git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 \r
  50 /*\r
  51  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  52  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  53  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  54  * defined and/or created within this file:\r
  55  *\r
  56  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  57  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  58  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  59  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  60  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  61  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  62  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  63  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  64  *\r
  65  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  66  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  67  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  68  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  69  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  70  *\r
  71  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  72  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  73  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  74  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  75  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  76  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  77  *\r
  78  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  79  * processing is performed in this task.\r
  80  */\r
  81 \r
  82 \r
  83 \r
  84 /* Standard includes. */\r
  85 #include <stdio.h>\r
  86 \r
  87 /* Scheduler includes. */\r
  88 #include "FreeRTOS.h"\r
  89 #include "task.h"\r
  90 #include "queue.h"\r
  91 #include "semphr.h"\r
  92 \r
  93 /* Demo app includes. */\r
  94 #include "BlockQ.h"\r
  95 #include "death.h"\r
  96 #include "integer.h"\r
  97 #include "blocktim.h"\r
  98 #include "flash.h"\r
  99 #include "partest.h"\r
 100 #include "semtest.h"\r
 101 #include "PollQ.h"\r
 102 #include "lcd_message.h"\r
 103 #include "bitmap.h"\r
 104 #include "GenQTest.h"\r
 105 #include "QPeek.h"\r
 106 \r
 107 /* Hardware library includes. */\r
 108 #include "hw_memmap.h"\r
 109 #include "hw_types.h"\r
 110 #include "hw_sysctl.h"\r
 111 #include "sysctl.h"\r
 112 #include "gpio.h"\r
 113 #include "rit128x96x4.h"\r
 114 #include "osram128x64x4.h"\r
 115 \r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 119 tick hook. */\r
 120 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 121 \r
 122 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 123 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 124 \r
 125 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 126 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 127 \r
 128 /* Task priorities. */\r
 129 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 130 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 131 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 132 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 133 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 134 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 135 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 136 \r
 137 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 138 time. */\r
 139 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 140 \r
 141 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 142 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 143 \r
 144 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 145 the jitter time in nano seconds. */\r
 146 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 147 \r
 148 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 149 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 150 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 151 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 152 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 153 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 154 \r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 159  * this task.\r
 160  */\r
 161 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 165  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 166  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 167  * the message to the gatekeeper.\r
 168  */\r
 169 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * Configure the hardware for the demo.\r
 173  */\r
 174 static void prvSetupHardware( void );\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 178  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 179  */\r
 180 extern void vSetupTimer( void );\r
 181 \r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 185 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 186 \r
 187 /* The welcome text. */\r
 188 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 189 \r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 int main( void )\r
 193 {\r
 194         prvSetupHardware();\r
 195 \r
 196         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 197         are received via this queue. */\r
 198         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 199 \r
 200         /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 201         PHY. */\r
 202         if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 203         {\r
 204                 xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 205         }\r
 206 \r
 207         /* Start the standard demo tasks. */\r
 208         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 209     vCreateBlockTimeTasks();\r
 210     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 211     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 212     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 213     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 214     vStartQueuePeekTasks();\r
 215 \r
 216         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 217         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 218 \r
 219         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 220         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 221         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 222     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 223 \r
 224         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 225         jitter time.  The Keil port does not yet include the\r
 226         configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY functionality so cannot perform this test. */\r
 227         vSetupTimer();\r
 228         \r
 229         /* Start the scheduler. */\r
 230         vTaskStartScheduler();\r
 231 \r
 232     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 233     task. */\r
 234         return 0;\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 void prvSetupHardware( void )\r
 239 {\r
 240     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 241     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 242     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 243     {\r
 244         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 245     }\r
 246         \r
 247         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 248         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 249         \r
 250         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 251                 LED0        Bit 3   Output\r
 252                 LED1        Bit 2   Output */\r
 253         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 254         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 255         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 256         \r
 257         vParTestInitialise();\r
 258 }\r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 void vApplicationTickHook( void )\r
 262 {\r
 263 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 264 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 265 \r
 266         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 267         time to perform our health status check again? */\r
 268         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 269         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 270         {\r
 271                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 272                 \r
 273                 /* Has an error been found in any task? */\r
 274                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 275                 {\r
 276                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 277                 }\r
 278                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 279                 {\r
 280                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 281                 }\r
 282                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 283                 {\r
 284                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 285                 }\r
 286                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 287                 {\r
 288                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 289                 }\r
 290             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 291             {\r
 292                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 293             }\r
 294             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 295             {\r
 296                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 297             }\r
 298             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 299             {\r
 300                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 301             }\r
 302             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 303             {\r
 304                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 305             }\r
 306         \r
 307                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 308                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, pdFALSE );\r
 309         }\r
 310 }\r
 311 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 312 \r
 313 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 314 {\r
 315 xOLEDMessage xMessage;\r
 316 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 317 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 318 extern unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 319 \r
 320 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 321 being used. */\r
 322 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG );\r
 323 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR );\r
 324 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG );\r
 325 void ( *vOLEDClear )( void );\r
 326 \r
 327         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 328         for the evaluation kit being used. */   \r
 329         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 330         {\r
 331                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 332                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 333                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 334                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 335                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 336                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 337                                                                                 break;\r
 338                                                                                 \r
 339                 default                                         :       vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 340                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 341                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 342                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 343                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;                                                                               \r
 344                                                                                 break;\r
 345         }\r
 346 \r
 347         ulY = ulMaxY;\r
 348         \r
 349         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 350         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 351         vOLEDStringDraw( " POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 352         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 353         \r
 354         for( ;; )\r
 355         {\r
 356                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 357                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 358         \r
 359                 /* Write the message on the next available row. */\r
 360                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 361                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 362                 {\r
 363                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 364                         vOLEDClear();\r
 365                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 366                 }\r
 367 \r
 368                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 369                 high priority time test. */\r
 370                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 371                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 372         }\r
 373 }\r