 153 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 154 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 155 \r
 156 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 157 time. */\r
 158 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 159 \r
 160 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 161 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 162 \r
 163 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 164 the jitter time in nano seconds. */\r
 165 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 166 \r
 167 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 168 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 169 #define mainMAX_ROWS_128                                        ( mainCHARACTER_HEIGHT * 14 )\r
 170 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 171 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 172 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 173 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 174 \r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 179  * this task.\r
 180  */\r
 181 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 185  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 186  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 187  * the message to the gatekeeper.\r
 188  */\r
 189 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * Configure the hardware for the demo.\r
 193  */\r
 194 static void prvSetupHardware( void );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 198  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 199  */\r
 200 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Hook functions that can get called by the kernel.\r
 204  */\r
 205 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName );\r
 206 void vApplicationTickHook( void );\r
 207 \r
 208 \r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 212 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 213 \r
 214 /* The welcome text. */\r
 215 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 216 \r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 \r
 220 /*************************************************************************\r
 221  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
 222  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 223  * various Luminary Micro EKs.\r
 224  *************************************************************************/\r
 225 int main( void )\r
 226 {\r
 227         prvSetupHardware();\r
 228 \r
 229         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 230         are received via this queue. */\r
 231         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 232 \r
 233         /* Start the standard demo tasks. */\r
 234     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 235     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 236     vStartInterruptQueueTasks();\r
 237         vStartRecursiveMutexTasks();    \r
 238         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 239         vCreateBlockTimeTasks();\r
 240         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 241         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 242         vStartQueuePeekTasks();         \r
 243 \r
 244         /* Exclude some tasks if using the kickstart version to ensure we stay within\r
 245         the 32K code size limit. */\r
 246         #if mainINCLUDE_WEB_SERVER != 0\r
 247         {\r
 248                 /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 249                 PHY. */\r
 250                 if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 251                 {\r
 252                         xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 253                 }\r
 254         }\r
 255         #endif\r
 256         \r
 257         \r
 258         \r
 259         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 260         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 261 \r
 262         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 263         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 264         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 265     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 266 \r
 267         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 268         jitter time. */\r
 269         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 270 \r
 271         /* Start the scheduler. */\r
 272         vTaskStartScheduler();\r
 273 \r
 274     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 275     task. */\r
 276         return 0;\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 void prvSetupHardware( void )\r
 281 {\r
 282     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 283     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 284     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 285     {\r
 286         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 287     }\r
 288         \r
 289         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 290         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 291         \r
 292         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 293                 LED0        Bit 3   Output\r
 294                 LED1        Bit 2   Output */\r
 295         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 296         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 297         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 298         \r
 299         vParTestInitialise();\r
 300 }\r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 void vApplicationTickHook( void )\r
 304 {\r
 305 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 306 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 307 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 308 \r
 309         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 310         time to perform our health status check again? */\r
 311         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 312         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 313         {\r
 314                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 315                 \r
 316                 /* Has an error been found in any task? */\r
 317                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 318                 {\r
 319                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 320                 }\r
 321             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 322             {\r
 323                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 324             }\r
 325             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 326             {\r
 327                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 328             }\r
 329                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 330                 {\r
 331                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN INT QUEUE";\r
 332                 }\r
 333                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 334                 {\r
 335                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 336                 }\r
 337                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 340                 }\r
 341                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 342                 {\r
 343                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 344                 }\r
 345                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 346                 {\r
 347                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 348                 }\r
 349                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 350                 {\r
 351                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 352                 }                       \r
 353                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 354                 {\r
 355                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN REC MUTEX";\r
 356                 }                       \r
 357                 \r
 358                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 359                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 360                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 361         }\r
 362 }\r
 363 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 364 \r
 365 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 366 {\r
 367 xOLEDMessage xMessage;\r
 368 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 369 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 370 extern volatile unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 371 unsigned portBASE_TYPE uxUnusedStackOnEntry;\r
 372 const unsigned portCHAR *pucImage;\r
 373 \r
 374 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 375 being used. */\r
 376 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG ) = NULL;\r
 377 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR ) = NULL;\r
 378 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG ) = NULL;\r
 379 void ( *vOLEDClear )( void ) = NULL;\r
 380 \r
 381         /* Just for demo purposes. */\r
 382         uxUnusedStackOnEntry = uxTaskGetStackHighWaterMark( NULL );\r
 383 \r
 384         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 385         for the evaluation kit being used. */   \r
 386         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 387         {\r
 388                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 389                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 390                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 391                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 392                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 393                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 394                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 395                                                                                 break;\r
 396                                                                                 \r
 397                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :       \r
 398                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 399                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 400                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 401                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 402                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;\r
 403                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 404                                                                                 break;\r
 405                                                                                 \r
 406                 default                                         :       vOLEDInit = vFormike128x128x16Init;\r
 407                                                                                 vOLEDStringDraw = vFormike128x128x16StringDraw;\r
 408                                                                                 vOLEDImageDraw = vFormike128x128x16ImageDraw;\r
 409                                                                                 vOLEDClear = vFormike128x128x16Clear;\r
 410                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_128;\r
 411                                                                                 pucImage = pucGrLibBitmap;\r
 412                                                                                 break;\r
 413                                                                                 \r
 414         }\r
 415 \r
 416         ulY = ulMaxY;\r
 417         \r
 418         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 419         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 420         vOLEDStringDraw( "POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 421         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 422         \r
 423         for( ;; )\r
 424         {\r
 425                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 426                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 427         \r
 428                 /* Write the message on the next available row. */\r
 429                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 430                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 431                 {\r
 432                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 433                         vOLEDClear();\r
 434                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 435                 }\r
 436 \r
 437                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 438                 high priority time test. */\r
 439                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 440                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 441         }\r
 442 }\r
 443 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 444 \r
 445 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 446 {\r
 447         ( void ) pxTask;\r
 448         ( void ) pcTaskName;\r
 449 \r
 450         for( ;; );\r
 451 }\r