git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LPC1768_GCC_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.3.1 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the\r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 \r
  53 /*\r
  54  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  55  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  56  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  57  * each FreeRTOS API function).\r
  58  *\r
  59  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  60  * defined and/or created within this file:\r
  61  *\r
  62  * "LCD" task - the LCD task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  63  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  64  * message to the LCD send the message on a queue to the LCD task instead of\r
  65  * accessing the LCD themselves.  The LCD task just blocks on the queue waiting\r
  66  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.  The use\r
  67  * of a gatekeeper in this manner permits both tasks and interrupts to write to\r
  68  * the LCD without worrying about mutual exclusion.  This is demonstrated by the\r
  69  * check hook (see below) which sends messages to the display even though it\r
  70  * executes from an interrupt context.\r
  71  *\r
  72  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
  73  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
  74  * still operational.  Should any unexpected behaviour be discovered within a\r
  75  * demo task then the tick hook will write an error to the LCD (via the LCD task).\r
  76  * If all the demo tasks are executing with their expected behaviour then the\r
  77  * check hook writes PASS to the LCD (again via the LCD task), as described above.\r
  78  * The check hook also toggles LED 4 each time it executes.\r
  79  *\r
  80  * LED tasks - These just demonstrate how multiple instances of a single task\r
  81  * definition can be created.  Each LED task simply toggles an LED.  The task\r
  82  * parameter is used to pass the number of the LED to be toggled into the task.\r
  83  *\r
  84  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  85  * processing is performed in this task.\r
  86  */\r
  87 \r
  88 /* Standard includes. */\r
  89 #include <stdio.h>\r
  90 \r
  91 /* Scheduler includes. */\r
  92 #include "FreeRTOS.h"\r
  93 #include "task.h"\r
  94 #include "queue.h"\r
  95 #include "semphr.h"\r
  96 \r
  97 /* Hardware library includes. */\r
  98 #include "LPC17xx_defs.h"\r
  99 \r
 100 /* Demo app includes. */\r
 101 #include "BlockQ.h"\r
 102 #include "integer.h"\r
 103 #include "blocktim.h"\r
 104 #include "flash.h"\r
 105 #include "partest.h"\r
 106 #include "semtest.h"\r
 107 #include "PollQ.h"\r
 108 #include "GenQTest.h"\r
 109 #include "QPeek.h"\r
 110 #include "recmutex.h"\r
 111 \r
 112 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 113 \r
 114 /* The number of LED tasks that will be created. */\r
 115 #define mainNUM_LED_TASKS                                       ( 6 )\r
 116 \r
 117 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 118 tick hook. */\r
 119 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 120 \r
 121 /* Task priorities. */\r
 122 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 124 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 125 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 126 #define mainLCD_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 128 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 129 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 130 \r
 131 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 132 handling library calls. */\r
 133 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 134 \r
 135 /* The length of the queue used to send messages to the LCD task. */\r
 136 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 137 \r
 138 /* The task that is toggled by the check task. */\r
 139 #define mainCHECK_TASK_LED                                      ( 4 )\r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Configure the hardware for the demo.\r
 144  */\r
 145 static void prvSetupHardware( void );\r
 146 \r
 147 /*\r
 148  * Very simple task that toggles an LED.\r
 149  */\r
 150 static void vLEDTask( void *pvParameters );\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 154  * this task.\r
 155  */\r
 156 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * The LCD gatekeeper task as described in the comments at the top of this file.\r
 160  * */\r
 161 static void vLCDTask( void *pvParameters );\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /* The queue used to send messages to the LCD task. */\r
 166 xQueueHandle xLCDQueue;\r
 167 \r
 168 \r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 int main( void )\r
 173 {\r
 174 long l;\r
 175 \r
 176         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 177         prvSetupHardware();\r
 178 \r
 179         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 180         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 181         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 182     vCreateBlockTimeTasks();\r
 183     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 184     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 185     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 186     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 187     vStartQueuePeekTasks();\r
 188     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 189 \r
 190         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 191 \r
 192         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 193     xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 194 \r
 195         /* Create the queue used by the LCD task.  Messages for display on the LCD\r
 196         are received via this queue. */\r
 197         xLCDQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( xLCDMessage ) );\r
 198 \r
 199         /* Start the LCD gatekeeper task - as described in the comments at the top\r
 200         of this file. */\r
 201         xTaskCreate( vLCDTask, ( signed portCHAR * ) "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 202 \r
 203     /* Start the scheduler. */\r
 204         vTaskStartScheduler();\r
 205 \r
 206     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 207     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 208         for( ;; );\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 void vLCDTask( void *pvParameters )\r
 213 {\r
 214 xLCDMessage xMessage;\r
 215 unsigned long ulRow = 0;\r
 216 char cIPAddr[ 17 ]; /* To fit max IP address length of xxx.xxx.xxx.xxx\0 */\r
 217 \r
 218         ( void ) pvParameters;\r
 219 \r
 220         /* The LCD gatekeeper task as described in the comments at the top of this\r
 221         file. */\r
 222 \r
 223         /* Initialise the LCD and display a startup message that includes the\r
 224         configured IP address. */\r
 225     sprintf( cIPAddr, "%d.%d.%d.%d", configIP_ADDR0, configIP_ADDR1, configIP_ADDR2, configIP_ADDR3 );\r
 226 \r
 227         for( ;; )\r
 228         {\r
 229                 /* Wait for a message to arrive to be displayed. */\r
