git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 \r
  54 /*\r
  55  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  56  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  57  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  58  * defined and/or created within this file:\r
  59  *\r
  60  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  61  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  62  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  63  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  64  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  65  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  66  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  67  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  68  *\r
  69  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  70  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  71  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  72  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  73  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  74  *\r
  75  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  76  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  77  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  78  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  79  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  80  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  81  *\r
  82  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  83  * processing is performed in this task.\r
  84  */\r
  85 \r
  86 \r
  87 \r
  88 \r
  89 /*************************************************************************\r
  90  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
  91  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
  92  * various Luminary Micro EKs.\r
  93  *************************************************************************/\r
  94 \r
  95 /* Set the following option to 1 to include the WEB server in the build.  By\r
  96 default the WEB server is excluded to keep the compiled code size under the 32K\r
  97 limit imposed by the KickStart version of the IAR compiler.  The graphics\r
  98 libraries take up a lot of ROM space, hence including the graphics libraries\r
  99 and the TCP/IP stack together cannot be accommodated with the 32K size limit. */\r
 100 #define mainINCLUDE_WEB_SERVER          0\r
 101 \r
 102 \r
 103 /* Standard includes. */\r
 104 #include <stdio.h>\r
 105 \r
 106 /* Scheduler includes. */\r
 107 #include "FreeRTOS.h"\r
 108 #include "task.h"\r
 109 #include "queue.h"\r
 110 #include "semphr.h"\r
 111 \r
 112 /* Hardware library includes. */\r
 113 #include "hw_memmap.h"\r
 114 #include "hw_types.h"\r
 115 #include "hw_sysctl.h"\r
 116 #include "sysctl.h"\r
 117 #include "gpio.h"\r
 118 #include "grlib.h"\r
 119 #include "rit128x96x4.h"\r
 120 #include "osram128x64x4.h"\r
 121 #include "formike128x128x16.h"\r
 122 \r
 123 /* Demo app includes. */\r
 124 #include "BlockQ.h"\r
 125 #include "death.h"\r
 126 #include "integer.h"\r
 127 #include "blocktim.h"\r
 128 #include "flash.h"\r
 129 #include "partest.h"\r
 130 #include "semtest.h"\r
 131 #include "PollQ.h"\r
 132 #include "lcd_message.h"\r
 133 #include "bitmap.h"\r
 134 #include "GenQTest.h"\r
 135 #include "QPeek.h"\r
 136 #include "recmutex.h"\r
 137 #include "IntQueue.h"\r
 138 \r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 142 tick hook. */\r
 143 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 144 \r
 145 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 146 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 147 \r
 148 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 149 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 150 \r
 151 /* Task priorities. */\r
 152 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 153 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 154 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 155 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 156 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 157 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 158 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 159 \r
 160 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 161 time. */\r
 162 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 163 \r
 164 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 165 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 166 \r
 167 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 168 the jitter time in nano seconds. */\r
 169 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 170 \r
 171 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 172 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 173 #define mainMAX_ROWS_128                                        ( mainCHARACTER_HEIGHT * 14 )\r
 174 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 175 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 176 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 177 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 178 \r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 183  * this task.\r
 184  */\r
 185 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 189  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 190  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 191  * the message to the gatekeeper.\r
 192  */\r
 193 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * Configure the hardware for the demo.\r
 197  */\r
 198 static void prvSetupHardware( void );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 202  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 203  */\r
 204 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Hook functions that can get called by the kernel.\r
 208  */\r
 209 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName );\r
 210 void vApplicationTickHook( void );\r
 211 \r
 212 \r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 216 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 217 \r
 218 /* The welcome text. */\r
 219 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 220 \r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 \r
 224 /*************************************************************************\r
 225  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
 226  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 227  * various Luminary Micro EKs.\r
 228  *************************************************************************/\r
 229 int main( void )\r
 230 {\r
 231         prvSetupHardware();\r
 232 \r
 233         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 234         are received via this queue. */\r
 235         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 236 \r
 237         /* Start the standard demo tasks. */\r
 238     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 239     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 240     vStartInterruptQueueTasks();\r
 241         vStartRecursiveMutexTasks();    \r
 242         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 243         vCreateBlockTimeTasks();\r
 244         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 245         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 246         vStartQueuePeekTasks();         \r
 247 \r
 248         /* Exclude some tasks if using the kickstart version to ensure we stay within\r
 249         the 32K code size limit. */\r
 250         #if mainINCLUDE_WEB_SERVER != 0\r
 251         {\r
 252                 /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 253                 PHY. */\r
 254                 if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 255                 {\r
 256                         xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 257                 }\r
 258         }\r
 259         #endif\r
 260         \r
 261         \r
 262         \r
 263         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 264         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 265 \r
 266         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 267         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 268         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 269     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 270 \r
 271         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 272         jitter time. */\r
 273         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 274 \r
 275         /* Start the scheduler. */\r
 276         vTaskStartScheduler();\r
 277 \r
 278     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 279     task. */\r
 280         return 0;\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 void prvSetupHardware( void )\r
