git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 \r
  51 /*\r
  52  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  53  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  54  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  55  * defined and/or created within this file:\r
  56  *\r
  57  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
  58  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
  59  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
  60  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
  61  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
  62  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
  63  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
  64  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
  65  *\r
  66  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  67  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  68  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
  69  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
  70  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
  71  *\r
  72  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
  73  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
  74  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
  75  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
  76  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
  77  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
  78  *\r
  79  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  80  * processing is performed in this task.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 \r
  84 \r
  85 \r
  86 /************************************************************************* \r
  87  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
  88  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
  89  * various Luminary Micro EKs.\r
  90  *************************************************************************/\r
  91 \r
  92 \r
  93 \r
  94 \r
  95 /* Standard includes. */\r
  96 #include <stdio.h>\r
  97 \r
  98 /* Scheduler includes. */\r
  99 #include "FreeRTOS.h"\r
 100 #include "task.h"\r
 101 #include "queue.h"\r
 102 #include "semphr.h"\r
 103 \r
 104 /* Hardware library includes. */\r
 105 #include "hw_memmap.h"\r
 106 #include "hw_types.h"\r
 107 #include "hw_sysctl.h"\r
 108 #include "sysctl.h"\r
 109 #include "gpio.h"\r
 110 #include "grlib.h"\r
 111 #include "rit128x96x4.h"\r
 112 #include "osram128x64x4.h"\r
 113 #include "formike128x128x16.h"\r
 114 \r
 115 /* Demo app includes. */\r
 116 #include "BlockQ.h"\r
 117 #include "death.h"\r
 118 #include "integer.h"\r
 119 #include "blocktim.h"\r
 120 #include "flash.h"\r
 121 #include "partest.h"\r
 122 #include "semtest.h"\r
 123 #include "PollQ.h"\r
 124 #include "lcd_message.h"\r
 125 #include "bitmap.h"\r
 126 #include "GenQTest.h"\r
 127 #include "QPeek.h"\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 132 tick hook. */\r
 133 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 134 \r
 135 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 136 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 137 \r
 138 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 139 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 140 \r
 141 /* Task priorities. */\r
 142 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 143 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 144 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 145 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 146 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 147 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 148 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 149 \r
 150 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 151 time. */\r
 152 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 153 \r
 154 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 155 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 156 \r
 157 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 158 the jitter time in nano seconds. */\r
 159 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned portLONG ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 160 \r
 161 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 162 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 163 #define mainMAX_ROWS_128                                        ( mainCHARACTER_HEIGHT * 14 )\r
 164 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 165 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 166 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 167 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 173  * this task.\r
 174  */\r
 175 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 179  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 180  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 181  * the message to the gatekeeper.\r
 182  */\r
 183 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * Configure the hardware for the demo.\r
 187  */\r
 188 static void prvSetupHardware( void );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 192  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 193  */\r
 194 extern void vSetupTimer( void );\r
 195 \r
 196 /* \r
 197  * Hook functions that can get called by the kernel.\r
 198  */\r
 199 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName );\r
 200 void vApplicationTickHook( void );\r
 201 \r
 202 \r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 206 xQueueHandle xOLEDQueue;\r
 207 \r
 208 /* The welcome text. */\r
 209 const portCHAR * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 210 \r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 \r
 214 /************************************************************************* \r
 215  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
 216  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 217  * various Luminary Micro EKs.\r
 218  *************************************************************************/\r
 219 int main( void )\r
 220 {\r
 221         prvSetupHardware();\r
 222 \r
 223         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 224         are received via this queue. */\r
 225         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 226 \r
 227         /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 228         PHY. */\r
 229         if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 230         {\r
 231                 xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 232         }\r
 233 \r
 234         /* Start the standard demo tasks. */\r
 235         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 236     vCreateBlockTimeTasks();\r
 237     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 238     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 239     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 240     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 241     vStartQueuePeekTasks();\r
 242 \r
 243         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 244         xTaskCreate( vOLEDTask, ( signed portCHAR * ) "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 245 \r
 246         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 247         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 248         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 249     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 250 \r
 251         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 252         jitter time.  The Keil port does not yet include the\r
 253         configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY functionality so cannot perform this test. */\r
 254         vSetupTimer();\r
 255         \r
 256         /* Start the scheduler. */\r
 257         vTaskStartScheduler();\r
 258 \r
 259     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 260     task. */\r
 261         return 0;\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 void prvSetupHardware( void )\r
 266 {\r
 267     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 268     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 269     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 270     {\r