 230                 while( xQueueReceive( xLCDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );\r
 231 \r
 232         }\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 void vApplicationTickHook( void )\r
 237 {\r
 238 static xLCDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 239 static unsigned portLONG ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 240 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 241 \r
 242         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 243         of this file.\r
 244 \r
 245         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 246         check again? */\r
 247         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 248         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 249         {\r
 250                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 251                 ticks time. */\r
 252                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 253 \r
 254                 /* Has an error been found in any task? */\r
 255                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 256                 {\r
 257                         xMessage.pcMessage = "ERROR: GEN Q";\r
 258                 }\r
 259                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 260                 {\r
 261                         xMessage.pcMessage = "ERROR: PEEK Q";\r
 262                 }\r
 263                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 264                 {\r
 265                         xMessage.pcMessage = "ERROR: BLOCK Q";\r
 266                 }\r
 267                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 268                 {\r
 269                         xMessage.pcMessage = "ERROR: BLOCK TIME";\r
 270                 }\r
 271             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 272             {\r
 273                 xMessage.pcMessage = "ERROR: SEMAPHR";\r
 274             }\r
 275             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 276             {\r
 277                 xMessage.pcMessage = "ERROR: POLL Q";\r
 278             }\r
 279             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 280             {\r
 281                 xMessage.pcMessage = "ERROR: INT MATH";\r
 282             }\r
 283             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 284             {\r
 285                 xMessage.pcMessage = "ERROR: REC MUTEX";\r
 286             }\r
 287 \r
 288                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display.  The\r
 289                 xHigherPriorityTaskWoken parameter is not actually used here\r
 290                 as this function is running in the tick interrupt anyway - but\r
 291                 it must still be supplied. */\r
 292                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 293                 xQueueSendFromISR( xLCDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 294 \r
 295                 /* Also toggle and LED.  This can be done from here because in this port\r
 296                 the LED toggling functions don't use critical sections. */\r
 297         vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 298         }\r
 299 }\r
 300 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 301 \r
 302 void prvSetupHardware( void )\r
 303 {\r
 304         /* Disable peripherals power. */\r
 305         PCONP = 0;\r
 306 \r
 307         /* Enable GPIO power. */\r
 308         PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 309 \r
 310         /* Disable TPIU. */\r
 311         PINSEL10 = 0;\r
 312 \r
 313         /* Disconnect the main PLL. */\r
 314         PLL0CON &= ~PLLCON_PLLC;\r
 315         PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 316         PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 317         while ((PLL0STAT & PLLSTAT_PLLC) != 0);\r
 318 \r
 319         /* Turn off the main PLL. */\r
 320         PLL0CON &= ~PLLCON_PLLE;\r
 321         PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 322         PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 323         while ((PLL0STAT & PLLSTAT_PLLE) != 0);\r
 324 \r
 325         /* No CPU clock divider. */\r
 326         CCLKCFG = 0;\r
 327 \r
 328         /* OSCEN. */\r
 329         SCS = 0x20;\r
 330         while ((SCS & 0x40) == 0);\r
 331 \r
 332         /* Use main oscillator. */\r
 333         CLKSRCSEL = 1;\r
 334         PLL0CFG = (PLLCFG_MUL16 | PLLCFG_DIV1);\r
 335 \r
 336         PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 337         PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 338 \r
 339         /*  Activate the PLL by turning it on then feeding the correct\r
 340         sequence of bytes. */\r
 341         PLL0CON  = PLLCON_PLLE;\r
 342         PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 343         PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 344 \r
 345         /* 6x CPU clock divider (64 MHz) */\r
 346         CCLKCFG = 5;\r
 347 \r
 348         /*  Wait for the PLL to lock. */\r
 349         while ((PLL0STAT & PLLSTAT_PLOCK) == 0);\r
 350 \r
 351         /*  Connect the PLL. */\r
 352         PLL0CON  = PLLCON_PLLC | PLLCON_PLLE;\r
 353         PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 354         PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 355 \r
 356         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output (64 MHz). */\r
 357         PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 358 \r
 359         /* Configure LED GPIOs as outputs. */\r
 360         FIO2DIR  = 0xff;\r
 361         FIO2CLR  = 0xff;\r
 362         FIO2MASK = 0;\r
 363 }\r
 364 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 367 {\r
 368         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 369 \r
 370         ( void ) pxTask;\r
 371         ( void ) pcTaskName;\r
 372 \r
 373         for( ;; );\r
 374 }\r
 375 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 376 \r
 377 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 378 {\r
 379 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 380 \r
 381         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 382         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 383         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 384         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 385         to 1. */\r
 386 \r
 387         /* Power up and feed the timer. */\r
 388         PCONP |= 0x02UL;\r
 389         PCLKSEL0 = (PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 390 \r
 391         /* Reset Timer 0 */\r
 392         T0TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 393 \r
 394         /* Just count up. */\r
 395         T0CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 396 \r
 397         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 398         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 399         T0PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 400 \r
 401         /* Start the counter. */\r
 402         T0TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 403 }\r
 404 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 405 \r