 285 {\r
 286     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 287     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 288     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 289     {\r
 290         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 291     }\r
 292         \r
 293         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 294         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 295         \r
 296         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 297                 LED0        Bit 3   Output\r
 298                 LED1        Bit 2   Output */\r
 299         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 300         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 301         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 302         \r
 303         vParTestInitialise();\r
 304 }\r
 305 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 306 \r
 307 void vApplicationTickHook( void )\r
 308 {\r
 309 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 310 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 311 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 312 \r
 313         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 314         time to perform our health status check again? */\r
 315         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 316         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 317         {\r
 318                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 319                 \r
 320                 /* Has an error been found in any task? */\r
 321                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 322                 {\r
 323                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 324                 }\r
 325             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 326             {\r
 327                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 328             }\r
 329             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 330             {\r
 331                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 332             }\r
 333                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 334                 {\r
 335                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN INT QUEUE";\r
 336                 }\r
 337                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 340                 }\r
 341                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 342                 {\r
 343                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 344                 }\r
 345                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 346                 {\r
 347                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 348                 }\r
 349                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 350                 {\r
 351                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 352                 }\r
 353                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 354                 {\r
 355                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 356                 }                       \r
 357                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 358                 {\r
 359                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN REC MUTEX";\r
 360                 }                       \r
 361                 \r
 362                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 363                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 364                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 365         }\r
 366 }\r
 367 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 368 \r
 369 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 370 {\r
 371 xOLEDMessage xMessage;\r
 372 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 373 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 374 extern volatile unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 375 unsigned portBASE_TYPE uxUnusedStackOnEntry;\r
 376 const unsigned portCHAR *pucImage;\r
 377 \r
 378 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 379 being used. */\r
 380 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG ) = NULL;\r
 381 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR ) = NULL;\r
 382 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG ) = NULL;\r
 383 void ( *vOLEDClear )( void ) = NULL;\r
 384 \r
 385         /* Just for demo purposes. */\r
 386         uxUnusedStackOnEntry = uxTaskGetStackHighWaterMark( NULL );\r
 387 \r
 388         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 389         for the evaluation kit being used. */   \r
 390         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 391         {\r
 392                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 393                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 394                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 395                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 396                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 397                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 398                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 399                                                                                 break;\r
 400                                                                                 \r
 401                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :       \r
 402                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 403                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 404                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 405                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 406                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;\r
 407                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 408                                                                                 break;\r
 409                                                                                 \r
 410                 default                                         :       vOLEDInit = vFormike128x128x16Init;\r
 411                                                                                 vOLEDStringDraw = vFormike128x128x16StringDraw;\r
 412                                                                                 vOLEDImageDraw = vFormike128x128x16ImageDraw;\r
 413                                                                                 vOLEDClear = vFormike128x128x16Clear;\r
 414                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_128;\r
 415                                                                                 pucImage = pucGrLibBitmap;\r
 416                                                                                 break;\r
 417                                                                                 \r
 418         }\r
 419 \r
 420         ulY = ulMaxY;\r
 421         \r
 422         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 423         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 424         vOLEDStringDraw( "POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 425         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 426         \r
 427         for( ;; )\r
 428         {\r
 429                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 430                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 431         \r
 432                 /* Write the message on the next available row. */\r
 433                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 434                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 435                 {\r
 436                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 437                         vOLEDClear();\r
 438                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 439                 }\r
 440 \r
 441                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 442                 high priority time test. */\r
 443                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 444                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 445         }\r
 446 }\r
 447 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 448 \r
 449 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 450 {\r
 451         ( void ) pxTask;\r
 452         ( void ) pcTaskName;\r
 453 \r
 454         for( ;; );\r
 455 }\r