 271         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 272     }\r
 273         \r
 274         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 275         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 276         \r
 277         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 278                 LED0        Bit 3   Output\r
 279                 LED1        Bit 2   Output */\r
 280         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 281         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 282         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );  \r
 283         \r
 284         vParTestInitialise();\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 void vApplicationTickHook( void )\r
 289 {\r
 290 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 291 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 292 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 293 \r
 294         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 295         time to perform our health status check again? */\r
 296         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 297         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 298         {\r
 299                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 300                 \r
 301                 /* Has an error been found in any task? */\r
 302                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 303                 {\r
 304                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 305                 }\r
 306                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 307                 {\r
 308                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 309                 }\r
 310                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 311                 {\r
 312                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 313                 }\r
 314                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 315                 {\r
 316                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 317                 }\r
 318             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 319             {\r
 320                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 321             }\r
 322             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 323             {\r
 324                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 325             }\r
 326             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 327             {\r
 328                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 329             }\r
 330             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 331             {\r
 332                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 333             }\r
 334         \r
 335                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 336                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 337                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 338         }\r
 339 }\r
 340 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 341 \r
 342 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 343 {\r
 344 xOLEDMessage xMessage;\r
 345 unsigned portLONG ulY, ulMaxY;\r
 346 static portCHAR cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 347 extern volatile unsigned portLONG ulMaxJitter;\r
 348 const unsigned portCHAR *pucImage;\r
 349 \r
 350 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 351 being used. */\r
 352 void ( *vOLEDInit )( unsigned portLONG ) = NULL;\r
 353 void ( *vOLEDStringDraw )( const portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portCHAR ) = NULL;\r
 354 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned portCHAR *, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG, unsigned portLONG ) = NULL;\r
 355 void ( *vOLEDClear )( void ) = NULL;\r
 356 \r
 357         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 358         for the evaluation kit being used. */   \r
 359         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 360         {\r
 361                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :       \r
 362                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 363                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 364                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 365                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 366                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 367                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 368                                                                                 break;\r
 369                                                                                 \r
 370                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :       \r
 371                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 372                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 373                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 374                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 375                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;\r
 376                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 377                                                                                 break;\r
 378                                                                                 \r
 379                 default                                         :       vOLEDInit = vFormike128x128x16Init;\r
 380                                                                                 vOLEDStringDraw = vFormike128x128x16StringDraw;\r
 381                                                                                 vOLEDImageDraw = vFormike128x128x16ImageDraw;\r
 382                                                                                 vOLEDClear = vFormike128x128x16Clear;\r
 383                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_128;\r
 384                                                                                 pucImage = pucGrLibBitmap;\r
 385                                                                                 break;\r
 386                                                                                 \r
 387         }\r
 388 \r
 389         ulY = ulMaxY;\r
 390         \r
 391         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 392         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );   \r
 393         vOLEDStringDraw( "POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 394         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 395         \r
 396         for( ;; )\r
 397         {\r
 398                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 399                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 400         \r
 401                 /* Write the message on the next available row. */\r
 402                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 403                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 404                 {\r
 405                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 406                         vOLEDClear();\r
 407                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );                      \r
 408                 }\r
 409 \r
 410                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 411                 high priority time test. */\r
 412                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 413                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 414         }\r
 415 }\r
 416 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 417 \r
 418 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 419 {\r
 420         ( void ) pxTask;\r
 421         ( void ) pcTaskName;\r
 422 \r
 423         for( ;; );\r
 424 }\r